显示包含附加轴的状态的动作程序的机器人的控制装置的制作方法

本发明涉及控制机器人的控制装置。

背景技术：

在制造产品的制造工厂中，为了实施预定的作业而配置机器人。以根据作业可以改变位置以及姿势的方式形成机器人。机器人具有多个驱动轴，通过用驱动轴使手臂的方向发生变化，从而位置以及姿势发生变化。在一般的机器人中配置有6个以下的驱动轴。例如，能够通过配置6个驱动轴，多样地改变机器人的位置以及姿势。在近年来已知有又追加了1个驱动轴的7轴机器人。像这样进一步被添加的驱动轴被称为冗余轴。

在日本特开2011-11263号公报中，公开有生成具有7个驱动轴的机器人的动作程序的程序制作装置。在该公报中，公开有离线生成考虑了避免与周边设备的干扰的动作程序的控制。

在日本特开2014-161921号公报中，公开有具有冗余轴的机器人的模拟器。在该公报中，公开有当操作者操作了操作手柄时，计算基于操作的控制点的位移量或旋转量，并在显示部中显示改变了机器人的姿势的虚拟图像。

机器人的控制装置根据动作程序来控制机器人。作业者按照预先决定的规则来制作动作程序。在动作程序中，记载有与机器人的动作有关的动作指令语句。作业者可以查看所制作出的动作程序来预测机器人的动作。并且，作业者可以判断所制作出的动作程序是否正确。

针对具备6个以下的驱动轴的机器人，作业者通过查看动作程序，可以容易地推测机器人的状态、动作。但是，不习惯具有作为冗余轴的附加轴的机器人的作业者较多。因此，存在作业者很难推测附加轴的状态、机器人的动作的问题。

特别是在显示动作程序时，控制装置有时对显示动作程序的主要的动作指令语句的画面和显示各个动作指令语句的详细内容的画面进行切换来显示。在这种情况下，作业者为了获得附加轴的信息需要切换画面，因此存在很难推测附加轴的状态以及机器人的动作的问题。

技术实现要素：

本发明的机器人的控制装置控制具有6个驱动轴以及附加轴的机器人。控制装置具备：显示记载了与机器人的动作有关的动作指令语句的动作程序的显示部；以及控制显示部的显示的显示控制部。显示控制部在显示部中显示第1画面和第2画面，其中第1画面显示包含动作指令语句的动作程序，第2画面显示动作指令语句中所包含的驱动轴的状态。显示控制部还在第1画面中显示包含附加轴的状态而不包含6个驱动轴的状态的动作指令语句。

在上述发明中，以能够在第1画面中编辑动作指令语句的附加轴的状态的方式形成显示控制部。

附图说明

图1是实施方式中的机器人装置的概要图。

图2是实施方式中的机器人装置的框图。

图3是说明实施方式中的附加轴的动作的机器人的第1概要图。

图4是说明实施方式中的附加轴的动作的机器人的第2概要图。

图5是在实施方式中的显示部中所显示的第1画面。

图6是在实施方式中的显示部中所显示的其他的第1画面。

图7是在实施方式中的显示部中所显示的第2画面。

图8是在比较例中的显示部中所显示的第1画面。

具体实施方式

参照图1到图8，对实施方式中的机器人的控制装置进行说明。本实施方式的机器人是具备多个关节部的多关节机器人。

图1是本实施方式中的机器人装置的概要图。机器人装置具备对工件进行预定的作业的末端执行器2和移动末端执行器2的机器人1。作为末端执行器2，可以采用进行任意的作业的作业工具。例如，末端执行器2可以采用把持工件或释放工件的机器手、进行焊接的焊枪、或者涂饰用的作业工具等任意的作业工具。

本实施方式中的机器人1具备固定在设置面的基座14和基座14所支持的旋转部13。机器人1具备多个手臂10～12。在各个手臂10～12的彼此之间配置有关节部16。手臂10～12通过关节部16改变方向。机器人1包含经由关节部16连结到手臂12的手腕15。在手腕15上固定有末端执行器2。

机器人装置具备控制机器人1以及末端执行器2的控制装置3。控制装置3包含控制装置本体4和连接到控制装置本体4的操作盘5。操作盘5包含作业者对控制装置3输入与控制有关的信息的输入部6。通过从键盘或者其他的装置取得信息的通信装置等构成输入部6。

操作盘5包含显示与控制有关的信息的显示部7。由例如液晶显示屏等构成显示部7。此外，本实施方式的显示部7采用触摸屏式的显示屏。因此，显示部7也作为输入与控制有关的信息的输入部来进行工作。像这样，显示部可以具有输入部的功能。

图2表示本实施方式中的机器人装置的框图。参照图1以及图2，控制装置3包含具有经由总线互相连接的cpu(centralprocessingunit)、ram(randomaccessmemory)以及rom(readonlymemory)等的运算处理装置。运算处理装置被配置在控制装置主体4的内部。

为了进行机器人1的动作，在控制装置3中输入预先决定的动作程序29。动作程序29经由输入部6被输入并存储到存储部21中。动作控制部22根据动作程序29发送用于驱动机器人1以及末端执行器2的动作指令。

动作控制部22向手臂驱动部23发送驱动手臂驱动装置1a的动作指令。手臂驱动部23包含驱动包含机器人1的电动机等的手臂驱动装置1a的电路。手臂驱动部23根据来自动作控制部22的动作指令向手臂驱动装置1a供电。通过手臂驱动装置1a进行驱动来调整手臂10～12以及手腕15的方向。

动作控制部22向末端执行器驱动部24发送驱动末端执行器2的动作指令。末端执行器驱动部24包含驱动包含电动机等的末端执行器驱动装置2a的电气电路。末端执行器驱动部24根据动作指令向末端执行器驱动装置2a供电。

参照图1，本实施方式中的机器人1具有6个驱动轴j1～j6。驱动轴j1是使旋转部13旋转的驱动轴。驱动轴j2、j3是改变手臂10、12的方向的驱动轴。驱动轴j4是通过使手臂12绕手臂12的圆周方向旋转而改变手腕15的方向的驱动轴。驱动轴j5是变更手腕15的方向的驱动轴。驱动轴j6是使手腕15绕在手腕15的延伸方向上延伸的旋转轴旋转的驱动轴。

本实施方式的机器人1不仅具备6个驱动轴j1～j6，还具备作为附加轴的驱动轴e1。也就是说，本实施方式中的机器人1具有7个驱动轴。本实施方式的驱动轴e1是改变手臂11的方向的驱动轴。一般的机器人具有6个以下的驱动轴的情况较多。作为附加轴的驱动轴e1被称为冗余轴。附加轴表示第7个以上的驱动轴。例如，当具有8个驱动轴时，第7个驱动轴以及第8个驱动轴相当于附加轴。

图3示出了表示附加轴的驱动的状态的机器人的第1概要图。图4示出了表示附加轴的驱动的状态的机器人的第2概要图。图3示出了驱动轴e1中的驱动的角度为0°的状态。图4示出了驱动轴e1中的驱动的角度为75°的状态。驱动轴的状态可以由以预先决定的方向为基准的角度来进行表现。在各个驱动轴中，通过指定进行驱动的角度来设定驱动轴的状态。并且，设定机器人1的位置以及姿势。作业者可以一边推测这些机器人的驱动轴的状态一边制作动作程序。另外，作业者可以确认或修改动作程序。

图5表示在本实施方式中的显示部中所显示的第1画面。参照图2以及图5，通过作业者进行预定的操作，显示控制部25从存储部21读入动作程序29。并且，显示控制部25在显示部7中显示第1画面31。

在第1画面31中显示有动作程序29。在第1画面中，记载有机器人1以及末端执行器2的动作的主要的动作指令语句。作业者根据预先决定的动作指令语句的规则，可以制作动作程序29。以显示作业者所制作出的动作程序29的方式形成本实施方式的显示控制部25。也就是说，显示控制部25不改变动作程序的形式地显示作业者所制作出的动作程序29。显示控制部25不限定于该方式，也可以以如下方式形成显示控制部25：以与作业者所制作出的动作程序29的形式不同的形式来显示动作程序。例如，可以以如下方式形成显示控制部25：以作业者容易确认的方式来显示改变了动作指令语句的形式的动作程序。

由表示机器人1、末端执行器2的动作的指令的动作指令语句构成动作程序29。在动作程序29中记载有1个以上的动作指令语句。例如，在第4行的动作指令语句中，通过符号“l”来指示机器人1进行直线动作。符号“p[2：e1：75°]”指示了工具前端点的位置。并且，指示了工具前端点以1000mm/s的速度进行移动。符号“fine”指示了动作的种类，以便机器人顺畅地进行动作。通过读入像这样的动作指令语句，动作控制部22可以生成机器人1、末端执行器2的动作指令。

在驱动机器人的动作的指令中包含驱动轴的状态。在本实施方式中，可以在第2画面中显示驱动轴的详细的信息。参照图5，在第1画面31中，强调显示了作业者所指定的部分。作业者通过操作输入部6，如箭头91、92所示地移动所强调的部分(光标)。例如，作业者把所强调的部分移动到指定了第4行的动作指令语句的位置的部分。

图6表示移动了所强调的部分之后的第1画面。在第4行的动作指令语句中，选择了指定了位置的部分。作业者通过按下在第1画面31的下部所显示的按钮62来切换画面并显示第2画面。

图7表示在本实施方式中显示部所显示的第2画面。第2画面32是显示多个驱动轴的各自的状态的画面。在第2画面32中，不仅记载了基本的6个驱动轴j1～j6的信息，还记载了作为附加轴的驱动轴e1的信息。在这里，显示有各个驱动轴的角度。像这样，作业者可以在第1画面中确认动作指令语句，并在第2画面中确认各个动作指令语句中的驱动轴的状态。作业者通过在第1画面31中选择希望的动作指令语句，可以确认动作指令语句中的驱动轴的详细的信息。

但是，参照图6，在显示部7所显示的动作指令语句中，不显示作为基础的6个驱动轴j1～j6的信息，而显示作为附加轴的驱动轴e1的信息。例如，在第1行的动作指令语句中，在位置p1，在位置的符号中记载有“e1：0°”。该动作指令语句中表示在位置p1，驱动轴e1的角度为0°。另外，在第4行的动作指令语句中，在位置的符号中记载有“e1：75°”。这表示在位置p2，驱动轴e1的角度为75°。

像这样，本实施方式的显示控制部25在第1画面31中，显示包含附加轴的状态而不包含6个驱动轴的状态的动作指令语句。

图8表示比较例的控制装置中的第1画面。在比较例的第1画面39中，显示有实施与本实施方式中的机器人的动作相同的动作的动作程序。

在比较例的第1画面39中，动作指令语句中不包含全部驱动轴的状态的信息。并且，通过作业者按下第1画面39的下部的按钮62，显示图7中的第2画面32。作业者可以在第2画面32中确认各个驱动轴的状态。

但是，现有的技术中一般的机器人的驱动轴为6个以下。因此，在驱动轴为6个以下的机器人中，作业者通过查看动作指令语句，可以容易地推测机器人1的状态。但是，作业者不习惯具有附加轴的机器人的情况较多。因此，作业者很难推测附加轴的状态、机器人的动作。在图8所示的比较例的第1画面中没有记载附加轴的信息，为了推测附加轴的状态或者机器人的动作，需要阅览第2画面。

相反地，在图5以及图6所示的本实施方式的第1画面中，在动作指令语句中包含附加轴的信息。因此，作业者不用切换到第2画面就可以容易地推测作为附加轴的驱动轴e1的状态。作业者不论是否有与附加轴有关的经验，都可以容易地推测附加轴的状态。作业者还可以容易地想象机器人1的动作。其结果，作业者可以容易地判断动作程序中所记载的动作指令语句是否正确。另外，可以容易地判断是否是干扰其他的装置等的机器人的动作。

参照图5，在本实施方式的第1画面31的下部配置有编辑的按钮61。作业者通过按下按钮61，可以修改所选择的动作指令语句。特别是，作业者通过在第1画面31中按下按钮61，可以改变附加轴的信息。

参照图6，例如，作业者把所强调的部分调整为第4行中记载的位置p2。通过按下按钮61，作业者可以把驱动轴e1的角度改变为希望的角度。然后，控制装置3改变动作程序。存储部21存储改变了的动作程序。

当作业者不习惯具有附加轴的机器人时，存在发生较多改变附加轴的设定值的作业的情况。然而，在本实施方式的控制装置中，即使不切换到第2画面也可以容易地改变附加轴的信息。在第1画面中修正过的附加轴的信息也被反映到第2画面中。另外，参照图7，在第2画面32中，作业者通过按下编辑的按钮63，也可以改变所选择的驱动轴的角度。

在本实施方式中，以7轴机器人为示例进行了说明，但是也可以在不仅具有6个驱动轴还具有附加轴的任意的机器人中应用本发明。例如，在8轴机器人的情况下，显示控制部可以在第1画面中显示包含了2个附加轴的信息的动作指令语句。

根据本发明，可以提供进行能够容易地掌握附加轴的状态的显示的机器人的控制装置。

在上述的各个图中，对于相同或者相等的部分赋予了相同的符号。此外，上述的实施方式作为示例，不对发明进行限定。另外，在实施方式中，包含在请求专利保护的范围中所示的实施方式的变更。