一种可伸缩机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种可伸缩机械手。

背景技术：

机械手为按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。但是针对不同机台的不同结构设计和空间不同，机械手的长度也有所差别，考虑到机械手在使用中会出现损坏或断裂的问题，为了保证及时更换，需要备用多组不同长度的机械手，成本费用大；另外机台进行改造后需要改变机械手臂长度时，需配合制作和更换特定长度的机械手，制作复杂性高，周期较长，且改造成本较高。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种可伸缩机械手，适用于多种不同的机台，通用性强，降低改造机台的成本。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可伸缩机械手，包括至少两个长度方向相同且相对移动的手臂，至少两个手臂上均设有支撑结构，不同手臂上支撑结构的支撑面等高，相邻手臂之间设有导轨，用于使相邻手臂相对移动，相邻手臂的其中一个手臂上设有限制二者相对移动的锁紧结构。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，所述导轨包括内侧导轨、外侧导轨和滚珠，内侧导轨和外侧导轨分别安装在相邻的手臂上，所述滚珠设置于内侧导轨和外侧导轨之间。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，所述内侧导轨和外侧导轨上均开设有与滚珠配合的圆弧形凹槽，所述滚珠夹设在两个所述凹槽之间。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，所述外侧导轨为槽钢状的结构，包括第一侧壁、第二侧壁以及用于连接所述第一侧壁和第二侧壁的连接壁，所述第一侧壁和第二侧壁上均设有所述圆弧形凹槽，所述内侧导轨置于所述第一侧壁和第二侧壁之间，所述内侧导轨上与所述第一侧壁、第二侧壁相对的表面上设有圆弧形凹槽，第一侧壁和内侧导轨以及第二侧壁和内侧导轨之间均设有所述滚珠。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，相邻手臂之间设置有两条所述导轨。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，所述锁紧结构包括夹持部和松紧调整部，所述夹持部呈U型，所述松紧调整部包括两个相对的凸块，两个凸块分别位于所述夹持部开口端两相对侧壁的延长部分，两个凸块之间存在间隙，所述松紧调整部还包括螺丝，所述螺丝连接所述两个凸块。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，所述锁紧结构为锁紧螺丝，所述锁紧螺丝穿设在相邻手臂上的其中一个上，并通过锁紧螺丝抵靠在相邻手臂的另一个的侧壁上。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，所述支撑结构为吸盘或者聚醚醚酮支撑件。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，包括至少一个固定手臂。

作为上述可伸缩机械手的一种优选方案，相邻的手臂均为截面为长方形框架的套管，尺寸较大的套管套在尺寸较小的套管外。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提出的可伸缩机械手，导轨使得相邻手臂之间能够相对滑动，保证手臂的相对位置改变时稳定性、顺畅性较高，防止机械手达到所需要的长度后通过锁紧结构锁紧，避免长度发生变化。

附图说明

图1是本实用新型具体实施方式提供的可伸缩机械手的结构示意图；

图2是本实用新型具体实施方式提供的第一手臂和第二手臂配合的截面结构示意图；

图3是本实用新型具体实施方式提供的外侧导轨的结构示意图；

图4是本实用新型具体实施方式提供的锁紧结构的结构示意图。

其中，1、内侧导轨；2、外侧导轨；3、滚珠；4、第一侧壁；5、第二侧壁；6、连接壁；7、第一手臂；8、第二手臂；9、夹持部；10、凸块；11、间隙；12、螺丝；13、支撑结构。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

参照图1-4，本实施方式保护一种可伸缩机械手，包括至少两个长度方向相同且相对移动的手臂，至少两个手臂上均设有支撑结构13，不同手臂上支撑结构13的支撑面等高，相邻手臂之间设有导轨，用于使相邻手臂相对移动，相邻手臂的其中一个手臂上设有限制二者相对移动的锁紧结构。

该可伸缩机械手，通过导轨使得相邻手臂之间能够相对滑动，使得该机械手能够在手臂相对位置不同时，达到不同的长度，导轨能够保证手臂的相对位置改变时稳定性、顺畅性较高，防止机械手达到所需要的长度后通过锁紧结构锁紧，避免长度发生变化。

进一步的，如图2所示，导轨包括内侧导轨1、外侧导轨2和滚珠3，内侧导轨1和外侧导轨2分别安装在相邻的手臂上，滚珠3设置于内侧导轨1和外侧导轨2之间。具体的，内侧导轨1和外侧导轨2上均开设有与滚珠3配合的圆弧形凹槽，滚珠3夹设在两个凹槽之间。滚珠3的设置能够保证内侧导轨1和外侧导轨2之间的相对移动顺畅，将滚珠3设置在凹槽之间，提高了稳定性。

本实施方式中，如图3所示，外侧导轨2为槽钢状的结构，包括第一侧壁4、第二侧壁5以及用于连接第一侧壁4和第二侧壁5的连接壁6，第一侧壁4和第二侧壁5上均设有圆弧形凹槽，内侧导轨1置于第一侧壁4和第二侧壁5之间，内侧导轨1上与第一侧壁4、第二侧壁5相对的表面上设有上述的圆弧形凹槽，第一侧壁4和内侧导轨1以及第二侧壁5和内侧导轨1之间均设有滚珠3。该导轨结构稳定、紧凑，不易出现故障。

优选的，由于相邻手臂均为截面为长方形框架的套管，其中，将尺寸较大的手臂为第一手臂7，尺寸较小的手臂为第二手臂8，第一手臂7和第二手臂8之间设置有两条导轨，两条导轨位于相互对称的位置处，保证第一手臂7和第二手臂8之间的相对移动稳定、顺畅。具体的，第一手臂7与内侧导轨1连接，第二手臂8与外侧导轨2连接

如图4所示，本实施方式中的锁紧结构包括夹持部9和松紧调整部，夹持部9呈U型，松紧调整部包括两个相对的凸块10，两个凸块10分别位于夹持部9开口端两相对侧壁的延长部分，两个凸块10之间存在间隙11，松紧调整部还包括螺丝12，螺丝12连接两个凸块10，能够通过旋转螺丝12方向，控制两个凸块10之间的间隙11的变大或者变小，从而控制夹持部9对夹紧状态。锁紧结构位于第一手臂7的与第二手臂8配合的一端，那么第二手臂8穿过夹持部9，然后与第一手臂7的导轨配合，当需要伸缩第二手臂8时，调整螺丝12，使得两凸块10之间的间隙11增大，夹持部9不会对第二手臂8起到夹紧作用，因此第二手臂8可以随意伸缩，当调整到机械手所需要的长度时，调整螺丝12，使得两凸块10之间的间隙11减小，夹持部9夹紧第二手臂8，使得第二手臂8和夹持部9之间的摩擦力增大，知道第二手臂8无法伸缩，保证了机械手的长度不会随意变动。

本实施方式还提供了另外一种具体的锁紧结构，该锁紧结构为锁紧螺丝12，锁紧螺丝12穿设在相邻手臂的其中一个上，并通过锁紧螺丝12抵靠在相邻手臂的另一个的侧壁上。具体的设置位置根据具体情况进行设定，能够实现锁紧定位即可。

本实施方式中的支撑结构13为吸盘或者聚醚醚酮支撑件，适用于对玻璃的支撑和搬运。

本实施方式中的可伸缩机械手的包括至少一个固定手臂，在该固定手臂的长度上进行长度的调整。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。