C，显示控制装置28的处理部28P保留目标施工信息T的更新。在更新命令PC与点火钥匙103的断开同时成立的情况下，显示控制装置28的处理部28P使用未图示的自保持电路在更新处理结束之前维持来自蓄电器104的供电。在该状态下，显示控制装置28的处理部28P利用存储于缓冲存储器的新的目标施工信息Τη来更新存储部28Μ的目标施工信息Τ，在该更新结束后消除更新命令PC，并且前述的自保持电路使来自蓄电器104的供电停止。
[0149]也可以为，在点火钥匙103被断开而发动机35停止、液压挖掘机100停车时，使通信部40等设备在规定时间起动，从而能够从管理服务器111经由天线40Α接收新的目标施工信息Τη与更新命令PC。在这种情况下，例如，在显示控制装置28装入用于使显示控制装置28自身以及通信部40在规定时间起动的计时器程序。计时器程序例如在到达夜间的规定时间时执行从蓄电器104向通信部40等设备供电的处理。此外，显示控制装置28进行目标施工信息的更新控制。换句话说，存储部28M将已存储的目标施工信息T更新为接收到的新的目标施工信息Tn，在更新结束后，计时器程序停止从蓄电器104向通信部40等设备供电。这样，液压挖掘机100在停车中更新为新的目标施工信息Τη，因此，在更新后操作人员接通点火钥匙103而开始作业时，能够根据新的目标施工信息Τη开始进行作业，因此操作人员能够高效率地进行施工。
[0150]另外，也可以为，在执行挖掘控制的挖掘控制模式的状态下，在通过液压挖掘机100的操作人员操作开关29S而解除了挖掘控制模式时，使挖掘控制模式时使用的目标施工信息τ更新为存储于缓冲存储器的新的目标施工信息Τη，在存储部28Μ更新为目标施工信息Τ。由于存在基于操作人员的解除挖掘控制模式的意愿，因此，在通过前述的处理解除挖掘控制模式之后成为挖掘控制模式的情况下，即便操作人员利用更新后的目标施工信息T执行挖掘控制，也能够没有不协调感地操作作业机2。
[0151]显示控制装置28的处理部28P也可以在作业机控制装置26执行挖掘控制的情况下，且在作业机2的铲斗8离开挖掘对象时，将挖掘控制所使用的目标施工信息T更新为通信部40接收到的新的目标施工信息Τη。例如，在作业机控制装置26Ρ或者显示控制装置28算出铲斗8的刃尖8Τ与挖掘对象之间的距离的结果为铲斗8的刃尖8Τ离开规定的距离以上的情况下，自动地解除挖掘控制模式，从而形成挖掘控制不处于执行中的状态，更新为通信部40接收到的新的目标施工信息Τη。这里，也可以不是算出铲斗8的刃尖8Τ的位置与挖掘对象之间的距离，而算出作业机2的规定的位置与挖掘对象之间的距离。这样，在铲斗8或者作业机2离开挖掘对象的情况下，不执行挖掘控制，因此，即使利用新的目标施工信息Τη来更新存储部28Μ的目标施工信息Τ，操作人员也能够没有不协调感地操作作业机2。另外，还具有迅速地将存储部28Μ的目标施工信息Τ更新为新的目标施工信息Τη的优点。
[0152]显示控制装置28的处理部28Ρ也可以在挖掘控制正使用中的目标施工信息Τ的位置信息与通信部40接收到的新的目标施工信息Τη的位置信息视为相同的情况下，将挖掘控制所使用的目标施工信息Τ更新为通信部40接收到的新的目标施工信息Τη。在这种情况下，由于基于根据与目标施工信息Τ视为相同的新的目标施工信息Τη生成的目标挖掘地形数据Un来执行挖掘控制，因此，与使用根据目标施工信息T生成的目标挖掘地形数据U的情况相同，挖掘控制介入。其结果是，在进行使用了液压挖掘机100的信息化施工时，即便如前所述那样将目标施工信息T更新为与目标施工信息T视为相同的新的目标施工信息Tn，由于挖掘对象的目标形状不变，因此不会进行操作人员不希望的目标施工信息Τ的更新，操作人员能够没有不协调感地进行作业机2的操作。另外，如前所述，在已获取的目标施工信息Τ的位置信息与新的目标施工信息Τη的位置信息视为相同的情况下，更新为新的目标施工信息Τη，从而液压挖掘机100的操作人员能够没有不协调感地进行作业机2的操作。另外，还具有迅速地将存储部28Μ的目标施工信息Τ更新为新的目标施工信息Τη的优点。
[0153]另外，在显示控制装置28的处理部28Ρ将挖掘控制所使用的目标施工信息Τ更新为通信部40接收到的新的目标施工信息Τη时，即便在有执行挖掘控制的指令的情况下，作业机控制装置26也可以不执行挖掘控制。这样，在进行使用了液压挖掘机100的信息化施工时，由于不进行操作人员不希望的目标施工信息Τ的更新，因此操作人员能够没有不协调感地进行作业机2的操作。
[0154]作业机控制装置26执行挖掘控制过程中的、等待更新为新的目标施工信息Τ_Αη的状态包含如下情况。除了如前所述那样将新的目标施工信息Τ_Αη以暂时存储于缓冲存储器的状态保持的状态之外，即便获取新的目标施工信息Τ_Αη、显示控制装置28的地形数据生成部28C也不进行求出目标挖掘地形431的处理的状态或者即便进行求出目标挖掘地形431的处理、地形数据生成部28C也不更新为新的目标挖掘地形431的状态等也是等待更新状态。另外，在挖掘控制的执行过程中不从液压挖掘机100的外部接收新的目标施工信息Τ_Αη或者目标挖掘地形431的状态也是等待更新状态。例如，即便从外部向液压挖掘机100发送新的目标施工信息Τ_Αη也不接收的状态也是等待更新状态。或者，例如，利用管理服务器111之类的外部装置等生成或者存储基于新的目标施工信息T_An的目标挖掘地形431，即便将该目标挖掘地形431向液压挖掘机100发送也不接收的状态也是等待更新状态。在这种情况下，向液压挖掘机100发送的新的目标挖掘地形431成为新的目标施工信息T_An。这样，即便直接从液压挖掘机100的外部发送生成目标挖掘地形431所需的新的目标施工信息T_An或者新的目标挖掘地形431，控制系统200也可以拒绝接收目标施工十百息T_An。
[0155]以上说明了本实施方式，但并不利用上述内容限定本实施方式。另外，上述的构成要素包含本领域技术人员容易想到的要素、实际上相同的要素、所谓等同范围内的要素。此夕卜，上述的构成要素能够适当地组合。此外，在不脱离本实施方式的宗旨的范围内，能够进行构成要素的各种省略、替换或者变更。例如，作业机2具有动臂6、斗杆7以及作为作业工具的铲斗8，但装配于作业机2的作业工具并不局限于此，不限定为铲斗8。
[0156]另外，在本实施方式中，以液压挖掘机100为例，如图16所示那样说明了目标施工信息的更新控制，但对于能够进行如本实施方式这样能以避免挖入并侵入目标挖掘地形数据U的方式根据目标挖掘地形数据U控制刮板的挖掘控制的推土机或者平路机而言，通过使用通信部40、处理部28P以及存储部28M等必需的装置，也能够实现目标施工信息的更新控制，挖掘机械的操作人员能够适当地执行信息化施工中的作业机的操作。
[0157]附图标记说明
[0158]1:车辆主体
[0159]2:作业机
[0160]3:上部回转体
[0161]5:行驶装置
[0162]6:动臂
[0163]7:斗杆
[0164]8:铲斗
[0165]8B:刃
[0166]8T:刃尖
[0167]19:位置检测部
[0168]20:三维位置传感器
[0169]21、22:天线
[0170]23:全局坐标运算部
[0171]25:操作装置
[0172]26:作业机控制装置
[0173]27:控制阀
[0174]28:显示控制装置
[0175]28M:存储部
[0176]28P:处理部
[0177]29:显示部
[0178]29S:开关
[0179]291:输入部
[0180]35:发动机
[0181]36、37:液压栗
[0182]39:传感器控制装置
[0183]40:通信部
[0184]41:目标施工面
[0185]431:目标挖掘地形
[0186]44:挖掘对象位置
[0187]52:目标速度确定部
[0188]53:距离获取部
[0189]54:限制速度确定部
[0190]57:作业机控制部
[0191]100:液压挖掘机
[0192]103:点火钥匙
[0193]110:管理中心
[0194]111:管理服务器
[0195]200:控制系统
【主权项】
1.一种挖掘机械的控制系统，其在执行根据作业机的位置以及表示所述作业机所挖掘的挖掘对象的目标形状的施工信息、以避免所述作业机侵入所述挖掘对象的方式控制所述作业机的动作的挖掘控制的过程中，在处于新的施工信息的等待更新状态且所述挖掘控制处于执行中的情况下，为了执行中的所述挖掘控制而不更新所述新的施工信息。2.一种挖掘机械的控制系统，其是控制具备作业机的挖掘机械的控制系统，该挖掘机械的控制系统包括: 通信部，其从外部装置接收表示所述作业机所挖掘的挖掘对象的目标形状的施工信息; 存储部，其存储所述通信部接收到的所述施工信息；作业机控制部，其执行根据所述作业机的位置以及存储于所述存储部的所述施工信息，以避免所述作业机侵入所述挖掘对象的方式控制所述作业机的动作的挖掘控制；以及处理部，其根据所述作业机控制部控制所述作业机的控制状态，来确定是否将所述作业机控制部进行所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。3.根据权利要求2所述的挖掘机械的控制系统，其中， 在所述作业机控制部正执行所述挖掘控制的情况下，所述处理部不将所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。4.根据权利要求3所述的挖掘机械的控制系统，其中， 在所述作业机控制部正执行所述挖掘控制的情况下，在所述挖掘控制正使用中的施工信息的文件名与所述通信部接收到的新的施工信息的文件名相同时，所述处理部不将所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。5.根据权利要求3所述的挖掘机械的控制系统，其中， 在所述作业机控制部正执行所述挖掘控制的情况下，在所述挖掘控制正使用中的施工信息的位置信息与所述通信部接收到的新的施工信息的位置信息相同时，所述处理部不将所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。6.根据权利要求2?5中任一项所述的挖掘机械的控制系统，其中， 在所述作业机控制部正执行所述挖掘控制的情况下，所述处理部将所述挖掘控制所使用的施工信息以外的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。7.根据权利要求2?5中任一项所述的挖掘机械的控制系统，其中， 在所述作业机控制部不执行所述挖掘控制的情况下或者所述挖掘机械处于切断的状态的情况下，将所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。8.根据权利要求2?5中任一项所述的挖掘机械的控制系统，其中， 所述挖掘机械的控制系统具备选择是否执行所述挖掘控制的开关， 在通过所述开关的操作执行所述挖掘控制之后通过所述开关的操作解除了所述挖掘控制的情况下， 将所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。9.根据权利要求2?5中任一项所述的挖掘机械的控制系统，其中， 在所述作业机控制部正执行所述挖掘控制的情况下且所述作业机离开所述挖掘对象时，所述处理部将所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。10.根据权利要求2?5中任一项所述的挖掘机械的控制系统，其中， 在所述作业机控制部执行所述挖掘控制的过程中，所述处理部将表示所述通信部接收了新的施工信息的接收信息显示于显示部。11.一种挖掘机械的控制系统，其是控制具备作业机的挖掘机械的控制系统，该挖掘机械的控制系统包括: 通信部，其从外部装置接收与所述作业机所挖掘的挖掘对象相关的信息即施工信息；存储部，其在存储所述通信部接收到的所述施工信息且所述通信部接收了新的施工信息的情况下，将所存储的所述施工信息更新为所述新的施工信息； 作业机控制部，其执行根据所述作业机的位置以及存储于所述存储部的所述施工信息，以避免所述作业机侵入所述挖掘对象的方式控制所述作业机的动作的挖掘控制；以及处理部，其在所述作业机控制部不执行所述挖掘控制时，将所述作业机控制部进行所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述新的施工信息，在所述作业机控制部执行所述挖掘控制时，不将所述作业机控制部进行所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述新的施工信息，而将所述作业机控制部进行所述挖掘控制所使用的施工信息以外的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。12.—种挖掘机械，其具备权利要求1?11中任一项所述的挖掘机械的控制系统。
【专利摘要】挖掘机械的控制系统是控制具备作业机的挖掘机械的控制系统，包括：通信部，其与所述挖掘机械的外部通信，接收与所述作业机所挖掘的挖掘对象相关的信息即施工信息；存储部，其存储所述通信部接收到的所述施工信息；作业机控制部，其执行根据所述作业机的位置以及存储于所述存储部的所述施工信息以避免所述作业机侵入所述挖掘对象的方式控制所述作业机的动作的挖掘控制；以及处理部，其根据所述作业机控制部控制所述作业机的控制状态来确定是否将所述作业机控制部进行所述挖掘控制所使用的施工信息更新为所述通信部接收到的新的施工信息。
【IPC分类】E02F9/20, E02F3/43
【公开号】CN105339560
【申请号】CN201480000863
【发明人】有松大毅, 野村安昙
【申请人】株式会社小松制作所
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2014年6月3日
【公告号】DE112014000075T5, WO2015186201A1