1.一种单自由度连杆机构，其特征在于，包括电机、中轴、固定侧板、手臂驱动机构、头部驱动机构；其中中轴穿插设置在固定侧板上并能够相对于固定侧板转动；且中轴的一端连接手柄驱动机构，另一端连接头部驱动机构；
其中手臂驱动机构包括第一曲柄、第一连杆、第一摇杆；其中电机的动力输出轴与中轴平行，以带动第一曲柄整周回转；第一曲柄的一端固定在电机的动力输出轴上，另一端连接第一连杆的一端以构成转动副；且第一连杆的另一端连接第一摇杆的一端以构成转动副，第一摇杆的另一端固定在中轴上，以使在电机的动力输出轴转动时带动其上的第一曲柄绕着动力输出轴转动并通过第一连杆、第一摇杆带动中轴做往复转动；
其中头部驱动机构包括第二曲柄、第二连杆、第二摇杆、连接轴、头部连接件；其中第二曲柄的一端固定在中轴上以随中轴转动，且第二曲柄的另一端连接第二连杆的一端以构成转动副；第二连杆的另一端连接第二摇杆的一端以构成转动副；头部连接件固定在第二摇杆的另一端；连接轴过盈配合固定在第二摇杆的另一端上，且连接轴与中轴平行延伸；第二曲柄、第二连杆、第二摇杆都朝向远离中轴的方向延伸以中轴做往复转动时通过第二曲柄、第二连杆、第二摇杆带动头部连接件上下移动。
2.根据权利要求1所述的单自由度连杆机构，其特征在于，第一连杆的两端分别设有连接孔以连接第一曲柄和第一摇杆；且第一摇杆的两端都设有设有连接孔以连接第一连杆和中轴；其中，第一曲柄的一端通过顶丝固定在电机的动力输出轴上，另一端通过连接孔连接第一连杆的一端的连接孔以形成转动副；第一连杆另一端的连接孔通过子母螺钉连接第一摇杆一端的连接孔以构成转动副；第一摇杆另一端的连接孔套接在中轴上并与中轴一端的卡槽通过卡簧卡接固定。
3.根据权利要求2所述的单自由度连杆机构，其特征在于，其中第二曲柄的一端设有连接孔以套接在中轴上并与中轴另一端的卡槽通过卡簧卡接固定。
4.一种利用如权利要求1-3任一项所述的单自由度连杆机构的单自由度仿人形展示机器人，其特征在于，还包括躯干、头部、左臂、右臂；其中所述躯干包括躯干本体，所述单自由度连杆机构设置在躯干本体内，且所述单自由度连杆机构的头部连接件从所述躯干本体的顶部伸出所述躯干本体，所述头部固定在所述头部连接件上；其中所述中轴从所述躯干的侧壁伸出所述躯干且所述左臂和/或右臂固定在所述中轴上。
5.根据权利要求4所述的单自由度仿人形展示机器人，其特征在于，还包括底座，所述底座包括固定在一起的位于底部的大底座和位于顶部的小底座，该小底座底部设有安装孔以与大底座通过螺钉连接固定；其中躯干本体底部固定在底座的小底座顶部。
6.根据权利要求4所述的单自由度仿人形展示机器人，其特征在于，所述左臂和/或右臂包括：手掌、小臂、大臂；其中手掌底部设有固定孔以固定在小臂一端的固定孔上，且小臂的另一端也设有固定孔以固定在大臂的一端，大臂的另一端通过固定板连接在法兰盘上。