一种用于抓握物品的夹持结构的制作方法

本发明涉及用于抓握物品的夹持结构。

背景技术：

利用机械手等末端执行部件完成各种物品的抓取是现有自动化设备中常用的结构，但已有的机械手结构结构复杂、难于加工、重量大、升降不灵活、稳定性差。因此有必要提供一种结构简单、制造容易又轻质的用于抓握物品的夹持结构。

技术实现要素：

本发明基于上述技术问题和现有技术，提供一种结构简单、制造容易又轻质、稳定性好的用于抓握物品的夹持结构。

本发明技术方案为：

一种用于抓握物品的夹持结构，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，其中，

所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块，所述横向移动滑块、纵向移动滑块分别滑动设置在所述横向移动导轨、纵向移动导轨上；所述升降结构固定在所述横向移动滑块上；所述横向移动导轨固定在纵向移动滑块上，纵向移动导轨与机架固定连接；

所述升降结构包括连接板，所述连接板上部固定连接所述横向移动滑块，所述连接板下部设置两个轴承座；所述两个轴承座之间安装有转轴，所述转轴上固定有线筒，所述线筒上缠绕有升降线，所述升降线下端连接所述抓手结构；

所述抓手结构包括连接座、电机壳、基座、手爪、弹簧，所述连接座是圆柱结构，所述连接座一端固定连接升降线下端；所述电机壳的两端分别连接所述基座和所述连接座，所述电机固定安装在所述基座的一侧上并位于所述电机壳内，所述电机的输出轴穿出基座伸向外部并固定连接有凸轮转盘；所述基座的另一侧设置有手爪铰接座，所述手爪为至少两个大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短边和长边，手爪长边末端安装有用于托住物品的托起部，手爪短边沿电机输出轴方向延伸且靠近所述电机的一侧铰接在手爪铰接座上，所述凸轮转盘与所述手爪短边中部相抵接，所述弹簧两端分别连接在两个所述手爪短边的远离电机的一侧，所述弹簧施加初始作用力使所述手爪向抓取物品的方向闭合，所述凸轮转盘为椭圆结构，所述椭圆结构抵抗弹簧的初始作用力使手爪张开。

进一步地，所述手爪为两个，所述弹簧为一个，手爪短边和长边上分布有多个减重工艺孔。

通过上述技术方案，形成了一种结构简单、制造容易又轻质的用于抓握物品的夹持结构，克服了现有抓手结构存在的不足。本发明的抓取过程为：电机旋转带动凸轮转盘旋转，椭圆结构的凸轮转盘克服弹簧的初始作用力带动手爪绕铰接座转动，从而实现手爪的张开；电机再次旋转，凸轮转盘离开手爪，手爪在弹簧的作用下闭合，完成物品的抓取。

本发明的升降过程为：线筒上缠绕有钢丝，旋转电机通过转轴和线筒带动钢丝，钢丝一端连接在连接座上从而实现抓手结构的升降；简化了升降结构的结构，提高了系统的可靠性。

附图说明

图1是升降结构示意图。

图2是抓手结构示意图。

图3是抓手结构的凸轮转盘示意图。

具体实施方式

如图1-3所示，一种用于抓握物品的夹持结构，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，其中，

所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块，所述横向移动滑块、纵向移动滑块分别滑动设置在所述横向移动导轨、纵向移动导轨上；所述升降结构固定在所述横向移动滑块上；所述横向移动导轨固定在纵向移动滑块上，纵向移动导轨与机架固定连接(未图示)；

所述升降结构包括连接板1，所述连接板1上部固定连接所述横向移动滑块，所述连接板1下部设置两个轴承座2；所述两个轴承座2之间安装有转轴4，所述转轴4上固定有线筒3，所述线筒3上缠绕有升降线，所述升降线下端5连接所述抓手结构；

所述抓手结构包括连接座6、电机壳7、基座9、手爪13、弹簧15，所述连接座6是圆柱结构，所述连接座6一端固定连接升降线下端，可以使设置一通孔，通过通孔连接升降线下端；所述电机壳7的两端分别连接所述基座9和所述连接座6，所述电机8固定安装在所述基座9的一侧上并位于所述电机壳7内，所述电机8的输出轴11穿出基座9伸向外部并固定连接有凸轮转盘12；所述基座9的另一侧设置有手爪铰接座10，所述手爪13为至少两个大致呈“7”型的手爪，所述手爪具有短边和长边，手爪长边末端安装有用于托住物品的托起部14，手爪短边沿电机输出轴方向延伸且靠近所述电机8的一侧铰接在手爪铰接座10上，所述凸轮转盘12与所述手爪短边中部相抵接，所述弹簧15两端分别连接在两个所述手爪短边的远离电机的一侧，所述弹簧15施加初始作用力使所述手爪13向抓取物品的方向闭合，所述凸轮转盘12为椭圆结构，所述椭圆结构抵抗弹簧15的初始作用力使手爪张开。

进一步地，所述手爪13为两个，所述弹簧15为一个，进一步地，手爪短边和长边上分布有多个减重工艺孔。

本发明已藉上述较佳实施例进行详细说明，然本发明并不限定于上述所举例的实施例，凡在本发明所揭示的技术思想范围内，对该等结构作各种变化及修饰，该等变化及修饰仍属本发明的范围。

技术特征：

技术总结
一种用于抓握物品的夹持结构，包括机架、平移组件、抓手结构和升降结构，所述平移组件包括横向移动导轨、横向移动滑块、纵向移动导轨、纵向移动滑块；所述升降结构包括连接板、轴承座、转轴、升降线，所述升降线下端连接所述抓手结构；所述抓手结构包括手爪、复位弹簧、凸轮转盘；提供一种结构简单、制造容易又轻质、稳定性好的用于抓握物品的夹持结构。

技术研发人员：顾涛
受保护的技术使用者：上海云线娃娃信息科技有限公司
技术研发日：2017.02.12
技术公布日：2017.08.18