一种多关节工业机器人的制作方法

本发明涉及机械自动化技术领域，具体是一种多关节工业机器人。

背景技术：

工业机器人是一种集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备，随着自动化程度水平的不断提高，工业机器人已经广泛应用于汽车、冶金、电气、电子、化工、工程机械等领域。

工业机器人通常由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部等，有的机器人还有行走机构，各部件之间通过多个关节连接，驱动系统和控制系统包括多个线束线缆。目前工业机器人有整体重量较重，占用空间大的缺点，而且各类线束线缆使得机器人在进行关节部旋转运动时受到阻碍，线束线缆容易被磨损、拉扯甚至拉断。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是：提供一种重量较轻，避免活动受阻，有效保护线束线缆被拉扯甚至拉断的工业机器人。

本发明所采用的技术方案是：提供一种多关节工业机器人，包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，所述的腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，第二驱动装置驱动大臂转动，第二轴座通过支撑座设于第一轴座的斜上方；所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接；所述小臂杆的一端套接在肘部空腔内且和第四驱动装置连接，小臂杆另一端连接小臂；小臂的一端设有第五驱动装置，另一端设有腕部，第五驱动装置驱动腕部转动，所述的腕部内设置第六驱动装置。

所述的支撑座上设置有正对第一驱动装置部分本体的引流孔。

所述的第一轴座上设有引线孔。

所述的大臂中部设有用于穿线的空腔和出入口。

所述的基座上设有入线口。

采用以上结构后，本发明工业机器人在保证整体刚度和强度的基础上，通过各个执行机构重量的减轻，整体的重量得以降低，体积也有所减小，占用空间变小，通过设置不同的空腔，使用时将其线束线缆设置在大臂、小臂等执行机构的内部，避免阻碍执行机构的工作和被拉扯和拉断的危险。

附图说明

图1为本发明多关节工业机器人的结构示意图。

图2为本发明的基座的结构示意图。

图3为图2中的a-a视图。

图4为本发明的基座的立体图。

图5为本发明的腰部的结构示意图。

图6为图5的左视图。

图7为本发明的大臂的结构示意图。

图8为图7中的b-b视图。

图9为本发明的小臂的结构示意图。

图10为图9的c-c视图。

图11为本发明的腕部的立体图。

图12为本发明的腕部的剖视图。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明做详细的说明。

如图1～图12所示，本发明多关节工业机器人，包括腕部1、小臂2、小臂杆3、肘部4、大臂5、腰部6和基座7，腰部6包括第一轴座6.1、第一驱动装置6.4、第二轴座6.2和第二驱动装置6.5，第一轴座6.1和第二轴座6.2内均设有空腔，第一驱动装置6.4的部分本体设在第一轴座6.1的空腔内，第一驱动装置6.4驱动腰部6转动，第二驱动装置6.5的部分本体设在第二轴座6.2的空腔内，第二驱动装置6.5驱动大臂5转动，第二轴座6.2通过支撑座6.3设于第一轴座6.1的斜上方；肘部4设有第三驱动装置4.1和第四驱动装置4.2，第三驱动装置4.1和第四驱动装置4.2设于肘部4开设的空腔内，此空腔为两个不同的空腔，空腔轴线空间垂直，大臂5的一端和第二驱动装置6.5连接，另一端和第三驱动装置4.1连接；小臂杆3的一端套接在肘部4的一个空腔内且和第四驱动装置4.2连接，小臂杆3另一端连接小臂2；小臂2的一端设有第五驱动装置，另一端设有腕部1，腕部1内设置第六驱动装置，第五驱动装置驱动腕部1转动，第六驱动装置用于驱动外接功能附件。

本发明在具体实施时，基座7设有入线口7.1，支撑座6.3上设置有正对第一驱动装置部分本体的引流孔。第一轴座6.1外表面上设有引线孔。大臂5中部设有用于穿线的空腔和出入口。小臂2的一端设有空腔，用于设置第五驱动装置，小臂2另一端为u型形状，腕部1设在u型内，腕部1内部有空腔，用于放置第六驱动装置，第六驱动装置驱动各种外接功能附件（焊枪、抓手、磨具等），第五驱动装置与腕部1连接，用于驱动腕部1转动。

本发明的各个驱动装置均包括电机和减速机。

以上对本发明的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种多关节工业机器人，包括腕部、小臂、小臂杆、肘部、大臂、腰部和基座，腰部包括第一轴座、第一驱动装置、第二轴座和第二驱动装置，第一轴座和第二轴座内均设有空腔，第一驱动装置的部分本体设在第一轴座的空腔内，第一驱动装置驱动腰部转动，第二驱动装置的部分本体设在第二轴座的空腔内，所述的肘部设有第三驱动装置和第四驱动装置，第三驱动装置和第四驱动装置设于肘部开设的空腔内，大臂的一端和第二驱动装置连接，另一端和第三驱动装置连接，本发明重量较轻，避免活动受阻，有效保护线束线缆被拉扯甚至拉断。

技术研发人员：霍力;陆慧诚;张培铭;杨志;李修明;麦冬;梁丽
受保护的技术使用者：广西壮族自治区机械工业研究院
技术研发日：2017.04.28
技术公布日：2017.07.11