工业机器人多功能复合夹具的制作方法

本发明涉及工业机器人多功能复合夹具。

背景技术：

机器人的使用越来越广泛，很多学校、企业、培训机构都会开设机器人教学的课程，但是由于工业机器人价格高昂，而且功能比较单一，作为一个教学课程如果需要购买若干个价格高昂的工业机器人，那么教学成本就过高。而现有的夹具往往只具有一种功能，这样的夹具灵活性不高，价格高昂，不利于教学。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：提供小型、造价低廉的工业机器人多功能复合夹具。

本发明解决其技术问题的解决方案是：

工业机器人多功能复合夹具，包括具有六个连接在一起的连接架的第一机架、第二机架、第三机架、第四机架、第五机架、第六机架，第一机架：其设在前侧，其上设有安装座，安装座上设有夹紧驱动模块，夹紧驱动模块包括夹紧缸体、与夹紧缸体连接的夹紧伸缩杆，其或夹紧缸体上设有向前伸出的第三夹持部，夹紧伸缩杆上设有向前伸出的第四夹持部；第二机架：其设有若干个弧形的安装槽，每个安装槽上均设有吸盘，所有的安装槽的圆心共心；第三机架：其设有用于夹住笔的笔夹；第四机架：其设有板刷安装架；第五机架：其设有机械手安装件；第六机架：其设有喷嘴；第一机架、第二机架、第三机架、第四机架、第五机架、第六机架连接成一个长方体状的六面机架。

作为上述方案的进一步改进，夹紧驱动模块为液压缸或气压缸。

作为上述方案的进一步改进，夹紧伸缩杆的前后两端分别固定有两个夹具直线磁铁，安装座设有两个分别与两个夹具直线磁铁位置对应的夹具直线磁感开关，每个夹具直线磁感开关分别可与其对应的夹具直线磁铁磁性连接。

作为上述方案的进一步改进，安装座上设有两个一前一后设置的沿左右方向延伸的第三滑移槽，两个夹具直线磁感开关分别设在不同的第三滑移槽内，夹具直线磁感开关可在其所在的第三滑移槽内移动。

作为上述方案的进一步改进，第一机架上设有四个通孔，所述四个通孔分别设在安装座的四周，所述四个通孔均分别设有一个定位杆，定位杆上设有一前一后的第一抵接部和第二抵接部，第一抵接部与第一机架之间设有压紧弹簧。

作为上述方案的进一步改进，所述四个通孔分别位于矩形的四个角点上。

作为上述方案的进一步改进，笔夹包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段连接，前翼的下端和后翼的下端均设有螺栓过孔。

作为上述方案的进一步改进，第二机架为板状构件，吸盘上设有两个锁紧螺母，第二机架设在所述两个锁紧螺母之间。

本发明的有益效果是：工业机器人多功能复合夹具，包括具有六个连接在一起的连接架的第一机架、第二机架、第三机架、第四机架、第五机架、第六机架，第一机架：其设在前侧，其上设有安装座，安装座上设有夹紧驱动模块，夹紧驱动模块包括夹紧缸体、与夹紧缸体连接的夹紧伸缩杆，其或夹紧缸体上设有向前伸出的第三夹持部，夹紧伸缩杆上设有向前伸出的第四夹持部；第二机架：其设有若干个弧形的安装槽，每个安装槽上均设有吸盘；若干个弧形的安装槽，所有的安装槽的圆心共心；第三机架：其设有用于夹住笔的笔夹；第四机架：其设有板刷安装架；第五机架：其设有机械手安装件；第六机架：其设有喷嘴；第一机架、第二机架、第三机架、第四机架、第五机架、第六机架连接成一个长方体状的六面机架。用第三夹持部和第四夹持部将工件夹住，可实现对各种工件的装夹，实现上下料的功能。本发明的具有五个工作状态，除了实现上述上下料的功能外，还能喷漆、写画、刷除笔迹、吸住光滑工件的功能。本发明用于机器人教学教具。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本发明实施例的立体示意图；

图2是本发明实施例的右视示意图；

图3是本发明实施例的另一个视向的立体示意图；

图4是本发明实施例的六面机架的前视示意图；

图5是本发明实施例的六面机架的后视示意图；

图6是本发明实施例的六面机架的左视示意图；

图7是本发明实施例的六面机架的右视示意图；

图8是本发明实施例的六面机架的俯视示意图；

图9是本发明实施例的六面机架的仰视示意图；

图10是本发明实施例的六面机架的立体示意图；

图11是本发明实施例的前视示意图；

图12是本发明实施例的后视示意图；

图13是本发明实施例的左视示意图；

图14是本发明实施例的右视示意图；

图15是本发明实施例的俯视示意图；

图16是本发明实施例的仰视示意图；

图17是本发明实施例的立体示意图；

图18是本发明实施例的笔夹的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1至图18，这是本发明的一个实施例，具体地：

工业机器人多功能复合夹具，包括具有六个连接在一起的连接架的第一机架1000、第二机架2000、第三机架3000、第四机架4000、第五机架5000、第六机架6000，第一机架1000：其设在前侧，其上设有安装座，安装座上设有夹紧驱动模块，夹紧驱动模块包括夹紧缸体、与夹紧缸体连接的夹紧伸缩杆，其或夹紧缸体上设有向前伸出的第三夹持部300，夹紧伸缩杆上设有向前伸出的第四夹持部400；用第三夹持部和第四夹持部将工件夹住，可实现对各种工件的装夹，实现上下料的功能；

第二机架2000：其设有四干个形状相同的弧形的安装槽2001，每个安装槽2001上均设有吸盘2002，所有的安装槽2001的圆心共心；使得四个吸盘，通过调节吸盘在安装槽不同的位置，可适应不同形状的工件，在吸附工件时，安装槽的圆心位于工件的重心的正上方，通过调整吸盘在安装槽上的位置就可以适合不同宽度工件的吸附，只要工件的长度大于安装槽2001所在圆形的直径就能被本发明吸起。

第三机架3000：其设有用于夹住笔的笔夹3001；在教学时，往往需要展示现代机器人的智能化，故将用笔夹3001将笔夹住，通过编程可让机器人画画、写字。

第四机架4000：其设有板刷安装架4001；写画后，需要对笔迹进行刷除，所以可以将黑板刷安装在板刷安装架4001上，那么就可以用黑板刷将笔迹刷除。

为了便于连接机器人，第五机架5000：其设有机械手安装件5001；

第六机架6000：其设有喷嘴6001，这样就能实现喷漆的功能；

第一机架1000、第二机架2000、第三机架3000、第四机架4000、第五机架5000、第六机架6000连接成一个长方体状的六面机架，这样的设置可以很方便地切换各种功能。

本实施例的夹紧驱动模块为液压缸或气压缸，液压缸和气压缸的制造成本和维护成本都较低。

为了便于控制夹紧伸缩杆的伸缩量，以及便于控制系统了解夹紧伸缩杆的工作状态，夹紧伸缩杆的前后两端分别固定有两个夹具直线磁铁，安装座设有两个分别与两个夹具直线磁铁位置对应的夹具直线磁感开关60，每个夹具直线磁感开关60分别可与其对应的夹具直线磁铁磁性连接。

为了适应不同尺寸的工件，安装座上设有两个一前一后设置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80，两个夹具直线磁感开关60分别设在不同的第三滑移槽80内，夹具直线磁感开关60可在其所在的第三滑移槽80内移动。通过调节直线磁感开关60在第三滑移槽80内的位置，来控制夹紧伸缩杆的伸缩量。而且由于直线磁感开关60具有很长的电线，而两个一前一后设置的沿左右方向延伸的第三滑移槽80可避免两个直线磁感开关60的电线会相互干扰。

将工件夹好后，需要转移到加工工位，为了提高本实施例的夹持成功率，第一机架1000上设有四个通孔，所述四个通孔分别设在安装座的四周，所述四个通孔均分别设有一个定位杆200，定位杆200上设有一前一后的第一抵接部202和第二抵接部203，第一抵接部与第一机架1000之间设有压紧弹簧201。使得在夹持前，定位杆200可将工件紧紧地压在工作平台上。一旦第三夹持部和第四夹持部松开时，定位杆200由于压紧弹簧201的弹力，会将工件推向加工工位。

本实施例的四个通孔分别位于矩形的四个角点上，这样最大限度地进行工件的平稳推出。

笔夹3001包括前翼和后翼，前翼的上端和后翼的上端用薄弱段3002连接，前翼的下端和后翼的下端均设有螺栓过孔。

为了更好地适应不同的尺寸、形状的工件，第二机架2000为板状构件，吸盘2002上设有两个锁紧螺母2003，第二机架2000设在所述两个锁紧螺母2003之间，两个锁紧螺母2003可以夹在第二机架2000之间，从而让吸盘可以固定在安装槽的不同位置上。

以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。