1.一种人形机器人的上肢结构，其特征在于，包括：肩臂、上前臂以及连接所述肩臂和上前臂的肘部，所述肩臂在肘部处设有枢轴，所述上前臂能够旋转地连接在该枢轴上，所述枢轴与x轴方向成一角度α，并且枢轴与y轴方向成一角度β，其中α为锐角，β＝90°-α。
2.根据权利要求1所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，所述枢轴与z轴方向成90°。
3.根据权利要求1所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，40°≤α≤50°。
4.根据权利要求1所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，α为45°，并且β为45°。
5.根据权利要求1所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，所述肩臂上设置有多个不同方向的用于安装枢轴的安装槽。
6.根据权利要求5所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，所述枢轴与安装槽通过卡接的方式进行连接。
7.根据权利要求5所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，所述枢轴的两端设置弹性件。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，还包括肩部，所述肩部具有2个自由度，分别为肩部第一自由度和肩部第二自由度，肩部第一自由度的方向是以x轴方向为轴，在y-z平面上旋转；肩部第二自由度的方向是以y轴方向为轴，在x-z平面上旋转。
9.根据权利要求8所述的人形机器人的上肢结构，其特征在于，所述肘部和肩部处均设置有舵机。
10.一种人形机器人，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的上肢结构。