回转流体压力缸驱动翻转电磁铁的码垛机械手的制作方法

本实用新型涉及一种回转流体压力缸驱动翻转电磁铁的码垛机械手。

背景技术：

国内小型材码垛多为人工作业，存在包装质量差，生产效率低，劳动强度大，人工费用高的缺点；而现有运行数量极少的小型材码垛机存在速度低、位置精度低、工艺节奏慢且抗干扰能力弱，与全线型材连轧工艺产能匹配性差等缺点。

造成现行码垛机设备存在以上问题的原因是多方面的，其中翻转电磁铁的设计缺陷是一个很重要的因素。翻转电磁铁是码垛机工作过程中吸附和释放型材的核心部件，现在的设计方案中的驱动机构体积大，部件构成复杂，不利于安装，并且故障点多，使用维护成本高，因此采用一种可靠、紧凑的新型驱动结构对改进码垛机的性能是大有好处的。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供一种回转流体压力缸驱动翻转电磁铁的码垛机械手。

为达到上述目的，本实用新型一种回转流体压力缸驱动翻转电磁铁的码垛机械手，包括腕部和翻转电磁铁，所述腕部包括连接板和在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转电磁铁通过旋转轴连接在两个侧板之间，设置在腕部上驱动所述翻转电磁铁转动的回转流体压力缸，所述腕部远离所述回转流体压力缸一侧固接有出线盒。

较佳的，所述旋转轴为内部设有通孔的空心旋转轴，所述空心旋转轴与所述翻转电磁铁固定连接，所述空心旋转轴与所述腕部旋转连接，所述翻转电磁铁的电源线和信号线组成的线束通过所述通孔引到所述出线盒内。

较佳的，所述翻转电磁铁包括电磁铁壳、设置在电磁铁壳内的电磁铁；所述旋转轴固定连接在电磁铁壳上；所述的电磁铁壳其中一侧的旋转轴直接与所述回转流体压力缸连接；或，

所述的电磁铁壳体的其中一侧的旋转轴通过联轴器与回转流体压力缸进行连接。

较佳的，所述的回转流体压力缸包括液压缸和气压缸；所述旋转轴上设置有编码器。

较佳的，所述翻转磁铁包括磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小。

较佳的，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小的方法为：当检测到所述翻转电磁铁翻转到第一相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第一区间；当检测到所述翻转电磁铁翻转到其他相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第二区间。

本实用新型的有益效果在于提供一种使用回转液压缸驱动翻转电磁铁的码垛机，用于减小码垛机翻转电磁铁驱动机构的体积，简化部件构成，降低使用维护成本，从而提高码垛机性能。

附图说明

图1是本实用新型总体结构图；

图2是本实用新型的I部放大图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本实用新型做进一步的描述。

实施例1

如图所示，本实施例一种回转流体压力缸驱动翻转电磁铁的码垛机械手，包括腕部7和翻转电磁铁6，所述腕部7包括连接板和在连接板上相对设置的两个侧板；所述翻转电磁铁6通过旋转轴连接在两个侧板之间，设置在腕部7上驱动所述翻转电磁铁6转动的回转流体压力缸603，所述腕部7远离所述回转流体压力缸603一侧固接有出线盒。

所述旋转轴为内部设有通孔的空心旋转轴，所述空心旋转轴与所述翻转电磁铁6固定连接，所述空心旋转轴与所述腕部7旋转连接，所述翻转电磁铁6的电源线和信号线组成的线束通过所述通孔引到所述出线盒内。

所述翻转电磁铁6包括电磁铁壳602、设置在电磁铁壳内的电磁铁601；所述旋转轴固定连接在电磁铁壳602上；所述的电磁铁壳602其中一侧的旋转轴直接与所述回转流体压力缸连接；或，

所述的电磁铁壳602的其中一侧的旋转轴通过联轴器与回转流体压力缸进行连接。

当所述翻转电磁铁6需要转动时，所述回转流体压力缸603转动，带动所述翻转电磁铁6翻转到码垛需要的位置；

当所述翻转电磁铁6需要复位时，所述回转流体压力缸603反向转动，所述翻转电磁铁，反向翻转复位；

同时采用空心旋转轴，将所述翻转电磁铁6的电源线和信号线引出，不影响所述翻转电磁铁6转动。

本实施例结构简单，用于减小码垛机翻转电磁铁驱动机构的体积，简化部件构成，降低使用维护成本，从而提高码垛机性能。

实施例2

基于上述实施例所述的回转流体压力缸603包括液压缸和气压缸；

所述旋转轴上设置有编码器；

所述编码器获取翻转电磁铁6的旋转角度；

本实施例采用编码器获取所述翻转电磁铁6的角度，更加容易操作和使用设备，提高了翻转电磁铁6翻转角度的精确性。

实施例3

本实施例所述翻转磁铁包括磁力控制系统，所述磁力控制系统包括用于检测电磁铁位置的传感器和控制电磁铁磁力大小的控制装置；其中，所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小；

所述控制装置根据接收到的传感器检测到的翻转电磁铁的位置信息输出控制信息以调整翻转电磁铁的磁力大小的方法为：当检测到所述翻转电磁铁翻转到第一相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第一区间；当检测到所述翻转电磁铁翻转到其他相位时，控制装置控制电磁铁磁力位于第二区间。

当所述翻转电磁铁6转动时所述传感器接收到信号，所述传感器将所接收到的信号传给所述控制装置，所述控制装置接收到信号后判断翻转电磁铁6的工作状态，从而控制电磁铁的通电电压，来控制翻转电磁铁6的磁力；

当翻转电磁铁6向下翻转时，为维持搬运物品的平衡所需的力也越大，系统就会自动提高电磁铁线圈电压，从而加大电磁力，保持物品稳定；

当重力可以提供摩擦力时，为保持搬运物品的平衡所需的力小，系统就会自动降低电磁铁线圈电压，减少磁铁发热。

本实施例的控制系统结构简单，操作容易，有效地减少了翻转电磁铁6的高负荷工作，提高了翻转电磁铁6的使用寿命。

以上，仅为本实用新型的较佳实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求所界定的保护范围为准。