一种爬行探测抓取机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种爬行探测抓取机器人，包括主体、四个腿部液压缸安装架和四个腿部液压缸、四个第一腿部指节、四个第二腿部指节和四个第三腿部指节、四个第一运动液压缸和四个第二运动液压缸、第一手部电机和第二手部电机、第一手部指节和第二手部指节、手部运动电机和抓取手、摄像头、控制台，四个第二腿部指节一端分别铰接安装在四个第一腿部指节端部，四个第二腿部指节的另一端分别铰接安装在第三腿部指节的端部，第一手部电机固定安装在主体内部前方位置，第二手部电机固定安装在第一手部指节上，所述的第二手部指节固定安装在第二手部电机的主轴上。本实用新型能够实现在复杂工作环境中自由行动，并进行探测和抓取工作的目的。
【专利说明】一种爬行探测抓取机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种智能机械，具体涉及一种爬行探测抓取机器人，属于智能机械装备【技术领域】。
【背景技术】
[0002]随着现代科学技术的不断发展，智能化将是未来发展的一个主流方向，尤其是在智能机器人方面更是受到广大科研院所和众多学者的青睐。同时在许多工作领域，由于工作环境和工作性质的影响，特别不适合人类进行现场操作，否则对身体将产生难以预料的危害，因此智能化的机器人将是很好的替代品。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本实用新型要解决的技术问题是提供一种爬行探测抓取机器人。
[0004]本实用新型的一种爬行探测抓取机器人，包括主体、四个腿部液压缸安装架和四个腿部液压缸、四个第一腿部指节、四个第二腿部指节和四个第三腿部指节、四个第一运动液压缸和四个第二运动液压缸、第一手部电机和第二手部电机、第一手部指节和第二手部指节、手部运动电机和抓取手、摄像头安装架和摄像头旋转电机、摄像头、控制台，其特征在于:所述的主体为框架结构，所述的四个腿部液压缸安装架固定安装在主体内部的四个角位置，所述的四个腿部液压缸的缸体分别铰接安装在四个腿部液压缸安装架上，四个腿部液压缸的活塞分别铰接安装在四个第一腿部指节端部，所述的四个第一腿部指节端部均转动安装在主体两侧，所述的四个第二腿部指节一端分别铰接安装在四个第一腿部指节端部，四个第二腿部指节的另一端分别铰接安装在第三腿部指节的端部，所述的四个第一运动液压缸的缸体分别铰接安装在四个第一腿部指节上，四个第一运动液压缸的活塞分别铰接安装在四个第二腿部指节上，所述的四个第二运动液压缸的缸体分别铰接安装在四个第二腿部指节上，四个第二运动液压缸的活塞分别铰接安装在四个第三腿部指节上，所述的第一手部电机固定安装在主体内部前方位置，所述的第一手部指节固定安装在第一手部电机的主轴上，所述的第二手部电机固定安装在第一手部指节上，所述的第二手部指节固定安装在第二手部电机的主轴上，所述的手部运动电机固定安装在第二手部指节的端部，所述的抓取手与手部运动电机的主轴相连接，所述的摄像头安装架固定安装在主体上部前方位置，所述的摄像头旋转电机固定安装在摄像头安装架顶部，所述的摄像头安装在摄像头旋转电机的主轴上，所述的控制台安装在主体内部中心位置，所述的四个腿部液压缸、四个第一运动液压缸和四个第二运动液压缸、第一手部电机和第二手部电机、手部运动电机、摄像头旋转电机、摄像头均与控制台相连接。
[0005]作为优选，所述的主体为铝合金材质。
[0006]作为优选，所述的抓取手设置有两个平行四边形结构和驱动轴，所述的两个平行四边形结构分别对称安装在所述的驱动轴两侧，所述的手部运动电机的主轴与驱动轴相连接。
[0007]作为优选，所述的控制台设置有无线发射装置。
[0008]本实用新型的有益效果:本实用新型通过设置有四个腿部运动环节和手部运动环节，以及安装有摄像设备和抓取设备，从而实现了在复杂工作环境中自由行动，并进行探测和抓取工作的目的。
【专利附图】
【附图说明】
[0009]图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0010]图2为本实用新型的另一角度的立体结构示意图。
[0011]图中:1_主体；2_腿部液压缸安装架；3_腿部液压缸；4_第一腿部指节；5-第二腿部指节；6_第三腿部指节；7_第一运动液压缸:8_第二运动液压缸；9_第一手部电机；10-第一手部指节；11-第二手部电机；12-第二手部指节；13-手部运动电机；14-抓取手；15-摄像头安装架；16-摄像头旋转电机；17-摄像头；18-控制台。
【具体实施方式】
[0012]为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本实用新型。
[0013]如图1、图2所示，一种爬行探测抓取机器人，包括主体1、四个腿部液压缸安装架2和四个腿部液压缸3、四个第一腿部指节4、四个第二腿部指节5和四个第三腿部指节6、四个第一运动液压缸7和四个第二运动液压缸8、第一手部电机9和第二手部电机11、第一手部指节10和第二手部指节12、手部运动电机13和抓取手14、摄像头安装架15和摄像头旋转电机16、摄像头17、控制台18，其特征在于:所述的主体1为框架结构，所述的四个腿部液压缸安装架2固定安装在主体1内部的四个角位置，所述的四个腿部液压缸3的缸体分别铰接安装在四个腿部液压缸安装架2上，四个腿部液压缸3的活塞分别铰接安装在四个第一腿部指节4端部，所述的四个第一腿部指节端部4均转动安装在主体1两侧，所述的四个第二腿部指节5 —端分别铰接安装在四个第一腿部指节4端部，四个第二腿部指节5的另一端分别铰接安装在第三腿部指节6的端部，所述的四个第一运动液压缸7的缸体分别铰接安装在四个第一腿部指节4上，四个第一运动液压缸7的活塞分别铰接安装在四个第二腿部指节5上，所述的四个第二运动液压缸8的缸体分别铰接安装在四个第二腿部指节5上，四个第二运动液压缸8的活塞分别铰接安装在四个第三腿部指节6上，所述的第一手部电机9固定安装在主体1内部前方位置，所述的第一手部指节10固定安装在第一手部电机9的主轴上，所述的第二手部电机11固定安装在第一手部指节10上，所述的第二手部指节12固定安装在第二手部电机11的主轴上，所述的手部运动电机13固定安装在第二手部指节12的端部，所述的抓取手14与手部运动电机13的主轴相连接，所述的摄像头安装架15固定安装在主体1上部前方位置，所述的摄像头旋转电机16固定安装在摄像头安装架15顶部，所述的摄像头17安装在摄像头旋转电机16的主轴上，所述的控制台18安装在主体1内部中心位置，所述的四个腿部液压缸3、四个第一运动液压缸7和四个第二运动液压缸8、弟一手部电机9和弟_■手部电机11、手部运动电机13、摄像头旋转电机16、摄像头17均与控制台18相连接。
[0014]作为优选，所述的主体1为铝合金材质。
[0015]作为优选，所述的抓取手14设置有两个平行四边形结构和驱动轴，所述的两个平行四边形结构分别对称安装在所述的驱动轴两侧，所述的手部运动电机13的主轴与驱动轴相连接。
[0016]作为优选，所述的控制台18设置有无线发射装置。
[0017]本实用新型的工作原理:本实用新型在使用时，首先可以通过控制台18启动四个腿部液压缸3、四个第一运动液压缸7和四个第二运动液压缸8，从而驱动四个第一腿部指节4、四个第二腿部指节5和四个第三腿部指节6，实现了本实用新型的行走运动；然后可以启动第一手部电机9、第二手部电机11和手部运动电机13，从而控制抓取手14的运动以及张开和闭合等动作；最后可以通过启动摄像头旋转电机16和摄像头17进行摄像工作，同时将影像资料传至控制台18，并通过控制台18中的无线发射装置，将影像资料发送出去。
【权利要求】
1.一种爬行探测抓取机器人，包括主体(I)、四个腿部液压缸安装架(2)和四个腿部液压缸(3)、四个第一腿部指节(4)、四个第二腿部指节(5)和四个第三腿部指节(6)、四个第一运动液压缸(7 )和四个第二运动液压缸(8 )、第一手部电机(9 )和第二手部电机(11)、第一手部指节(10)和第二手部指节(12)、手部运动电机(13)和抓取手(14)、摄像头安装架(15)和摄像头旋转电机(16)、摄像头(17)、控制台(18)，其特征在于:所述的主体(I)为框架结构，所述的四个腿部液压缸安装架(2)固定安装在主体(I)内部的四个角位置，所述的四个腿部液压缸(3)的缸体分别铰接安装在四个腿部液压缸安装架(2)上，四个腿部液压缸(3)的活塞分别铰接安装在四个第一腿部指节(4)端部，所述的四个第一腿部指节端部(4)均转动安装在主体(I)两侧，所述的四个第二腿部指节(5)—端分别铰接安装在四个第一腿部指节(4)端部，四个第二腿部指节(5)的另一端分别铰接安装在第三腿部指节(6)的端部，所述的四个第一运动液压缸(7)的缸体分别铰接安装在四个第一腿部指节(4)上，四个第一运动液压缸(7)的活塞分别铰接安装在四个第二腿部指节(5)上，所述的四个第二运动液压缸(8)的缸体分别铰接安装在四个第二腿部指节(5)上，四个第二运动液压缸(8)的活塞分别铰接安装在四个第三腿部指节(6)上，所述的第一手部电机(9)固定安装在主体(I)内部前方位置，所述的第一手部指节(10)固定安装在第一手部电机(9)的主轴上，所述的第二手部电机(11)固定安装在第一手部指节(10)上，所述的第二手部指节(12)固定安装在第二手部电机(11)的主轴上，所述的手部运动电机(13)固定安装在第二手部指节(12)的端部，所述的抓取手(14)与手部运动电机(13)的主轴相连接，所述的摄像头安装架(15)固定安装在主体(I)上部前方位置，所述的摄像头旋转电机(16)固定安装在摄像头安装架(15)顶部，所述的摄像头(17)安装在摄像头旋转电机(16)的主轴上，所述的控制台(18)安装在主体(I)内部中心位置，所述的四个腿部液压缸(3)、四个第一运动液压缸(7)和四个第二运动液压缸(8)、第一手部电机(9)和第二手部电机(11)、手部运动电机(13)、摄像头旋转电机(16)、摄像头(17)均与控制台(18)相连接。
2.如权利要求1所述的一种爬行探测抓取机器人，其特征在于:所述的主体(I)为铝合金材质。
3.如权利要求1所述的一种爬行探测抓取机器人，其特征在于:所述的抓取手(14)设置有两个平行四边形结构和驱动轴，所述的两个平行四边形结构分别对称安装在所述的驱动轴两侧，所述的手部运动电机(13)的主轴与驱动轴相连接。
4.如权利要求1所述的一种爬行探测抓取机器人，其特征在于:所述的控制台(18)设置有无线发射装置。
【文档编号】B25J5/00GK204161508SQ201420572924
【公开日】2015年2月18日 申请日期:2014年10月7日 优先权日:2014年10月7日
【发明者】周永宏, 鲍俊风, 时吉星, 戴继龙, 曹凯 申请人:周永宏