一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法及装置与流程

技术特征：

1.一种伸缩门的纠偏阻力自适应方法，其特征在于：其包括步骤：

A:采集伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流，并根据电压、电流计算出伸缩门纠偏电机的纠偏力度；

B：采集伸缩门的偏移量；

C：通过伸缩门纠偏电机的纠偏力度和伸缩门的偏移量设置左右伸缩门纠偏电机的差速时间，进行纠偏；

上述步骤A、B不分先后；

所述步骤A具体包括子步骤：

A1、对伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流进行滑动平均滤波；

A2、通过伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流求得伸缩门纠偏电机的功率；

A3、对功率进行归一化处理；

A4、对功率进行尺度变换；

A5、对功率进行取整。

2.根据权利要求1所述的伸缩门的纠偏阻力自适应方法，其特征在于，所述步骤A3的具体公式为：

P1＝(V*A)/(Vmax*Amax)，其中P1为归一化后的输出功率，V为伸缩门纠偏电机的输入电压，A为伸缩门纠偏电机的输入电流，Vmax为伸缩门纠偏电机的最大输入电压，Amax为伸缩门纠偏电机的最大工作电流。

3.根据权利要求2所述的伸缩门的纠偏阻力自适应方法，其特征在于，所述步骤A4的具体公式为：P3＝P1*3，其中P1为归一化后的输出功率。

4.根据权利要求3所述的伸缩门的纠偏阻力自适应方法，其特征在于，所述步骤A5的具体公式为：纠偏力度S＝(int)(P3+0.5)，其中p3为尺度变换后的伸缩门纠偏电机的功率。

5.根据权利要求3所述的伸缩门的纠偏阻力自适应方法，其特征在于，所述步骤C具体包括子步骤：

C1、将偏移量和纠偏力度与预存的数据库中的模板数据进行对比；

C2、根据对比结果判断偏移量和纠偏力度所对应的左右伸缩门纠偏电机的差速时间；

C3、根据左右伸缩门纠偏电机的差速时间驱动左右伸缩门纠偏电机进行纠偏。

6.一种伸缩门的纠偏阻力自适应装置，其特征在于，其包括：

第一采集单元：用于采集伸缩门纠偏电机的输入电压、工作电流；

第二采集单元：用于采集伸缩门的偏移量；

计算单元：用于据电压、电流计算出伸缩门纠偏电机的纠偏力度；

纠偏单元：通过伸缩门纠偏电机的纠偏力度和伸缩门的偏移量设置左右伸缩门纠偏电机的差速时间，进行纠偏。

7.根据权利要求6所述的伸缩门的纠偏阻力自适应装置，其特征在于，所述纠偏单元包括：

比对单元：用于将偏移量和纠偏力度与预存的数据库中的模板数据进行对比，根据对比结果判断偏移量和纠偏力度所对应的左右伸缩门纠偏电机的差速时间；

动作响应单元：用于根据左右伸缩门纠偏电机的差速时间进行伸缩门纠偏。