技术特征：
技术总结
本发明是防止步进马达的不必要的驱动停止。机械臂机构具有机械臂、步进马达31a、马达驱动器31b、编码器31c及失调检测部31e。机械臂具有关节部J1。步进马达产生使关节部运转的动力。马达驱动器依照目标角度驱动步进马达。编码器在步进马达的驱动轴每旋转既定角度便输出编码器脉冲。失调检测部基于根据编码器脉冲指定的步进马达的当前角度与目标角度，检测步进马达的失调。马达驱动器在从检测到失调起经过既定的推迟时间之前失调未被恢复时，在推迟时间的经过的时间点停止步进马达的驱动。
技术研发人员：尹祐根
受保护的技术使用者：生活机器人学股份有限公司
技术研发日：2015.10.28
技术公布日：2017.09.08