一种机器人送进结构的制作方法

本发明属于送进结构技术领域，尤其涉及一种机器人送进结构。

背景技术：

目前，应用于缝隙或管内的管状体送进装备发展缓慢，相关的文献和专利较少。目前，对管状体的送进装备有着广泛的需求，如地下或不规则的通道等场合的探测和置物。尤其是一些特殊的场合，如发生地震、坍塌后的废墟现场，将探测和救援的装备送进进废墟缝隙工作，尽可能扩大搜救范围，争取搜救时间，显得极为重要。随着科技的发展，借助先进的科学技术，科技搜救被广泛的应用于灾后救援，例如生命探测仪等一些科学搜救设备。虽然先进的生命探测仪可以搜寻生命迹象，但是他们的使用范围有很大的局限性。大多的生命探测仪只能探测到在废墟表层，探测的深度有限的，并不能深入探测到废墟内部的生命信号，并且废墟内部复杂混乱的环境严重影响信号的质量和精度，使之无法有效的进行搜救。废墟内有许多狭小的空间，这些狭小的空间对于人和搜救犬来说，十分狭小从而不能进入内部进行救援。为了满足灾难废墟救援工作的需要，国内外很多研究机构都开展了大量的研究工作，应用于灾难废墟现场环境的履带式机器人、多态机器人、仿生机器人等各类型搜救机器人被研制出来。但这些搜救机器人主要还是集中于表面搜救，无法深入缝隙。目前，废墟内部的搜救工作一般都是依靠细小的管状体(如“蛇眼”生命探测仪)或蛇形机器人，这类机器人或者探测仪由于缺乏送进装置，深入废墟缝隙的距离很有限，因此对管状体的送进装备有着迫切的需求，中国申请号为201510134195.3，了一种应用于缝隙或管内的管状体送进机器人，包括环抱式的机器人机体、机器人机体内部安装的驱动机构、送进机构和撑开机构；所述机器人机体由三瓣相同的机体模块构成，所述机体模块均类似于船形，三瓣机体模块在边缘通过合页铰接，两端收合的两瓣通过可调式螺纹连接；机体模块上安装有导轮座，导轮座上装有导轮，导轮使机器人的运动保持平稳。本发明适用于直径Φ10～Φ14mm的刚性或具有一定柔性的管状体，在截面尺寸能包含Φ80mm圆截面的缝隙空间中，通过多个机器人协同工作完成送进工作。机器人可搭载扩展功能模块，实现对缝隙空间内部情况的检查、检测，尤其适用于地震废墟缝隙搜救、探测等领域。但是，现有的送进结构存在着不方便拆卸，不方便将机器人放置在滑道上，支撑不稳定的的问题。

因此，发明一种机器人送进结构显得非常必要。

技术实现要素：

本发明为解决公知技术中存在的不方便拆卸，不方便将机器人放置在滑道上，支撑不稳定的的问题而提供一种机器人送进结构。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种机器人送进结构包括支撑架，负重杆，抓取装置，推行装置，固定板，支撑板，挡板，安装孔，底座，导轨，承载板，承载座，上托板，固定圈，纽扣和下托板，所述的安装孔开设在固定板的表面；所述的挡板焊接在支撑板的中间位置；所述的承载板设置在底座的上方；所述的下托板设置在承载座和上托板的中间部位；所述的抓取装置包括机械臂，安装座，抓手，抓取主体和转盘，所述的安装座通过机械臂与抓取主体相连接；所述的抓取主体通过转盘与上托板相连接。

所述的推行装置包括推行口，保护壳，推杆，气缸，连接架，推行槽和推头，所述的推行口开设在保护壳的左下方；所述的推头通过推杆与气缸相连接；所述的推行槽安装在连接架的左侧。

所述的转盘安装在推行装置的上方，有利于使抓取装置可以旋转，提高工作效率。

所述的气缸具体采用无缓冲气缸，有利于提高推出效果，节省时间，提高使用效率。

所述的推杆具体采用液压杆，有利于方便操作，提高使用寿命，降低维护成本。

所述的支撑架设置在底座的下面，有利于提高承载能力，方便拆卸，降低制作成本。

所述的抓手安装在安装座上，有利于方便将机器人放置在导轨上，方便进行工作。

所述的负重杆通过固定圈和纽扣安装在承载板的偏左位置，有利于增加平衡性能，防止发生意外。

所述的导轨铺设在承载板上，有利于配合推行装置使机器人可以进行滑动，方便在合适的地方停下。

本发明具有的优点和积极效果是：

本发明通过抓取装置的设置，方便将机器人放置在导轨上，方便进行工作，通过固定板，支撑板，挡板和安装孔的设置，提高承载能力，方便拆卸，降低制作成本，通过转盘的设置，使抓取装置可以旋转。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的抓取装置的结构示意图。

图3是本发明的推行装置的结构示意图。

图中：

1-支撑架，2-负重杆，3-抓取装置，31-机械臂，32-安装座，33-抓手，34-抓取主体，35-转盘，4-推行装置，41-推行口，42-保护壳，43-推杆，44-气缸，45-连接架，46-推行槽，47-推头，5-固定板，6-支撑板，7-挡板，8-安装孔，9-底座，10-导轨，11-承载板，12-承载座，13-上托板，14-固定圈，15-纽扣，16-下托板。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例：

如附图1至附图3所示

本发明提供一种机器人送进结构包括支撑架1，负重杆2，抓取装置3，推行装置4，固定板5，支撑板6，挡板7，安装孔8，底座9，导轨10，承载板11，承载座12，上托板，固定圈14，纽扣15和下托板16，所述的安装孔8开设在固定板5的表面；所述的挡板7焊接在支撑板6的中间位置；所述的承载板11设置在底座9的上方；所述的下托板16设置在承载座12和上托板13的中间部位；所述的抓取装置3包括机械臂31，安装座32，抓手33，抓取主体34和转盘35，所述的安装座32通过机械臂31与抓取主体34相连接；所述的抓取主体34通过转盘35与上托板13相连接。

所述的推行装置4包括推行口41，保护壳42，推杆43，气缸44，连接架45，推行槽46和推头47，所述的推行口41开设在保护壳42的左下方；所述的推头47通过推杆43与气缸44相连接；所述的推行槽46安装在连接架45的左侧。

所述的转盘35安装在推行装置4的上方，有利于使抓取装置3可以旋转，提高工作效率。

所述的气缸44具体采用无缓冲气缸，有利于提高推出效果，节省时间，提高使用效率。

所述的推杆43具体采用液压杆，有利于方便操作，提高使用寿命，降低维护成本。

所述的支撑架1设置在底座9的下面，有利于提高承载能力，方便拆卸，降低制作成本。

所述的抓手33安装在安装座32上，有利于方便将机器人放置在导轨10上，方便进行工作。

所述的负重杆2通过固定圈14和纽扣15安装在承载板11的偏左位置，有利于增加平衡性能，防止发生意外。

所述的导轨10铺设在承载板11上，有利于配合推行装置4使机器人可以进行滑动，方便在合适的地方停下。

工作原理

本发明在工作过程中，通过调节转盘，使得抓手将机器人放置到导轨上，再通过气缸、推杆和推头将机器人在导轨上推出，通过固定板，支撑板，挡板和安装孔可以将底板撑起。

利用本发明所述的技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。