1.一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于：所述多关节机械臂系统位于移动小车系统上，所述多关节机械臂系统包括机械本体、伺服驱动模块及控制模块；所述机械本体包括执行单元、机械臂本体及传感部件；所述控制模块包括多关节机械臂PLC控制器和运动控制模块；所述多关节机械臂PLC控制器分别与移动小车系统、传感部件以及通过运动控制模块和伺服驱动模块相连；所述执行单元与伺服驱动模块相连。
2.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于：所述机械臂本体依次由基座、底座、大臂、小臂以及末端伸缩轴构成，其中基座与底座、底座与大臂、大臂与小臂之间为转动副，小臂与末端伸缩轴之间为移动副，且小臂与末端伸缩轴之间夹角保持为90°。
3.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于：所述执行单元包括直流伺服电机、减速器、轴承及轴承座。
4.根据权利要求3所述的一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于所述基座、底座、大臂采用中空铝制铸件，所述小臂采用实心铝制铸件。
5.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于：所述多关节机械臂PLC控制器内部存储有机械臂抓取危化溶液、存储危化溶液以及转运危化溶液的控制程序和信号处理程序。
6.根据权利要求2所述的一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于：所述基座底部设置有固定板，所述固定板与移动小车系统通过螺栓刚性连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于：所述移动小车系统包括移动小车PLC控制器，所述移动小车PLC控制器与多关节机械臂PLC控制器相连，并采用主从控制模式。
8.根据权利要求1所述的一种基于移动机器人的多关节机械臂系统，其特征在于：所述多关节机械臂系统进行了防辐射处理。