1.一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体(10)上的腰转部件(30)、枢接在腰转部件(30)上的大臂(20)、安装在大臂(20)上的小臂，腰转部件(30)绕底座体(10)转动，大臂(20)绕腰转部件(30)转动；大臂(20)上端固定有第一驱动电机(21)；第一驱动电机(21)的输出轴上固定有滑行装置(24)；小臂上设有机械手组件；
其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通过分体机构安装在大臂(20)上；分体机构包括驱动轴(233)、一对圆柱环(234)、第一小臂驱动装置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一对圆柱环(234)一端固定在第二后臂(232)下端的两支撑壁面的外侧面上、另一端枢接在第一后臂(222)下端的两支撑壁上；驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)一侧支撑壁并且固定在第二后臂(232)的下端两支撑壁上、另一端安装在滑行装置(24)上；第一小臂驱动装置安装在圆柱环(234)和第一后臂(222)之间；
所述机械手组件，包括手臂(50)、枢接在手臂(50)前端的摆动臂(59)、驱动摆动臂(59)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂 (50)前端旋转盘(591)上的机械手(60)和驱动旋转盘(591)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(59)摆动时的中心线与旋转盘(591)的旋转中心线相互垂直；机械手(60)包括壳体(600)、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机(67)、蜗杆(61)、蜗轮(62)、中心齿轮(63)、若干分齿轮(64)、若干凸轮(65)和若干爪手(66)。
2.根据权利要求1所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：第一小臂驱动装置包括第二驱动电机(223)、第一齿轮(2231)和第二齿轮(2241)；第二驱动电机(223)水平固定在第一后臂(222)的一侧支撑壁的内侧面上；第一齿轮(2231)固定在第二驱动电机(223)的输出轴上；第二齿轮(2241)固定在圆柱环(234)的外侧圆周面上；第二齿轮(2241)与第一齿轮(2231)啮合。
3.根据权利要求1所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：滑行装置(24)包括第三驱动电机(246)、滑行底座(242)、第四驱动电机(241)、第一导块(243)、第一螺纹杆(244)和第一连接杆(245)；所述滑行底座(242)为内部横向开设有呈侧卧的“凸”字型的导槽的长方体；第四驱动电机(241)的底部固定在第一导块(243)；第四驱动电机(241)和第一导块(243)整体水平向左插设在滑行底座(242)的导槽内；第一导块(243)上开设有螺纹孔；第一螺纹杆(244)两端枢接在滑行底座(242)的左右侧壁之间；第一螺纹杆(244)中部螺接在第一导块(243)上；滑行底座(242)左端面上固定有第三驱动电机(246)；第三驱动电机 (246)的输出轴与第一螺纹杆(244)固定连接；第一连接杆(245)固定在滑行底座(242)的后端面中心；第一连接杆(245)与第一驱动电机(21)的电机输出轴(211)固定连接；第四驱动电机(241)的输出轴与驱动轴(233)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：驱动轴(233)一端穿过第一后臂(222)的位置为圆柱环(234)处，驱动轴(233)直径小于圆柱环(234)的内径。
5.根据权利要求1所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：第一前臂(221)前端开设有第一安装孔；第二前臂(231)前端开设有第二安装孔。
6.根据权利要求1所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：壳体(600)为内部开设有空腔的长方体；爪手驱动机构设置在壳体(600)的内部空腔中；壳体(600)中心成型有水平平行上下设置的第一支撑板(602)和第二支撑板(603)；壳体(600)上侧壁开设有若干个上支撑孔(6000)；上支撑孔(6000)侧壁之间固定有上支撑杆(601)；第一支撑板(602)开设有若干个下支撑孔(610)；下支撑孔(610)位于上支撑孔(6000)的下方；所述壳体(600)空腔下侧壁上成型有一对支撑板(611)，支撑板(611)之间水平枢接有蜗杆(61)；支撑板(611)上固定有驱动电机(67)；驱动电机(67)输出轴与蜗杆(61)固定连接；所述第二支撑板(603)中心位置竖直枢接有第一驱动轴(621)；第一驱动轴(621)位于第 二支撑板(603)的上部固定有中心齿轮(63)；第一驱动轴(621)位于第二支撑板(603)的下部固定有蜗轮(62)；蜗轮(62)与蜗杆(61)啮合；第一支撑板(602)和第二支撑板(603)之间枢接有若干第二驱动轴(641)；第二驱动轴(641)上端穿过第一支撑板(602)；第二驱动轴(641)位于第一支撑板(602)和第二支撑板(603)之间的中部固定有分齿轮(64)；第二驱动轴(641)位于第二支撑板(603)的上部固定有凸轮(65)；分齿轮(64)与中心齿轮(63)啮合；爪手(66)上部通过上支撑孔(6000)穿过壳体(600)的上侧壁、中部枢接在上支撑杆(601)上、下部通过上支撑孔(6000)穿过第一支撑板(602)；下支撑孔(610)内设置有压簧(68)；压簧(68)一端抵靠在下支撑孔(610)侧壁上、另一端抵靠在爪手(66)下部的侧壁上；爪手(66)下部一侧壁抵靠在凸轮(65)上。
7.根据权利要求6所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：分齿轮(64)、第二驱动轴(641)、凸轮(65)、爪手(66)成对设置；上支撑孔(6000)、下支撑孔(610)、上支撑杆(601)的数量与爪手(66)数量相同。
8.根据权利要求6所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：爪手(66)的数量设置为四个。
9.根据权利要求6所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：所述第一驱动单元包括安装在手臂(50)上的第四电机、联接第四电机与摆动臂(59)的第一传动单元；所述第一传动单元包括枢接在手臂(50)上且同轴设置的第二齿轮(52)和第 三齿轮、枢接在手臂(50)上且同轴设置的第四齿轮(54)和第一同步带轮(55)、枢接在手臂(50)上的第三轴(56)、固定安装在第三轴(56)上的第二同步带轮(57)；所述第四电机的输出轴上安装有第一齿轮(51)，第一齿轮(51)与第二齿轮(52)啮合，第三齿轮与第四齿轮(54)啮合，第一同步带轮(55)通过同步带(58)与第二同步带轮(57)联接，第三轴(56)与摆动臂(59)固定连接。
10.根据权利要求6所述的一对小臂上设有机械爪手的六轴通用机器人，其特征在于：爪手(66)顶端向内折角。