一种REbot-V-6R机械臂装置的制作方法

本发明涉及一种机械臂，特别是涉及一种rebot-v-6r机械臂装置。

背景技术：

在实验室现有的位置控制的renovo六自由度机械臂基础上，将机械臂末端关节改装成柔性关节，安装压力应变传感器，可以检测出轴末端受力分布，根据机械臂系统各关节的参数建立数学模型，通过对模型的动力学分析完成机械臂的轨迹规划和力矩优化，使机械臂末端手爪能够控制工件柔顺接触，接触力在期望范围之内。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种rebot-v-6r机械臂装置，采用基于mfc的vc++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过dmc-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种rebot-v-6r机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、dmc-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接dmc-21x2/21x3运动控制器，所述dmc-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接dmc-21x2/21x3运动控制器。

所述的一种rebot-v-6r机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。

所述的一种rebot-v-6r机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服melservo-j2-super系列。

所述的一种rebot-v-6r机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。

本发明的有益效果：本发明的一种rebot-v-6r机械臂装置，采用基于mfc的vc++编写上位机界面，利用提供的运动控制器库文件，将手臂的运动学模型嵌入到应用程序中，通过dmc-2143运动控制卡控制6个关节的无刷电机运动，从而使机械臂完成各相应动作。

本发明的机械臂通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制，将工件在5秒钟之内准确装入对应的安装孔内。

附图说明

图1是本发明的内部结构连接示意图；

图2是dmc-21x2/21x3运动控制器内部结构示意图；

图3是伺服系统框图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

实施例1

一种rebot-v-6r机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、dmc-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接dmc-21x2/21x3运动控制器，所述dmc-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接dmc-21x2/21x3运动控制器。

实施例2

所述的一种rebot-v-6r机械臂装置，所述机械结构装置由六个旋转关节构成，所述旋转关节由基关节、末关节构成，所述基关节固定在地面上，所述末关节装置在基关节上。

实施例3

所述的一种rebot-v-6r机械臂装置，所述装置各个旋转关节所应用的伺服控制器为三菱交流伺服melservo-j2-super系列。

实施例4

所述的一种rebot-v-6r机械臂装置，所述装置设置位置控制模式、速度控制模式、转矩控制（电流控制）模式、位置/速度控制模式、速度/转矩控制模式、转矩/位置控制模式。

技术特征：

技术总结
一种REbot-V-6R机械臂装置，由机械结构装置、6台交流伺服电机、6台电机驱动器、DMC-21x2/21x3运动控制器、编码器、计算机构成；所述计算机连接DMC-21x2/21x3运动控制器，所述DMC-21x2/21x3运动控制器连接6台电机驱动器，所述6台电机驱动器连接6台交流伺服电机，所述6台交流伺服电机连接机械结构装置，所述6台交流伺服电机连接编码器，所述编码器连接DMC-21x2/21x3运动控制器。本发明的一种REbot-V-6R机械臂装置，通过串口发送运动命令，控制机械臂手爪抓取工件，并运动到传感器能够检测到力的范围内，从而使上位机根据检测到的信号对机械臂进行控制。

技术研发人员：李忠喜
受保护的技术使用者：哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
技术研发日：2015.12.29
技术公布日：2017.07.07