一种机械手竖向移动固定结构的制作方法

本实用新型属于自动化加工技术领域，涉及一种机械手竖向移动固定结构。

背景技术：

自动化加工设备中，通常包括有机械手与料车，料车上堆叠有用于放置毛胚工件的托盘，料车将毛胚工件运送至固定的待取点，然后通过取料机械手将托盘托起并送至加工端加工，待毛胚工件加工为成品后，再将托盘送至料车上，最后由料车将成品工件移送出待取点。

现有的取料机械手一般都安装在一支座上，在支座上设置有贯穿支座的螺栓，支座通过螺栓直接固定在地面或者物体表面等安装面上，这种固定方式存在以下技术问题，1、机械手活动范围较大，而支座与安装面的接触范围较小，如此造成整个机械手活动的稳定性较差，支座容易晃动，大大影响机械手的正常取料；2、支座直接通过螺栓与安装面固连，这种连接方式较复杂，并且，支座在安装面上的定位不方便，造成支座的安装时间较长，安装效率较低。

综上所述，为了解决上述机械手支座存在的技术问题，需要设计一种稳定性好、连接简单且易定位的机械手竖向移动固定结 构。

技术实现要素：

本实用新型的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种稳定性好、连接简单且易定位的机械手竖向移动固定结构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种机械手竖向移动固定结构，包括取料臂、横臂与立臂，所述取料臂与横臂水平设置，取料臂与横臂活动连接且能在横臂上水平移动，所述立臂竖立设置且横臂能在立臂上竖向移动，所述立臂上竖立设置有滑轨，在横臂上对应设置有滑块，滑块与滑轨滑动连接，在立臂上竖立设置有齿条，在横臂上设置有与齿条啮合连接的驱动电机，立臂的底部水平设置有与其固连且与安装面接触的固定板，在固定板的两侧及后端分别水平固连有向外伸出的压块，所述压块伸出的一端固定设置有贯穿压块的支撑杆，所述支撑杆与压块固连且能相对压块移动，支撑杆的下端与安装面接触，在压块上还设置有贯穿压块并与安装面固连的连接杆，所述连接杆上设置固定螺母，所述固定螺母抵在压块上表面并使固定板与安装面贴紧。

在上述一种机械手竖向移动固定结构中，所述立臂的侧立面上固设有位于齿条下方的接油盒，所述接油盒能接收由齿条上流下的润滑油。

在上述一种机械手竖向移动固定结构中，所述支撑杆的下端固设有支撑块，所述支撑块与安装面接触。

在上述一种机械手竖向移动固定结构中，所述压块沿其轴向方向开设有贯穿压块的条形孔，所述连接杆位于条形孔内并能在条形孔内移动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

1、横臂与立臂通过滑块与滑轨结构连接，横臂通过电机与齿条结构在立臂上移动，该结构部件较少，整体结构较简单，拆装也方便，便于后期的维修与养护，同时，生产成本也较低。

2、本实用新型中，压块固设与固定板上并水平向外伸出，压块伸出的一端通过支撑杆固定支撑在安装面上，而连接杆分别与安装面和压块固连，压块的设置，扩大了整个固定板与底面的接触范围，因此，提高了立臂固定时的稳定性，机械手取料时晃动较小。

3、固定板与安装面接触而非直接固定在安装面上，而是通过分别与压块和安装面固连的连接杆来达到安装固定板的目的，连接杆预先固定在安装面上，因此固定板在安装时方便定位，相对于传统的固定方式，这种安装方式更加简单，便于操作。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构图。

图2为图1中A处的放大图。

图中，100、取料臂；200、横臂；210、滑块；220、驱动电机；300、立臂；310、滑轨；320、齿条；330、接油盒；400、固定板；410、压块；411、条形孔；420、支撑杆；421、调节螺母； 422、支撑块；430、连接杆；431、固定螺母。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1所示，本实用新型一种机械手竖向移动固定结构，包括取料臂100、横臂200与立臂300，取料臂100与横臂200水平设置，取料臂100与横臂200活动连接且能在横臂200上水平移动，所述立臂300竖立设置且横臂200能在立臂300上竖向移动。

在立臂300上竖立设置有滑轨310，在横臂200上对应设置有滑块210，滑块210与滑轨310滑动连接，在立臂300上竖立设置有齿条320，在横臂200上对应设置有驱动电机220，驱动电机220的输出轴与齿条320啮合连接，从而驱动横臂200在立臂300上竖向移动。

如图1、图2所示，在立臂300的底部水平设置有与其固连且与安装面接触的固定板400，在固定板400的两侧及后端分别水平固连有向外伸出的压块410，所述压块410伸出的一固定设置有贯穿压块410的支撑杆420，所述支撑杆420与压块410固连且能相对压块410移动，支撑杆420的下端与安装面接触，在压块410上还设置有贯穿压块410并与安装面固连的连接杆430，所述连接杆430上设置固定螺母431，所述固定螺母431抵在压块410上表面并使固定板400与安装面贴紧。

上述结构中，横臂200通过驱动电机220与齿条320结构在 立臂300上移动，从而实现取料臂100在上下垂直方向上的移动，该结构部件较少，整体结构较简单，拆装也方便，便于后期的维修与养护，同时，生产成本也较低。

另外，采用上述结构，扩大了整个固定板400与底面的接触范围，因此，提高了立臂300固定时的稳定性，机械手取料时晃动较小，而连接杆430预先固定在安装面上，因此固定板400在安装时方便定位，相对于传统的固定方式，这种安装方式更加简单，便于操作。

如图1所示，所述立臂300的侧立面上固设有位于齿条320下方的接油盒330，所述接油盒330能接收由齿条320上流下的润滑油。

驱动电机220的输出轴与齿条320啮合过程中，需要添加润滑油，以保证输出轴与齿条320啮合更加顺畅，减小横臂200移动过程中的阻力，而润滑油会顺着垂直设置的齿条320顺流而下，最后滴在工作区域内，造成环境的污染，而通过设置该接油盒330，能接收从齿条320上流下的润滑油，从而起到环保作用。

如图1、图2所示，所述支撑杆420的下端固设有支撑块422，所述支撑块422与安装面接触，支撑块422增加了支撑杆420与安装面的接触面积，提高了支撑杆420的稳定性，从而进一步提高了整个立臂300的稳定性。

如图1、图2所示，所述压块410沿其轴向方向开设有贯穿压块410的条形孔411，所述连接杆430位于条形孔411内并能在条形孔411内移动，通过设置条形孔411，使得固定板400在 安装定位时更加方便，并且，通过该条形孔411，能对固定板400的安装位置进行微调，提高了安装的精确性，另外，连接杆430位于条形孔411内，当固定螺母431与连接杆430固定并与压块410接触时，固定板400不易对连接杆430产生水平方向的拉力，避免了连接杆430受横向拉力而变形。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。