本发明涉及机器智能技术领域，特别涉及一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人。
背景技术：
随着经济的快速发展，机器人在码垛方面的应用越来越广泛。码垛是将物品整齐的按照一定的规律摆放到垛盘上，或者从垛盘上取下物品放置到传送带或者其他设备上，如图1所示。码垛过程取决于垛盘(三维矩阵，由行r，列c，层l组成的三维矩阵)的码放形式以及机器人沿着什么样的轨迹往垛盘放置物品或者取下物品。目前工业上的码垛应用中垛盘模式的较多的是如图2和图3所示的模式。图4示意了码垛过程中的路径变化，图中除了码垛点(组成垛盘模式)，还有接近点和回撤点(组成路径模式，每个码垛点都有相应的接近点和回撤点，其中接近点是指机器人取物品后放置到码垛点的过程中为了控制接近码垛点的运动路径，添加的运动点信息；回撤点是指码放结束后，机器人撤离码垛点的过程中为了控制撤离码垛点的运动路径，添加的运动点信息)。码垛时不仅要关注码垛点位置，还要关注路径，选择合理的路径可以让码垛过程更加的安全，节拍更快。
现有机器人在进行码垛过程中，垛盘上各个码垛点的路径点，通过路径模式匹配表达式唯一确定。但是因为路径模式匹配表达式和路径模式可能是多对一的关系，码垛点和路径匹配表达式也可能是一对多的关系，导致用户在通过匹配表达式指定路径模式时，可能会出现某一码垛点对应了多个路径模式的情形。目前机器人厂家的处理方案是按照一定的匹配原则在不通知用户的情形下，直接确定码垛点对应的路径模式，这种方式虽然能够确定码垛点和路径模式的唯一对应关系，但是由于其选定的路径模式并不是用户期望的，而且更严重的，由于其选定的路径模式不是用户预知的，甚至可能造成碰撞事故等的发生，直接给用户带来巨大的经济损失，且影响正常码垛过程，并进一步影响工厂的生产效率，还可能造成生产线的瘫痪。
技术实现要素：
本发明的目的是提供一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人，以在码垛过程中，将对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式告知给用户。
为解决上述技术问题，本发明提供一种码垛路径模式的确定方法，包括：
利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；
从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，还包括：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
所述根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式，包括：
若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，包括：
利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，还包括：
删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，还包括：
判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；
若存在，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
此外，本发明提供一种码垛路径模式的确定装置，包括：
路径信息获取模块，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；
路径模式确定模块，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；
路径模式输出模块，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，还包括：
第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
所述路径模式确定模块包括：
第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
第二确定单元，用于若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述第二确定单元包括：
第一确定子单元，用于利用用户根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，还包括：
删除模块，用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，还包括：
第二判断模块，用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；
指定模块，用于若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本发明还提供一种机器人，包括：
处理器，用于利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；
输出装置，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，所述处理器还用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述处理器具体用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，所述处理器还用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，所述处理器还用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本发明所提供的一种码垛路径模式的确定方法、装置及机器人，确定方法包括利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式；
可见，本发明通过将对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式输出给用户，使得在机器人码垛过程中，用户可以准确知道码垛点及其对应的路径模式，避免了因用户不知机器人码垛的路径而造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的机器人码垛应用示意图；
图2为本发明实施例所提供的规则垛盘模式示意图；
图3为本发明实施例所提供的不规则垛盘模式示意图；
图4为本发明实施例所提供的垛盘模式和路径模式示意图；
图5为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图6为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图7为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图8为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图；
图9为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定装置的结构图；
图10为本发明实施例所提供的一种机器人的结构图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图5，图5为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤501：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
其中，所述路径信息可以包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式及对应的路径模式。
需要说明的是，如存在一个三行二列三层的垛盘，该垛盘可以表示为3*2*3，那么其垛盘上的码垛点可以为多个，如码垛点[1,1,1]就表示该垛盘上行为1、列为1且层为1的码垛点。
路径模式匹配表达式是由用户指定和\或用户设定的具体情况根据实际使用情况进行确定，一般可以为pc[n]＝[行匹配表达式，列匹配表达式，层匹配表达式]，其中行、列、层匹配表达式一般可以采用直接指定模式或者余数模式；直接指定模式可以为x或者*，x为特定数字，*号表示任意数字；如果行、列、层的数字等于x或者模式为*，则表示条件命中；余数模式可以为m-n，其中m表示除数，n表示余数，如果行、列、层的数字除以m的余数为n，则表示条件命中；如路径模式匹配表达式pc[n]＝[1，*，2-1]，表示整个垛盘上的行是1，所有列，层对2求余为1的所有码垛点，上述码垛点[1,1,1]就可以匹配到该路径模式匹配表达式。
可以理解的是，每个路径模式匹配表达式对应一个路径模式，但存在多个路径模式匹配表达式可以都对应一个相同的路径模式，而且由于码垛点可以匹配到多个路径模式匹配表达式，导致会有码垛点可以对应多个路径模式的情况存在。例如码垛点[1,1,1]匹配到pc[0]＝[1,1,1](对应路径模式1)、pc[1]＝[1,*,*](对应路径模式2)、pc[n]＝[*,1,*](对应路径模式3)和pc[3]＝[1,*,2-1](对应路径模式4)这4种路径模式匹配表达式；也就是说，码垛点[1,1,1]对应了4种路径模式。
具体实施中，得到的路径信息就可以包括如码垛点[1,1,1]这样对应多个路径模式的码垛点，其可以是一个或多个码垛点(根据实际具有多个路径模式的码垛点的个数确定)、每个码垛点匹配到的多个路径模式匹配表达式和对应的多个路径模式。
步骤502：从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
具体实施中，从上述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式，可以包括：利用系统默认的匹配规则确定每个码垛点唯一对应的路径模式；或者是利用用户根据路径信息指定的路径模式确定每个码垛点唯一对应的路径模式；或者是对系统默认匹配规则确定出的所述码垛点及对应路径模式进行修改最终确定符合用户实际需求的码垛点的路径模式；或者是根据路径信息设定新的匹配条件匹配码垛点的路径模式；或者是修改对应的路径模式匹配表达式使得减少多对一的码垛点数量，剩余多对一的码垛点在利用上述任一种规则进行路径模式的确定。无论采用何种匹配规则重要的是可以将最终多对一的码垛点的路径模式告知用户即可，使用户对这些码垛点的路径模式了解，即可防止因路径模式的不了解造成碰撞等事故的发生。
需要说明的是，上述每个码垛点唯一对应的路径模式是指每个码垛点各自对应的一种路径模式，并不是每个码垛点都对应的一种路径模式，尽管每个码垛点各自对应的一种路径模式可能会存在对应的一种路径模式相同的情况，但此情况也是在每个码垛点各自对应的一种路径模式的前提下，发生的个别情况。
可以理解的是，在确定对应多个路径模式的码垛点各自对应的唯一路径模式后，将所述码垛点及其各自唯一对应的路径模式输出给用户，使用户可以了解对应多个路径模式的码垛点唯一对应的路径模式。从而对机器人的码垛路径更加了解，防止出现碰撞等事故的发生。
其中，输出所述码垛点及对应的路径模式，可以将所述码垛点的信息以及被选择的路径模式以表格的形式输出给用户，或者以文字、数字或语音等形式输出给用户，本实施例并不对输出所述码垛点及对应的路径模式的形式做任何限定。只要可以实现将码垛点及对应的路径模式告知给用户即可。进一步，这里为了更加方便用户对机器人码垛的了解，可以将全部码垛点的路径模式均输出给用户。其中，码垛点的信息可以包括码垛点的行列层三维信息，或者码垛点的行列层三维信息以及匹配的路径模式匹配表达式。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的码垛路径模式的确定方法，通过输出对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点及所述路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
请参考图6，图6为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤601：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
具体实施中，步骤601与步骤501类似，在此不再赘述。
步骤602：利用系统默认的匹配规则确定所述码垛点的路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
其中，系统默认的匹配规则通常情况下根据生产厂家的不同会有所不同，但是无论其形式如何目的都是匹配码垛点路径模式使其具有唯一性。常见的系统默认的匹配规则可以为：
规则1、优先选择含有最多特定数字方式的直接指定模式；
规则2、如果有多个路径模式条件满足规则1，若只有一条含有余数模式，则优先选择含有余数模式的路径模式；
规则3、如果规则1,2都不满足，则优先选择序号小的路径模式。
举例来说，一个3*2*3垛盘中存在pc[0]＝[1,1,1](对应路径模式1)、pc[1]＝[1,*,*](对应路径模式2)、pc[n]＝[*,1,*](对应路径模式3)和pc[3]＝[1,*,2-1](对应路径模式4)这4种路径模式匹配表达式。
3*2*3垛盘中的码垛点[1,1,1]和上述4种路径模式匹配表达式都匹配，但是按照规则1，优先选择含有最多特定数字方式的直接指定模式，其对应路径模式1；码垛点[1,1,2]匹配了pc[1]＝[1,*,*]和pc[2]＝[*,1,*]这两种路径模式匹配表达式，按照规则3，两个表达式直接指定的特定数字都是1个，并且没有余数模式，故优先选择序号小的路径模式，其对应路径模式2；码垛点[1,1,3]匹配了pc[1]＝[1,*,*]，pc[2]＝[*,1,*]，pc[3]＝[1,*,2-1]三个路径模式匹配表达式，按照规则2，三个表达式直接指定的特定数字都是1个，而只有路径模式匹配表达式pc[3]含有一个余数模式，故其对应路径模式4。
可以理解的是，尽管路径模式匹配表达式是由用户指定的，但由于用户可能并不了解对应多个路径模式的码垛点的系统默认的匹配规则，使得用户并不能确定所述码垛点的唯一对应路径模式。
具体实施中，利用系统默认的匹配规则确定对应多个路径模式的每个码垛点唯一对应的路径模式后，可以将所述每个码垛点及其唯一对应的路径模式输出给用户。输出形式可以如表1所示。
表1
需要说明的是，表1内各列表的内容仅为一种示例，只是为展现每个码垛点及其唯一对应的路径模式可以通过表格形式输出给用户。当然，表格内还可以加入该路径模式对应的路径模式匹配表达式，并且输出内容的形式并不局限于表格，还可以通过如文字或语音等其他形式输出给用户，表格形式输出只是一种优选的方案，本实施例对此并不做任何限制。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的另一种码垛路径模式的确定方法，通过输出对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点和通过系统默认的匹配规则确定的唯一对应的路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
请参考图7，图7为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤701：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
具体实施中，步骤701与步骤501类似，在此不再赘述。
步骤702：利用根据所述路径信息指定的路径模式确定所述码垛点的路径模式，并输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
其中，利用用户根据所述路径信息指定的路径模式确定所述码垛点的路径模式，具体可以为：用户为各个多对一的码垛点分别指定其多种路径模式中的一种作为该码垛点最终的路径模式。
可以理解的是，该过程中用户根据获取的路径信息，并指定的路径模式；两个动作可以作用在码垛机器人的一块显示屏上，通过在显示屏上显示路径信息，让用户指定路径模式后，根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式。也可以是将路径信息输出到用户所在地的其他设备上，并接收用户指定路径模式后返回的路径信息，再根据所述路径信息确定所述码垛点的路径模式。
具体实施中，可以将所述路径信息以如表2所示的表格形式将所述路径信息输出给用户；
表2
接收用户指定的路径模式后如表3所示的所述路径信息；
表3
利用所述路径信息确定所述码垛点的路径模式；并以如表1的形式输出所述码垛点及对应的路径模式。
其中，以如表1的形式输出所述码垛点及对应的路径模式与上一实施例的内容相似，在此不再赘述。
需要说明的是，本实施中对所述路径信息以表格的形式输出给用户，并将用户指定的路径模式以√的形式体现。所述路径信息的形式并不局限于表格，还可以通过如文字或语音等其他形式输出给用户，表格形式输出只是一种优选的方案，并且指定方式已不局限于√，还可使用如·或标记颜色等其他指定方式，本实施例对此并不做任何限制。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的另一种码垛路径模式的确定方法，通过用户自己指定对应多个路径模式的码垛点的唯一对应的路径模式，使用户可以按照自身期望指定所述码垛点的路径模式，更加人性化，方便用户的使用。
请参考图8，图8为本发明实施例所提供的另一种码垛路径模式的确定方法的流程图，包括：
步骤801：利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息。
具体实施中，步骤801与步骤501类似，在此不再赘述。
步骤802：判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
若是，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
若否，则根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
其中，用户输入的匹配信息可以为用户根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，也就是用户指定所述码垛点其他路径模式；或用户根据路径信息输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式，其中，该匹配信息为所述码垛点与所述路径模式的匹配信息，也就是用户输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，使所述码垛点对应新的路径模式。本实施例对此不受任何限制。
可以理解的是，判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配，具体可以为：
将所述路径信息和利用系统默认匹配规则确定出的所述码垛点及对应路径模式输出给用户，接收用户返回的信息，根据所述用户返回的信息判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配。
具体实施中，可以将所述路径信息和利用系统默认匹配规则确定出的所述码垛点及对应路径模式以如表3所示的一个表格的形式输出或以表2和表1所示的两个表格的形式输出；接收用户指定表格中码垛点其他路径模式后的如表3所示的一个表格形式或接收用户对所述码垛点输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式；判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；如果接收的是表格且表格中的所述码垛点对应的路径模式与利用系统默认匹配规则确定出所述码垛点对应的路径模式相同，则利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；如果接收的是表格但表格中的所述码垛点对应的路径模式与利用系统默认匹配规则确定出所述码垛点对应的路径模式不同或接收的是对所述码垛点输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，则根据用户修改的对应码垛点的路径模式或根据用户输入新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，确定所述码垛点的路径模式。
步骤803：输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
具体实施中，可以将所述码垛点及被选择的路径模式以表1所示的形式输出。
需要说明的是，本实施例所使用的表格形式输出或接收信息只是一种易于用户查看的优选方案，还可以使用如文字或语音等其他形式，并且对于表格内路径模式的选定不局限于√，还可使用如·或标记颜色等其他指定方式，本实施例对此并不做任何限制。
基于上述技术方案，本发明实施例提供的另一种码垛路径模式的确定方法，进一步增加判断环节，判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配，使用户可以根据自身期望选择是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配，并且在不利用系统默认匹配规则的基础上，除了修改所述码垛点对应的路径模式，还可以属于新的路径模式匹配表达式和对应的路径模式，使码垛机器人可以更好地达到用户自身期望的码垛路径，更加的人性化，方便用户使用。
对于上述任意实施例，都可能会存在未匹配到码垛点的多余的路径模式匹配表达式，这种现象可能会造成的码垛机器人路径出现不确定性。为解决这一问题，优选的，所述码垛路径模式的确定方法还包括删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
具体实施中，可以获取未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式，删除所述路径模式匹配表达式；或可以获取未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式，输出所述路径模式匹配表达式，接收用户返回的信息，判断是否删除所述路径模式匹配表达式，若是，则删除所述路径模式匹配表达式。当然也可以仅仅将未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式告知用户即可。
对于上述任意实施例，还可能会存在未匹配到路径模式的码垛点，这种现象可能会使某些码垛点不能匹配到路径模式而造成的码垛机器人路径不确定性。为解决这一问题，优选的，所述码垛路径模式的确定方法还包括判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在，则提示用户指定或设定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
具体实施中，可以判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在，则将所述码垛点的信息输出；起到提示用户的作用。
进一步当用户指定或设定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式后，接收用户返回的指定或设定的所述码垛点的路径模式匹配表达式和对应的路径模式的信息；根据所述信息确定所述码垛点的路径模式。
需要说明的是，上述两个方案是本发明实施例的优选方案，不使用这两个方案同样能达到本发明实施例的目的。通过这两个方案可以保证不会由于多余的路径模式匹配表达式和某些码垛点不能匹配到路径模式而造成码垛机器人路径的不确定性。
下面对本发明实施例提供的码垛路径模式的确定装置及机器人进行介绍，下文描述的码垛路径模式的确定装置及机器人与上文描述的码垛路径模式的确定方法可相互对应参照。
参考图9，图9为本发明实施例所提供的一种码垛路径模式的确定装置的结构图，在本实施例中，所述确定装置具体可以包括：
路径信息获取模块901，用于根利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式。
路径模式确定模块902，用于从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式。
路径模式输出模块903，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，码垛路径模式的确定装置还可以包括：
第一判断模块，用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；
所述路径模式确定模块902可以包括：
第一确定单元，用于若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；
第二确定单元，用于若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述第二确定单元可以包括：
第一确定子单元，用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，码垛路径模式的确定装置还可以包括：
删除模块，用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，码垛路径模式的确定装置还可以包括：
第二判断模块，用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；
指定模块，用于若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本实施通过路径模式输出模块903输出对应多个路径模式的码垛点及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点和通过系统默认的匹配规则确定的唯一对应的路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
参考图10，图10为本发明实施例所提供的一种机器人的结构图，在本实施例中，该机器人具体可以包括：
处理器10，用于利用预设的多个路径模式匹配表达式进行路径模式的匹配，得到具有多个路径模式的码垛点的路径信息；其中，所述路径信息包括码垛点的行列层三维信息，匹配的路径模式匹配表达式以及对应的路径模式；从所述路径信息中包括的路径模式中选择出至少一个路径模式；
输出装置20，用于输出所述码垛点的信息以及被选择的路径模式。
可选的，所述处理器10还可以用于判断是否利用系统默认匹配规则进行所述码垛点的路径模式匹配；若利用系统默认匹配规则时利用系统默认匹配规则确定所述码垛点的路径模式；若不利用系统默认匹配规则时根据输入的匹配信息，确定所述码垛点的路径模式。
可选的，所述处理器10具体可以用于利用根据路径信息输入的修改信息，修改对应码垛点的路径模式，并以修改后的路径模式作为所述码垛点最终的路径模式。
可选的，所述处理器10还可以用于删除未匹配到码垛点的路径模式匹配表达式。
可选的，所述处理器10还可以用于判断是否存在未匹配到路径模式的码垛点；若存在未匹配到路径模式的码垛点，则提示用户指定未匹配到路径模式的码垛点的路径模式。
本实施通过输出装置20输出对应多个路径模式的码垛点的信息以及其唯一对应的路径模式，将所述码垛点和通过系统默认的匹配规则确定的唯一对应的路径模式告知用户，使得用户可以准确了解机器人码垛的路径，避免由于用户无法确定机器人码垛的路径，造成的碰撞事故，增加了机器人使用的安全性。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置和机器人而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
以上对本发明所提供的码垛路径模式的确定方法、装置及机器人进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。