现了架体51的升降。
[0037]参照图1和图3，主动行走装置包括两组对称设置在驱动机体1底盘两侧的同步带轮61，上述同步带轮61部分穿过驱动机体1的底盘，本实施例中，每组同步带轮61均包括两个同步带轮61，该两个同步带轮61对称设置在在驱动机体1底盘两侧。位于同一侧的同步带轮61通过同步带62动连接，实现了两组同步带轮61的联动；每组同步带轮61之间通过连接轴64连接，其中一组同步带轮61由安装在驱动机体1底盘上的驱动电机63驱动旋转。
[0038]优选的，在驱动电机63的输出端设有主动齿轮65，由驱动电机63驱动旋转的一组同步带轮61之间的连接轴64上设有从动齿轮66，驱动电机63通过主动齿轮65与从动齿轮66的嗤合驱动该连接轴64带动同步带轮61旋转。进而由该组同步带轮61通过同步带62带动另外一组同步带轮61转动。
[0039]本实施例中，同步带62采用双面齿同步带，其在行走过程中与玻璃的接触面积足够大，避免了驱动机在行走时打滑的问题出现，保证了擦玻璃机器人在待清洁玻璃表面上更加平稳的行进，并且在长时间使用机器人后，同步带62更容易拆卸和清洗。
[0040]作为优选的技术方案，本实施例在设有从动齿轮66的连接轴64上还设有减速齿轮组67，通过该减速齿轮组能够使得擦玻璃机器人行走时更加平稳。
[0041]参照图5和图7，随动机体2内设有旋转电机72，具体的是在随动机体2的中间部位固设有连接座71，旋转电机72垂直设置在连接座71上，并且旋转电机72的输出端穿过随动机体2的底盘连接有擦拭件。
[0042]如图7所示，随动行走装置包括对称设置在随动机体2底盘两侧的车轮81，该车轮81部分穿过随动机体2的底盘，进而能够在玻璃上行走；具体的，是在随动机体2的底盘上开设孔，在孔的两侧均设有安装座82，轴83两端固定在固安装座82上，随动车轮81套设在轴83上且部分穿过孔，在驱动机的带动下在玻璃上行走。
[0043]本实施例中，优选的，将主动磁铁3设置为圆形结构，限位结构54设置为圆筒状结构，主动磁铁3位于限位结构54内，由该限位结构54进行限位以及导向；随动磁铁4同样设置为圆形结构，其穿设在旋转电机72的输出轴上。具体的，本实施例将主动磁铁3设置为四个，因此相对应的，限位结构54、架体51的连接杆511同样也设置为四个，而且连接杆511是呈圆周均布设置。随动磁铁4也设置为四个，同样的，旋转电机72设置为四个。
[0044]擦拭件包括盘刷91和刮条92，保证对待清洁玻璃表面进行盘刷91和刮条92的双重擦拭，并且刮条92能够对窗户边框有一个较好的刮擦作用，能够有效的保证玻璃表面的污垢被清洗掉。刮条92设置为两个，其位于驱动机体1以及随动机体1底盘底部的两侧，并垂直于驱动机体1以及随动机体1的行走方向设置；驱动机体1上的盘刷固设在驱动机体1的底盘下方，且置于刮条92之间；随动机体2上的盘刷91固设在旋转电机72的输出轴上且位于随动机体2的底盘下方，随动磁铁4位于盘刷91的上方，由旋转电机72驱动盘刷91旋转，对玻璃进行擦拭。之所以设置旋转电机72驱动盘刷91旋转，是因为由于玻璃外窗受到外界雾霾、粉尘等污染，会使得玻璃外面的污垢更加难清洗，在这里通过旋转的盘刷91对玻璃外侧进行强力擦拭，这样能够有效的解决玻璃外侧难易擦洗的问题。
[0045]优选的，驱动机体1以及随动机体2的侧壁上设有若干导向轮10，避免了驱动机以及随动机的边框与窗户边框的摩擦，使得驱动机和随动机更加容易行进。
[0046]显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
【主权项】
1.一种智能擦玻璃机器人，其特征在于，包括: 驱动机，包括驱动机体(1)，位于驱动机体(1)上的主动行走装置以及主动磁铁(3)，所述主动磁铁(3)连接有升降装置并通过所述升降装置进行升降，所述驱动机体(1)下方设有擦拭件； 随动机，在所述驱动机的带动下行走，包括随动机体(2)，位于随动机体(2)内的随动行走装置以及随动磁铁(4)，所述随动磁铁(4)与所述主动磁铁(3)互相吸附，所述随动机体(1)下方设有擦拭件； 控制装置，连接于所述主动行走装置，控制所述主动行走装置的行走。2.根据权利要求1所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述升降装置包括位于驱动机体(1)底盘上方的架体(51)，所述架体(51)螺纹连接有螺杆(52)，所述螺杆(52)的另一端穿过驱动机体(1)顶盖固接有旋钮(53)，主动磁铁(3)固设在架体(51)的下端；所述驱动机体(1)的底盘上设有限位结构(54)，旋拧旋钮(53)，主动磁体(3)随架体(51)在限位结构(54)的限制下沿螺杆(52)进行升降。3.根据权利要求2所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述架体(51)包括与主动磁铁(3)固接的连接杆(511)，所述连接杆(511)另一端固接有水平板(512)，所述水平板(512)上开设有通孔，对应所述通孔所述水平板(512)上固设有螺母(513)，所述螺杆(52)与螺母(513)螺纹连接。4.根据权利要求3所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述主动行走装置包括两组部分穿过驱动机体(1)底盘的同步带轮(61)，每组同步带轮￠1)包括对称设置在驱动机体(1)底盘两侧的两个同步带轮(61)，位于同一侧的同步带轮(61)通过同步带(62)传动连接，每组同步带轮(61)之间通过连接轴(64)连接，其中一组同步带轮(61)由安装在驱动机体(1)底盘上的驱动电机￠3)驱动旋转。5.根据权利要求4所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述驱动电机￠3)的输出端设有主动齿轮(65)，由驱动电机￠3)驱动旋转的一组同步带轮￠1)之间的连接轴(64)上设有从动齿轮(66)，所述驱动电机￠3)通过主动齿轮￠5)与从动齿轮￠6)的啮合驱动所述连接轴(64)带动同步带轮(61)旋转。6.根据权利要求5所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述随动机体(2)内通过连接座(71)设有旋转电机(72)，所述旋转电机(72)输出端连接有擦拭件。7.根据权利要求6所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述随动行走装置包括对称设置在随动机体(2)底盘两侧的车轮(81)，所述车轮(81)部分穿过随动机体(2)的底盘，位于车轮(81)的两侧设有安装座(82)，所述车轮(81)通过轴(83)安装在两个安装座(82)之间。8.根据权利要求6所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述主动磁铁(3)为圆形结构，所述限位结构(54)为圆筒状结构，所述主动磁铁(3)位于限位结构(54)内；所述随动磁铁(4)为圆形结构，穿设在旋转电机(72)的输出轴上。9.根据权利要求8所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述擦拭件包括盘刷(91)和刮条(92)，所述刮条(92)位于驱动机体(1)以及随动机体(2)底盘的两侧，且垂直于驱动机体⑴以及随动机体⑵的行走方向设置；所述驱动机体⑴上的盘刷(91)固设在驱动机体(1)的底盘下方，所述随动机体(2)上的盘刷(91)固设在旋转电机(72)的输出轴上且位于随动机体(2)的底盘下方。10.根据权利要求1-9任一所述的智能擦玻璃机器人，其特征在于，所述驱动机体(1)以及随动机体(2)的侧壁上设有若干导向轮(10)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种智能擦玻璃机器人，包括：驱动机，包括驱动机体，位于驱动机体上的主动行走装置以及主动磁铁，主动磁铁连接有升降装置并由升降装置进行升降，驱动机体下方设有擦拭件；随动机，在驱动机带动下行走，包括随动机体，位于随动机体内的随动行走装置以及随动磁铁，随动磁铁与主动磁铁互相吸附，随动机体下方设有擦拭件；控制装置，连接于主动行走装置，控制主动行走装置行走。本实用新型通过在驱动机和随动机内设置主动磁铁以及随动磁铁，并在驱动机内设置升降装置，能够适应不同厚度的玻璃的吸附，具有较强的清洗功能，对长期暴露在外界的窗户外侧有非常好的清洗效果，能够有效的解决窗户内侧容易擦拭而外侧难以擦拭干净的问题。
【IPC分类】A47L1/02
【公开号】CN205018963
【申请号】CN201520744162
【发明人】李辉, 张建华, 曹剑锋, 张明路, 张小俊, 郝建龙, 徐良君, 张庆华
【申请人】河北工业大学, 洛阳圣瑞智能机器人有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年9月22日