吸盘式抓手结构的制作方法

本发明涉及全自动医疗设备的反应管移动装置技术领域，具体涉及一种吸盘式抓手结构。

背景技术：

在全自动医疗设备中，将反应管由一处转移至另一处时，通常采用的是爪式抓手，这种结构的抓手，比如一般设置成三爪结构，虽然也能完成对反应管的抓取和移动，但是这种抓手在与反应管接触的过程是依靠三个爪子对反应管管体产生夹持力的作用下进行的，必然对反应管的管体造成一定的预紧力，易于在反应管外(内)壁上留下“抓痕”，不利于对反应管重复使用，甚至导致反应管的损坏；而且这种爪式抓手要求夹持部的结构与反应管的接触面实现精确贴合，才能更好的实现精准定位，保证反应管的精确移动，对设备要求高。

技术实现要素：

本发明针对现有技术的上述不足，提供一种能够精确定位，且不会对反应管造成损伤，防止在反应管外(内)壁上留下“抓痕”，使得反应管重复使用率高的吸盘式抓手结构。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种吸盘式抓手结构，包括升降机构和吸盘抓手机构；

所述的升级机构包括升降基座，设置于升降基座上的升降导轨，与导轨滑动配合的滑块，驱动电机，与驱动电机输出轴连接的驱动轮，通过传输带与驱动轮传动连接的从动轮，所述的传输带上固定有传输带连接块；

所述的吸盘抓手机构包括抓手吸盘固定块，抓手吸盘固定件，抓手吸盘，压簧，轴用弹性挡圈和导气管；所述的抓手吸盘固定件轴向套合于抓手吸盘固定块内，所述的抓手吸盘轴向套合于抓手吸盘固定件内，抓手吸盘固定件靠近上端部的外侧壁上设置有周向凹槽，抓手吸盘固定块通过设置于周向凹槽内的轴用弹性挡圈与抓手吸盘固定件连接；所述的抓手吸盘固定块与抓手吸盘固定件之间设置有压簧；所述的导气管轴向套合于抓手吸盘和抓手吸盘固定件内，并延伸出抓手吸盘固定件上端；

所述的滑块和传输带连接块分别与抓手吸盘固定块固定连接。

采用上述结构，将抓手吸盘固定块固定于升降机构上，通过驱动电机带动驱动轮转动，然后传输带传动给从动轮转动，传输带上固定了传输带连接块，而传输带连接块和滑块与抓手吸盘固定块固定连接，则抓手吸盘固定块在传输带连接块的带动下上下运动，与其固定连接的滑块则沿着导轨做平滑的上下运动，然后带动整个吸盘抓手机构上下移动，当需要吸附反应管时，升降机构带动抓手吸盘向下运动，抓手在运行到即将接触到反应管上端面时，继续向下运行一定行程，压簧发生弹性形变，释放弹力对抓手吸盘固定件压紧，从而实现通过压簧提供一定预紧力，将抓手吸盘与反应管上表面进行紧密贴合；再利用真空泵与导气管连接，通过导气管抽取反应管内空气，使反应管内形成一定负压，通过压力开关，对反应管中负压压力进行合理有效控制，当反应管中达到预期压力，抓手上升，运动至需放置反应管处，下降至反应管放置高度，然后，抓手臂摆动一定角度，让反应管与放置孔侧壁碰撞，造成抓手吸盘与反应管上表面出现一定缝隙，让空气进入反应管。此时，反应管内负压消失，在重力作用下，反应管落入反应管加载位孔内，抓手复位，准备下次抓取工作。本发明完全靠负压对反应管进行抓取移动，无需像爪式抓手那样对反应管的外壁或者内壁施加夹持力，从而不会对反应管造成损伤，防止在反应管外(内)壁上留下“抓痕”，使得反应管重复使用率高，且还能够精确定位。

作为优选，所述的传输带连接块上设置有凸块，所述的升降基座上设置有透射型光中断器，且当传输带连接块接近透射型光中断器时、所述的凸块位于透射型光中断器内。

作为优选，所述的抓手吸盘包括与反应管管口贴合的盘体部和与抓手吸盘固定件连接的轴套部，所述的轴套部套合于抓手吸盘固定件内；所述的盘体部的外径大于或等于反应管管口的外径，所述的轴套部的高度小于抓手吸盘固定件的高度；采用上述结构可以保证吸盘充分吸附在反应管的管口上，提高与反应管的结合力度，另外轴套部的高度小于抓手吸盘固定件的高度，可以结束吸盘重量，防止吸附脱落，并且节省材料。

作为进一步的优选，所述的抓手吸盘为橡胶材料制备的抓手吸盘，采用该结构，可以实现与反应管的软接触、降低对反应管的损伤，同时还能有效的提高吸盘与反应管的密封效果、提高吸附力度。

作为优选，所述的导气管的下端面与抓手吸盘的下端面平齐；采用该结构可以防止导气管碰触反应管。

作为优选，所述的抓手吸盘固定件包括圆盘部和轴筒部，所述的轴筒部套合于抓手吸盘固定块内，所述的圆盘部伸出于抓手吸盘固定块的下端，且圆盘部的外径大于吸盘固定块的外径；所述抓手吸盘的盘体部位于圆盘部内，且下端略突出于圆盘部的下端；采用上述结构，实现抓手吸盘与抓手吸盘固定块的连接，并同时保证抓手吸盘固定件位置的稳定性，不会相对抓手吸盘固定件上下移动，同时采用盘体部位于圆盘部内，且下端略突出于圆盘部的下端防止反应管与抓手吸盘固定件硬接触，有效降低对反应管的损伤。

附图说明

附图1本发明吸盘式抓手结构示意图。

附图2本发明升降机构结构示意图。

附图3本发明吸盘抓手机构使用状态结构示意图。

附图4本发明吸盘抓手机构局部剖视图结构示意图。

附图5本发明抓手吸盘结构示意图。

附图6本发明抓手吸盘固定件结构示意图。

具体实施方式

下面通过附图进一步详细描述本发明，但本发明不仅仅局限于以下实施例。

如附图1-4、6所示，本发明的一种吸盘式抓手结构，包括升降机构1和吸盘抓手机构2；

所述的升级机构包括升降基座1.1，设置于升降基座上的升降导轨1.2，与升降导轨滑动配合的滑块1.3，驱动电机1.4，与驱动电机输出轴连接的驱动轮1.5，通过传输带1.6与驱动轮传动连接的从动轮1.7，所述的传输带上固定有传输带连接块1.8；

所述的吸盘抓手机构2包括抓手吸盘固定块2.1，抓手吸盘固定件2.2，抓手吸盘2.3(附图无标示)，压簧2.4，轴用弹性挡圈2.5和导气管2.6；所述的抓手吸盘固定件轴向套合于抓手吸盘固定块内，所述的抓手吸盘轴向套合于抓手吸盘固定件内，抓手吸盘固定件靠近上端部的外侧壁上设置有周向凹槽2.7，抓手吸盘固定块通过设置于周向凹槽内的轴用弹性挡圈与抓手吸盘固定件连接；所述的抓手吸盘固定块与抓手吸盘固定件之间设置有压簧；所述的导气管轴向套合于抓手吸盘和抓手吸盘固定件内，并延伸出抓手吸盘固定件上端；

所述的滑块1.3和传输带连接块1.8分别与抓手吸盘固定块2.1固定连接。

采用上述结构，将抓手吸盘固定块固定于升降机构上，通过驱动电机带动驱动轮转动，然后传输带传动给从动轮转动，传输带上固定了传输带连接块，而传输带连接块和滑块与抓手吸盘固定块固定连接，则抓手吸盘固定块在传输带连接块的带动下上下运动，与其固定连接的滑块则沿着导轨做平滑的上下运动，然后带动整个吸盘抓手机构上下移动，当需要吸附反应管时，升降机构带动抓手吸盘向下运动，抓手在运行到即将接触到反应管上端面时，继续向下运行一定行程，压簧发生弹性形变，释放弹力对抓手吸盘固定件压紧，从而实现通过压簧提供一定预紧力，将抓手吸盘与反应管上表面进行紧密贴合；再利用真空泵与导气管连接，通过导气管抽取反应管内空气，使反应管内形成一定负压，通过压力开关，对反应管中负压压力进行合理有效控制，当反应管中达到预期压力，抓手上升，运动至需放置反应管处，下降至反应管放置高度，然后，抓手臂摆动一定角度，让反应管与放置孔侧壁碰撞，造成抓手吸盘与反应管上表面出现一定缝隙，让空气进入反应管。此时，反应管内负压消失，在重力作用下，反应管落入反应管加载位孔内，抓手复位，准备下次抓取工作。本发明完全靠负压对反应管进行抓取移动，无需像爪式抓手那样对反应管的外壁或者内壁施加夹持力，从而不会对反应管造成损伤，防止在反应管外(内)壁上留下“抓痕”，使得反应管重复使用率高，且还能够精确定位。

如附图2所示，本发明所述的传输带连接块1.8上设置有凸块1.81，所述的升降基座上设置有透射型光中断器1.9，且当传输带连接块接近透射型光中断器时、所述的凸块位于透射型光中断器内。该结构的设置可以控制升降结构的启停，精确控制试管移动位置。

如附图5所示，本发明所述的抓手吸盘2.3包括与反应管3管口贴合的盘体部2.31和与抓手吸盘固定件连接的轴套部2.32，所述的轴套部套合于抓手吸盘固定件内；所述的盘体部的外径大于或等于反应管管口的外径，所述的轴套部的高度小于抓手吸盘固定件的高度；采用上述结构可以保证吸盘充分吸附在反应管的管口上，提高与反应管的结合力度，另外轴套部的高度小于抓手吸盘固定件的高度，可以结束吸盘重量，防止吸附脱落，并且节省材料。作为进一步的优选，所述的抓手吸盘为橡胶材料制备的抓手吸盘，采用该结构，可以实现与反应管的软接触、降低对反应管的损伤，同时还能有效的提高吸盘与反应管的密封效果、提高吸附力度。

本发明所述的导气管的下端面与抓手吸盘的下端面平齐；采用该结构可以防止导气管碰触反应管。

如附图6所示，本发明所述的抓手吸盘固定件包括圆盘部2.21和轴筒部2.22，所述的轴筒部套合于抓手吸盘固定块内，所述的圆盘部伸出于抓手吸盘固定块的下端，且圆盘部的外径大于吸盘固定块的外径；所述抓手吸盘的盘体部位于圆盘部内，且下端略突出于圆盘部的下端；采用上述结构，实现抓手吸盘与抓手吸盘固定块的连接，并同时保证抓手吸盘固定件位置的稳定性，不会相对抓手吸盘固定件上下移动，同时采用盘体部位于圆盘部内，且下端略突出于圆盘部的下端防止反应管与抓手吸盘固定件硬接触，有效降低对反应管的损伤。

本发明实施例的驱动电机可以采用步进电机，传输带采用同步带，可以提高运输精度。