技术特征：
技术总结
本发明提供机器人的手腕结构(1)，其具备：能分别围绕第一轴线(A)至第三轴线(C)旋转的第一手腕单元(2)、第二手腕单元(3)及第三手腕单元(4)；第二、第三手腕单元用驱动马达(5a、5b)；及对各驱动马达的旋转减速的齿轮组(6)，各齿轮组具备围绕第二轴线同轴配置且使第二手腕单元旋转的大直径齿轮(8a)或使第三手腕单元旋转的小直径齿轮(8b)，小直径齿轮固定在与固定于第三手腕单元的从动侧锥齿轮(24)啮合的驱动侧锥齿轮(19)，第二手腕单元具备：第一壳体，具有在整个圆周配置在使驱动侧锥齿轮沿轴向露出的位置的凸缘面(21)，固定于大直径齿轮；及第二壳体，固定于凸缘面，能旋转地支撑第三手腕单元。
技术研发人员：井上俊彦;安孙子俊介;长井徹
受保护的技术使用者：发那科株式会社
技术研发日：2017.02.09
技术公布日：2017.10.03