技术总结
本发明公开了一种基于力反馈的工业机器人辅助装配柔性对接方法，其特征在于，通过人手推动或扭转小六维力传感器，使工业机器人末端工件进行相应的即时运动，微调工件对接位姿，实现安装工件的位姿调整，同时，根据大六维力传感器的反馈信息，结合力/位混合的控制方法，由实际作用力与理想作用力之间的误差对工业机器人的运动轨迹进行实时修正，使接触力保持在期望范围内，实现柔性对接。本发明通过力反馈和算法控制使安装设备和安装面完全贴合，贴合精度远高于利用人眼观察并通过人手随动调整贴合。由于不用反复通过人眼观测对接状况并调整设备位姿，对接效率也大大提高。
技术研发人员：易旺民;胡瑞钦;张立建;孟少华;万毕乐;卫月娥;徐奕柳;郎冠卿
受保护的技术使用者：北京卫星环境工程研究所
文档号码：201610343649
技术研发日：2016.05.23
技术公布日：2017.05.10