本实用新型涉及一种工业机器人，尤其涉及一种工业机器人用机械手臂。
背景技术：
工业自动化是工业4.0的重要前提之一，其中系统应用、智能生产工艺和工业制造，并不是简单的一种生产过程，而是产品和机器的沟通交流，产品来告诉机器该怎么做。
由于人工操作不仅成本高，而且产品的一致性不够高，效率也较低，有着人工因素，影响产品的质量。为了实现工业自动化，一般采用智能设备，采用工业机器人替代人工进行操作，不仅使产品的生产效率高，而且产品的一致性好，差异小或者无差异，同时产品的质量好。
在现有技术中，工业机器人的主要利用机械手臂进行操作，但是，机械手臂有时候不够灵活，或者抓料不够稳当。
技术实现要素：
本实用新型目的是提供一种工业机器人用机械手臂，通过使用该结构，提高了机械手臂使用的灵活性及抓料的稳定性。
为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种工业机器人用机械手臂，包括底座、设置于底座上的旋转电机、旋转臂及抓料装置，所述旋转臂的一端与所述旋转电机的输出轴相连，所述抓料装置转动安装于所述旋转臂的另一端；所述抓料装置包括抓料臂、转轴及抓料机构，所述抓料臂的一端转动安装于所述旋转臂上，所述转轴的中部转动插于所述抓料臂的另一端上，所述抓料机构与所述转轴的底部固定相连；所述抓料机构包括L型板、设置于L型板上的复数个吸盘及气动夹爪，所述L型板包括首尾相连的横板及竖板，所述竖板的底部与所述转轴相连，所述横板的一端与所述竖板的顶部相连，且所述竖板平行于所述转轴设置；所述吸盘安装于所述横板上，且所述吸盘朝向横板的正下方设置，所述气动夹爪安装于所述竖板的底部，且所述气动夹爪平行于所述横板设置。
上述技术方案中，所述抓料臂与一气源相连。
上述技术方案中，所述气动夹爪包括固定板、气缸及夹爪板，所述气缸的输出轴平行于所述横板设置，且所述气缸的输出装垂直于所述转轴设置；所述气缸的侧壁安装于所述竖板的底部上，所述固定板安装于所述气缸的尾部，所述夹爪板安装于所述气缸的输出轴上，所述固定板及夹爪板垂直于所述竖板设置。
上述技术方案中，所述旋转电机的顶部设有一档杆，所述档杆设置于所述旋转电机输出轴的旁侧。
上述技术方案中，所述档杆的外缘面上包覆有弹性保护层。
由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：
1.本实用新型中通过旋转臂、抓料臂及转轴的转动连接，可以实现多角度的抓料，更加灵活，在抓料机构中设置吸盘及气动夹爪，在吸盘吸料的过程中，辅助气动夹爪抓料，双重保证抓料的稳定性，防止产品掉落。
附图说明
图1是本实用新型实施例一中的结构示意图。
其中：1、底座；2、旋转电机；3、旋转臂；4、抓料臂；5、转轴；6、L型板；7、吸盘；8、横板；9、竖板；10、气源；11、固定板；12、气缸；13、夹爪板；14、档杆。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：
实施例一：参见图1所示，一种工业机器人用机械手臂，包括底座1、设置于底座1上的旋转电机2、旋转臂3及抓料装置，所述旋转臂3的一端与所述旋转电机2的输出轴相连，所述抓料装置转动安装于所述旋转臂3的另一端；所述抓料装置包括抓料臂4、转轴5及抓料机构，所述抓料臂4的一端转动安装于所述旋转臂3上，所述转轴5的中部转动插于所述抓料臂4的另一端上，所述抓料机构与所述转轴5的底部固定相连；所述抓料机构包括L型板6、设置于L型板6上的复数个吸盘7及气动夹爪，所述L型板6包括首尾相连的横板8及竖板9，所述竖板9的底部与所述转轴5相连，所述横板8的一端与所述竖板9的顶部相连，且所述竖板9平行于所述转轴5设置；所述吸盘7安装于所述横板8上，且所述吸盘7朝向横板8的正下方设置，所述气动夹爪安装于所述竖板9的底部，且所述气动夹爪平行于所述横板8设置，所述抓料臂4与一气源10相连，由气源10控制抓料臂的旋转、吸盘的吸料机气动夹爪的抓料。
在本实施例中，旋转电机可以带动旋转臂转动，旋转臂的转动可以带动抓料装置的移动，在旋转臂长度不足的情况下，可以转动抓料装置，延长抓料装置的抓料范围，同时转轴带动抓料机构抓料，3个旋转机构的设置，更加灵活，同时与其他机械手臂相比，虽然只能在同一平面内移动，但是同一平面内的移动更加灵活，维修率更低。同时，在抓料过程中，利用吸盘吸附产品的顶部，再由气动夹爪夹住产品的侧部，双重抓料，防止抓料过程中产品掉落，抓料的稳定性更好，保证抓料质量。
参见图1所示，所述气动夹爪包括固定板11、气缸12及夹爪板13，所述气缸12的输出轴平行于所述横板8设置，且所述气缸12的输出装垂直于所述转轴5设置；所述气缸12的侧壁安装于所述竖板9的底部上，所述固定板11安装于所述气缸12的尾部，所述夹爪板13安装于所述气缸12的输出轴上，所述固定板11及夹爪板13垂直于所述竖板9设置。本实用新型采用低功率的气缸，不仅能辅助抓取产品，还能防止对产品造成损坏，同时降低了能耗，维修率也低。
参见图1所示，所述旋转电机2的顶部设有一档杆14，所述档杆14设置于所述旋转电机2输出轴的旁侧。通过档杆的设置，用于限制旋转臂的旋转自由度，防止旋转臂的过渡旋转，保护抓料装置。
所述档杆14的外缘面上包覆有弹性保护层。通过弹性保护层的设置，旋转臂在转动撞到档杆上的时候，防止档杆对旋转臂造成损坏。