全自动数控两轴机械手臂的制作方法

本实用新型涉及转移工件用的机械手结构领域，尤其是一种全自动数控两轴机械手臂。

背景技术：

目前，现有的机械手结构，利用旋转座与多节结构手臂的组合，实现不同角度、高度的取料、放料，但该结构复杂，应用程序调试反复，而且操作工人需要适应较长的时间才能熟练操作，而且造价成本高，维护成本高；本实用新型提出一种简易的机械手结构，适应数控加工领域中，将工件从储料工位转移至数控加工工位的装置，供厂家选择。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于解决上述现有技术的不足，而本实用新型提供一种结构简单、合理的全自动数控两轴机械手臂，其自动化程度高，而且只利用双轴移动，即可实现工件的取料和放料，精度高，而且制造成本相对较低，安装维护方便。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种全自动数控两轴机械手臂，包括基座，其特征是，所述基座顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂，X轴支臂顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨，两X轴导轨之间固定有X轴齿条，两X轴导轨上通过X轴滑块座设有X轴滑座，X轴滑座上垂直固定有X轴伺服电机，X轴伺服电机的输出轴穿过X轴滑座并连接有与X轴齿条啮合的X轴驱动齿轮；

X轴滑座上固定有Z轴固定座，Z轴固定座的一侧安装有Z轴滑块，Z轴固定座的另一侧水平安装有Z轴伺服电机，Z轴伺服电机的输出轴连接有Z轴驱动齿轮，Z轴滑块与Z轴驱动齿轮之间的X轴支臂外侧垂直设置有Z轴支臂，两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨和Z轴齿条，Z轴导轨与Z轴滑块滑动配合，Z轴齿条与Z轴驱动齿轮啮合；

Z轴支臂的底端转动连接有取料板，取料板并列设置有两个取料夹手，Z轴支臂上固定有取料翻转气缸，取料翻转气缸的伸缩杆与取料板的一侧连接。

采用该结构的机械手臂，通过设置X轴导轨和Z轴导轨，可以使取料板上的取料夹手实现X轴和Z轴方向的滑动，再通过取料翻转气缸对取料板实现翻转摆动，从而使取料夹手更方便地将工件抓取，并转移到对应的位置，其结构简单、合理，X轴伺服电机和Z轴伺服电机的控制，可以精准设定速度，而齿条与齿轮的传动配合，传动精度高，整体结构虽然采用直线运动，但结构组合巧妙，能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位，有效提高生产效率。

一个取料板上设置两个取料夹手，是为了方便在数控加工机床上完成取料和放料，有效提高加工效率。

本实用新型还可以采用以下技术措施解决：

所述Z轴支臂的底端连接有取料基座，取料基座向下弯接有取料基座延伸板，取料基座延伸板上安装有连接套筒，取料板通过转动套筒套设在连接套筒上；转动套筒套设入连接套筒内，使取料板具备转动功能，在配合取料翻转气缸的驱动，能够快速实现取料板的翻转取料、放料。

取料板的一侧固定有气缸连接头，取料翻转气缸的伸缩杆与气缸连接头转动连接；结构连接简单，安装快速。

Z轴固定座的一侧上下式安装有两Z轴滑块；两个Z轴滑块使结构更加稳定。

Z轴固定座两侧设有延伸出X轴支臂外侧的两Z轴固定支板，Z轴支臂垂直设置在两Z轴固定支板之间，Z轴滑块和Z轴伺服电机分别固定在两Z轴固定支板上；空间布局合理、紧凑，两Z轴滑块设置为固定，Z轴导轨作升降滑动，从而实现取料板的Z轴上下升降。

基座顶端安装有支撑座，X轴支臂水平座设在支撑座顶面；支撑座具备延长段，可以更加支承X轴支臂，使结构受力更加合理，X轴滑座滑动更加稳定，滑动精度得到保证。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种全自动数控两轴机械手臂，结构简单、合理，自动化程度高，通过设置X轴导轨和Z轴导轨，可以使取料板上的取料夹手实现X轴和Z轴方向的滑动，再通过取料翻转气缸对取料板实现翻转摆动，从而使取料夹手更方便地将工件抓取，并转移到对应的位置，其结构简单、合理，X轴伺服电机和Z轴伺服电机的控制，可以精准设定速度，而齿条与齿轮的传动配合，传动精度高，整体结构虽然采用直线运动，但结构组合巧妙，能够精确将工件由储料工位转移至数控加工工位，有效提高生产效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型的结构示意图。

图3是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1至图3所示，一种全自动数控两轴机械手臂，包括基座C1，其特征是，所述基座C1顶端固定有沿X方向延伸的X轴支臂C2，X轴支臂C2顶面两侧沿长度方向延伸设置有两X轴导轨C3，两X轴导轨C3之间固定有X轴齿条C4，两X轴导轨C3上通过X轴滑块C5座设有X轴滑座C6，X轴滑座C6上垂直固定有X轴伺服电机C7，X轴伺服电机C7的输出轴穿过X轴滑座C6并连接有与X轴齿条C4啮合的X轴驱动齿轮C8；

X轴滑座C6上固定有Z轴固定座C9，Z轴固定座C9的一侧安装有Z轴滑块C10，Z轴固定座C9的另一侧水平安装有Z轴伺服电机C11，Z轴伺服电机C11的输出轴连接有Z轴驱动齿轮C12，Z轴滑块C10与Z轴驱动齿轮C12之间的X轴支臂C2外侧垂直设置有Z轴支臂C13，两侧沿垂直延伸方向设置有Z轴导轨C14和Z轴齿条C15，Z轴导轨C14与Z轴滑块C10滑动配合，Z轴齿条C15与Z轴驱动齿轮C12啮合；

Z轴支臂C13的底端转动连接有取料板C17，取料板C17并列设置有两个取料夹手C18，Z轴支臂C13上固定有取料翻转气缸C19，取料翻转气缸C19的伸缩杆与取料板C17的一侧连接。

采用该结构的机械手臂，通过设置X轴导轨C3和Z轴导轨C14，可以使取料板C17上的取料夹手C18实现X轴和Z轴方向的滑动，再通过取料翻转气缸C19对取料板C17实现翻转摆动，从而使取料夹手C18更方便地将工件A3抓取，并转移到对应的位置，其结构简单、合理，X轴伺服电机C7和Z轴伺服电机C11的控制，可以精准设定速度，而齿条与齿轮的传动配合，传动精度高，整体结构虽然采用直线运动，但结构组合巧妙，能够精确将工件A3由储料工位转移至数控加工工位，有效提高生产效率。

一个取料板C17上设置两个取料夹手C18，是为了方便在数控加工机床上完成取料和放料，有效提高加工效率。

作为本实施例的更具体实施方案：

所述Z轴支臂C13的底端连接有取料基座C20，取料基座C20向下弯接有取料基座延伸板C21，取料基座延伸板C21上安装有连接套筒C22，取料板C17通过转动套筒C23套设在连接套筒C22上；转动套筒C23套设入连接套筒C22内，使取料板C17具备转动功能，在配合取料翻转气缸C19的驱动，能够快速实现取料板C17的翻转取料、放料。

取料板C17的一侧固定有气缸连接头C24，取料翻转气缸C19的伸缩杆与气缸连接头C24转动连接；结构连接简单，安装快速。

Z轴固定座C9的一侧上下式安装有两Z轴滑块C10；两个Z轴滑块C10使结构更加稳定。

Z轴固定座C9两侧设有延伸出X轴支臂C2外侧的两Z轴固定支板C901，Z轴支臂C13垂直设置在两Z轴固定支板C901之间，Z轴滑块C10和Z轴伺服电机C11分别固定在两Z轴固定支板C901上；空间布局合理、紧凑，两Z轴滑块C10设置为固定，Z轴导轨C14作升降滑动，从而实现取料板C17沿Z轴上下升降。

基座C1顶端安装有支撑座C25，X轴支臂C2水平座设在支撑座C25顶面；支撑座C25具备延长段，可以更加支承X轴支臂X2，使结构受力更加合理，X轴滑座C6滑动更加稳定，滑动精度得到保证。

以上所述的具体实施例，仅为本实用新型较佳的实施例而已，举凡依本实用新型申请专利范围所做的等同设计，均应为本实用新型的技术所涵盖。