一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法及装置与流程

本发明涉及伸缩门技术领域，尤其涉及一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法及装置。

背景技术：

无轨伸缩门的重要技术是纠偏系统，市面上产品方案主要采用的是电子干簧管与地面上所安装的磁块相配合组成导航系统对伸缩门的行进进行纠偏动作。这种方案需要对现有的地面环境进行修改，需要把多个磁块安装到地面上，不仅隐形增加了产品的成本，而且给产品的使用增加门槛。另外,导航距离限制,因为辅助导航的设备限制,导致实际运用中,导航距离是有限的。无轨伸缩门广泛应用于工厂、学校和政府单位。无轨伸缩门多以磁铁导航，安装时沿直线每隔一定距离安装一个圆形磁铁。伸缩门开关门时沿着磁铁行走，传感器检测磁铁相对门中线位置，作为纠偏参考，然后利用左右电机的差速实现纠偏，保证门沿着磁铁行走。

现有的伸缩门纠偏方法多数是利用两个电机差速一段时间实现纠偏，伸缩门控制板上可以设置2-3个固定的纠偏力度，用户在安装门时通过测试设定一个跟门匹配的纠偏力度。但在实际使用中，环境因素(实际场合还存在一些路面不平或者输入电压偏低和偏高等情况，这时固定的纠偏力度不能很好的实现门的纠偏，导致门走偏)，以及随着门使用时长，伸缩门的摩擦损耗，使用的纠偏力度也会改变，从而导致纠偏动作出现偏差。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法及装置。

本发明所采用的技术方案是：一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法，其包括步骤：A:采集伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流，并根据电压、电流计算出伸缩门纠偏电机的纠偏力度；B：采集伸缩门的偏移量；C：通过伸缩门纠偏电机的纠偏力度和伸缩门的偏移量设置左右伸缩门纠偏电机的差速时间，进行纠偏；上述步骤A、B不分先后。

进一步，所述步骤A具体包括子步骤：A1、对伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流进行滑动平均滤波；A2、通过伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流求得伸缩门纠偏电机的功率；A3、对功率进行归一化处理；A4、对功率进行尺度变换；A5、对功率进行取整。

进一步，所述步骤A3的具体公式为：P1＝(V*A)/(Vmax*Amax)，其中P1为归一化后的输出功率，V为伸缩门纠偏电机的输入电压，A为伸缩门纠偏电机的输入电流，Vmax为伸缩门纠偏电机的最大输入电压，Amax为伸缩门纠偏电机的最大工作电流。

进一步，所述步骤A4的具体公式为：P3＝P1*3，其中P1为归一化后的输出功率。

进一步，所述步骤A4的具体公式为：纠偏力度S＝(int)(P3+0.5)，其中p3为尺度变换后的伸缩门纠偏电机的功率。

进一步，所述步骤C具体包括子步骤：C1、将偏移量和纠偏力度与预存的数据库中的模板数据进行对比；C2、根据对比结果判断偏移量和纠偏力度所对应的左右伸缩门纠偏电机的差速时间；C3、根据左右伸缩门纠偏电机的差速时间驱动左右伸缩门纠偏电机进行纠偏。

一种伸缩门的纠偏阻力自适应装置，其包括：第一采集单元：用于采集伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流；第二采集单元：用于采集伸缩门的偏移量；计算单元：用于据电压、电流计算出伸缩门纠偏电机的纠偏力度；纠偏单元：通过伸缩门纠偏电机的纠偏力度和伸缩门的偏移量设置左右伸缩门纠偏电机的差速时间，进行纠偏。

进一步，所述纠偏单元包括：比对单元：用于将偏移量和纠偏力度与预存的数据库中的模板数据进行对比，根据对比结果判断偏移量和纠偏力度所对应的左右伸缩门纠偏电机的差速时间；动作响应单元：用于根据左右伸缩门纠偏电机的差速时间进行伸缩门纠偏。

本发明的有益效果是：本发明中利用检测输入伸缩门纠偏电机的输入电压和工作电流，动态拟合出实时需要的纠偏力度，以适用伸缩门在不同的环境中使用，以及纠正伸缩门使用损耗导致的纠偏误差。用户安装时也不需调试纠偏力度，方便安装，具有良好的经济和社会效益。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：

图1是本发明一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法中滑动平均滤波的一具体实施例的流程图；

图2是本发明一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法中滑动平均滤波的流程图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法，其包括步骤：

A:采集伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流，并根据电压、电流计算出伸缩门纠偏电机的纠偏力度；

B：采集伸缩门的偏移量；

C：通过伸缩门纠偏电机的纠偏力度和伸缩门的偏移量设置左右伸缩门纠偏电机的差速时间，进行纠偏；上述步骤A、B不分先后。

进一步作为优选的的实施方式，所述步骤A具体包括子步骤：

A1、对伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流进行滑动平均滤波；

如图1所示，作为一种优选的实施方式，具体的，建立20个节点的循坏链表和建立两个用于读写链表的指针；ADC采集电压并写入当前写指针指向的链表；写指针指向下一个链表；链表所有节点的值相加求平均，使得每次输出的电压值都是总是20个电压值的平均值，经过滑动平均滤波后的电压值，可减少干扰，根据欧姆定律可知，再知道负载电压与电流成正比，如此可求出电流。

A2、通过伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流求得伸缩门纠偏电机的功率；

A3、对功率进行归一化处理；

A4、对功率进行尺度变换；A5、对功率进行取整。

优选的，所述步骤A3的具体公式为：P1＝(V*A)/(Vmax*Amax)，其中P1为归一化后的输出功率，V为伸缩门纠偏电机的输入电压，A为伸缩门纠偏电机的输入电流，Vmax为伸缩门纠偏电机的最大输入电压，Amax为伸缩门纠偏电机的最大工作电流。

优选的，所述步骤A4的具体公式为：P3＝P1*3，其中P1为归一化后的输出功率。

优选的，所述步骤A5的具体公式为：纠偏力度S＝(int)(P3+0.5)，其中p3为尺度变换后的伸缩门纠偏电机的功率。

优选的，所述步骤C具体包括子步骤：C1、将偏移量和纠偏力度与预存的数据库中的模板数据进行对比；C2、根据对比结果判断偏移量和纠偏力度所对应的左右伸缩门纠偏电机的差速时间；C3、根据左右伸缩门纠偏电机的差速时间驱动左右伸缩门纠偏电机进行纠偏。

作为优选的实施方式，具体的，建立3*3的二维数组存储左右电机差速时间，偏移量作为数组第一维的下标，纠偏力度作为数组第二维的下标，利用查表匹配到对应的左右电机差速时间，数组表中的左右电机差速时间通过实验得出的最优数据。

在本实施例中，如图2所示，本发明为一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法的具体流程图，程序初始化后，定时的利用ADC采集伸缩门纠偏电机的输入电压以及工作电流的大小，把采集回来的值进行滑动滤波，再计算出此刻的纠偏力度值。在此同时，程序定时去读取位置传感器的值，并计算出门的偏移量。最终程序通过纠偏力度和门的偏移量设置左右电机的差速时间，完成一次纠偏动作。

一种伸缩门的纠偏阻力自适应装置，其包括：第一采集单元：用于采集伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流；第二采集单元：用于采集伸缩门的偏移量；计算单元：用于据电压、电流计算出伸缩门纠偏电机的纠偏力度；纠偏单元：通过伸缩门纠偏电机的纠偏力度和伸缩门的偏移量设置左右伸缩门纠偏电机的差速时间，进行纠偏。

进一步作为优选的实施方式，所述纠偏单元包括：比对单元：用于将偏移量和纠偏力度与预存的数据库中的模板数据进行对比，根据对比结果判断偏移量和纠偏力度所对应的左右伸缩门纠偏电机的差速时间；动作响应单元：用于根据左右伸缩门纠偏电机的差速时间进行伸缩门纠偏。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。