一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人的制作方法

本发明属于检测设备技术领域，具体涉及一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人。

背景技术：

悬索桥是我国大跨度最主要的桥型之一，悬索桥主要靠钢丝绳承载，钢丝绳在实际工况中会产生损伤，导致钢丝绳承载能力降低，从而影响桥梁安全，因此需要对悬索桥钢丝绳进行定期检测，目前，国内对于悬索桥钢丝绳损伤的检测，主要采用电磁检测方法，检测方式为工作人员在高空通过绳子牵拉电磁检测仪器沿着钢丝绳行走进行检测，然而这种人工巡检的方法存在一下不足之处：1.检测效率低：人工检测依靠手动牵拉检测装置在钢丝绳上行走，这种方法耗时、费力、检测效率低。2.安全性差：人工检测需要高空作业，检测人员的安全难以保证。3.检测成本高：悬索桥钢丝绳检测工作量较大，人工巡检成本高于机器人巡检成本。

基于人工检测的这些缺点，目前急需悬索桥巡检机器人来代替高空工作人员的工作。目前，国内外学者对巡检机器人的研究侧重于电力线巡检领域，而对于悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人研究鲜见报道。

因此，现如今缺少一种设计合理、使用成本低、操作简单、安全性好，可方便快速的完成对悬索桥钢丝绳损伤进行巡检的设备，能够通过设置钢丝绳损伤检测机构，快速检测出悬索桥钢丝绳的损伤程度，并通过控制装置记录下损伤位置和损伤程度的数据，方便对悬索桥钢丝绳进行日常维护和更换，通过设置控制装置，方便使用者通过无线遥控发射器远程控制巡检机器人进行高空检测，避免了工人高空作业时的安全隐患，设计巧妙合理，使用过程可靠稳定。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人，其设计新颖合理，使用成本低、操作简单、安全性好，可方便快速的完成对悬索桥钢丝绳损伤的巡检作业，通过设置钢丝绳损伤检测机构，可以检测出悬索桥钢丝绳的损伤程度，并通过控制装置记录下损伤位置和损伤程度的数据，方便对悬索桥钢丝绳进行日常维护和更换，通过设置控制装置，方便使用者通过无线遥控发射器远程控制巡检机器人进行高空检测，避免了工人高空作业时的安全隐患，设计巧妙合理，可靠稳定，体积小，实用性强，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人，其特征在于：包括基座、安装在基座上且对悬索桥钢丝绳损伤进行巡检的巡检装置和对所述巡检装置进行控制的控制装置，所述巡检装置包括对悬索桥钢丝绳损伤进行检测的钢丝绳损伤检测机构和能沿悬索桥钢丝绳进行移动的移动机器人机构，所述移动机器人机构的数量为两个，两个所述移动机器人机构位于基座的两端，两个所述移动机器人机构均包括安装在悬索桥钢丝绳上的夹紧行走机构、驱动所述夹紧行走机构能沿悬索桥钢丝绳进行移动的行走驱动机构和驱动所述夹紧行走机构对悬索桥钢丝绳进行夹持的夹持驱动机构；

所述钢丝绳损伤检测机构包括穿设在悬索桥钢丝绳上且对悬索桥钢丝绳进行磁化的钢丝绳磁化单元和穿设在悬索桥钢丝绳上且对悬索桥钢丝绳上的剩磁信号进行检测的钢丝绳检测单元,所述钢丝绳磁化单元的底部设置有第一连接件，所述钢丝绳检测单元的底部设置有第二连接件，所述第一连接件和第二连接件均与基座固定连接；

所述控制装置包括无线遥控发射器、箱体和设置在箱体内的电子线路板，所述电子线路板上集成有控制器、电源模块和与控制器相接的无线遥控接收单元，所述箱体上设置有通电控制开关，所述通电控制开关串接在电源模块与所述控制器之间的供电线路中，所述夹持驱动机构和所述行走驱动机构均由控制器进行控制，所述无线遥控发射器与无线遥控接收单元进行无线数据通信；

所述夹紧行走机构包括两个布设在悬索桥钢丝绳两侧且能沿悬索桥钢丝绳移动的夹紧行走轮，所述夹紧行走轮的中心设置有转动轴，所述转动轴与所述行走驱动机构传动连接；

所述基座上设置有供两个所述夹紧行走轮安装且能靠近或者远离悬索桥钢丝绳的竖向支架；所述夹持驱动机构与两个所述竖向支架传动连接。

上述的一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人，其特征是：所述行走驱动机构包括两个驱动夹紧行走轮沿悬索桥钢丝绳移动的行走电机，所述行走电机与转动轴传动连接。

上述的一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人，其特征是：所述夹持驱动机构为夹持电机，所述夹持电机的输出轴上安装有传动丝杠，两个所述竖向支架均安装在传动丝杠上，所述基座上设置有供传动丝杠安装的安装座，所述传动丝杠为双向滑动丝杠，所述行走驱动机构安装于所述竖向支架内。

上述的一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人，其特征是：所述竖向支架为具有开口部的立方体支架。

上述的一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人，其特征是：所述转动轴为阶梯轴，所述夹紧行走轮卡装在所述阶梯轴上，所述转动轴伸出夹紧行走轮的一端设置有螺纹部，所述螺纹部上设置有用于固定夹紧行走轮的紧固螺母。

上述的一种悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人，其特征是：所述第一连接件和第二连接件的结构相同；所述第一连接件和第二连接件均包括固定在基座上的连接件、连接卡座和连接于连接件与连接卡座之间的连接臂，所述连接臂的两端与连接件和连接卡座均为固定连接。

同时，本发明还公开了一种方法步骤简单、设计合理且施工简便、使用效果好的用悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人进行巡检的方法，其特征在于：对多个悬索桥钢丝绳逐根进行检测，并且对多个钢丝绳的检测方法均相同，其中，对任一根钢丝绳的检测步骤如下：

步骤一、巡检装置的安装：将所述巡检装置安装在悬索桥钢丝绳和钢丝绳检测单元夹持在待检测的悬索桥钢丝绳的起始端上；然后，在钢丝绳磁化单元的底部卡装第一连接件，并在钢丝绳检测单元的底部卡装第二连接件；最后，将第一连接件和第二连接件均与基座固定连接；

步骤102、悬索桥钢丝绳夹装于夹紧行走机构之间：通过所述控制装置控制所述夹持驱动机构转动，所述夹持驱动机构的转动通过两个所述竖向支架分别带动两个夹紧行走轮向靠近悬索桥钢丝绳方向移动，直至两个夹紧行走轮夹紧悬索桥钢丝绳，完成巡检装置的安装；

步骤二、巡检机器人对悬索桥钢丝绳进行巡检：操作者通过无线遥控发射器发出巡检命令，无线遥控接收单元接收巡检命令，并发送至控制器，控制器接收到巡检命令并控制所述行走驱动机构动作，所述行走驱动机构动作驱动夹紧行走轮转动，夹紧行走轮的转动，使夹紧行走轮沿悬索桥钢丝绳从起始端向末端移动，在夹紧行走轮沿悬索桥钢丝绳从起始端向末端移动的过程中，分别通过第一连接件和第二连接件带动钢丝绳磁化单元和钢丝绳检测单元沿悬索桥钢丝绳从起始端向末端移动，钢丝绳磁化单元对悬索桥钢丝绳进行磁化，之后钢丝绳检测单元对悬索桥钢丝绳上的剩磁信号进行实时检测，并将检测到的剩磁信号存储在钢丝绳检测单元，直至钢丝绳检测单元移动至悬索桥钢丝绳的末端，则完成悬索桥钢丝绳的巡检；

步骤三、机器人巡检完成并返回悬索桥钢丝绳的起始端：步骤二中完成悬索桥钢丝绳的巡检之后，首先，操作者通过无线遥控发射器发出返回命令，无线遥控接收单元接收返回命令，并传送到控制器，控制器接收到返回命令并控制所述行走驱动机构反向动作，所述行走驱动机构动作驱动夹紧行走轮反向转动，夹紧行走轮从悬索桥钢丝绳的末端向起始端移动，在夹紧行走轮沿悬索桥钢丝绳的末端向起始端移动的过程中，分别通过第一连接件和第二连接件带动钢丝绳磁化单元和钢丝绳检测单元沿悬索桥钢丝绳的末端向起始端移动，直至钢丝绳磁化单元和钢丝绳检测单元移动至悬索桥钢丝绳的起始端；然后通过所述控制装置控制所述夹持驱动机构反向转动，所述夹持驱动机构的反向转动带动两个所述竖向支架远离悬索桥钢丝绳方向移动，所述竖向支架的反向移动带动两个夹紧行走轮远离悬索桥钢丝绳方向移动，则完成悬索桥钢丝绳从两个夹紧行走轮之间的卸除，并将钢丝绳磁化单元和钢丝绳检测单元从悬索桥钢丝绳上卸除；

步骤四、多次重复步骤一至步骤三：直至完成对全部悬索桥钢丝绳的检测；

步骤五、损伤状态数据的获取：通过所述钢丝绳检测单元获取悬索桥钢丝绳损伤状态数据。

本发明与现有技术相比具有以下优点：

1、本发明通过设置钢丝绳损伤检测机构能够通过钢丝绳磁化单元对悬索桥钢丝绳进行磁化，再通过钢丝绳检测单元对悬索桥钢丝绳上的剩磁信号进行检测，从而可以判断出悬索桥钢丝绳的损伤程度，并通过钢丝绳检测单元记录下损伤位置和损伤程度的数据，可以方便的对悬索桥钢丝绳进行日常维护和更换，保证了桥梁系统的安全性能,便于推广使用。

2、本发明通过设置控制装置，方便使用者通过无线遥控发射器远程控制巡检机器人进行高空检测，避免了工人高空作业时的安全隐患，同时钢丝绳检测单元能记录所检测到的结果数据，操作更加方便，运行过程更加可靠，设计巧妙合理，使用效果好。

3、本发明通过设置所述夹紧行走机构，采用所述夹紧行走轮能够有效的对悬索桥钢丝绳进行夹紧，并且可以稳定的带动巡检机器人沿悬索桥钢丝绳移动，检测过程更加安全方便。

4、本发明采用行走驱动机构对所述夹紧行走轮进行驱动，可以保证巡检机器人在爬行过程中有充足的动力，同时可以实现巡检机器人沿悬索桥钢丝绳的前进和后退，操作可靠性更高。

5、本发明采用所述夹持驱动机构带动竖向支架进行夹紧和释放，再通过所述竖向支架带动所述夹紧行走轮对悬索桥钢丝绳进行夹紧和释放，设计合理可靠，使用效果好。

6、本发明所采用的悬索桥钢丝绳的检测方法步骤简单、设计合理且投入成本较低，检测人员的安全易于保证，并且检测进度快，采用位于基座前端的第一连接件推动钢丝绳磁化单元在悬索桥钢丝绳上行走，位于基座后端的第二连接件推动钢丝绳检测单元在悬索桥钢丝绳上行走，有利于保证机器人在运行过程中的平衡性，同时满足了对悬索桥钢丝绳先磁化后检测的目的；采用控制装置控制夹持驱动机构转动，夹持驱动机构的转动带动竖向支架靠近悬索桥钢丝绳方向移动，从而带动夹紧行走轮夹紧悬索桥钢丝绳，设计合理可靠，便于控制；采用无线遥控发射器控制巡检机器人进行悬索桥钢丝绳的损伤巡检，不仅安全可靠，而且检测效率高，投入成本低，还避免了高空作业给工人造成的安全威胁。

综上所述，本发明设计新颖合理，使用成本低、操作简单、安全性好，可方便快速的完成对悬索桥钢丝绳损伤的巡检作业，通过设置钢丝绳损伤检测机构，可以检测出悬索桥钢丝绳的损伤程度，并通过钢丝绳检测单元记录下损伤位置和损伤程度的数据，方便对悬索桥钢丝绳进行日常维护和更换，通过设置控制装置，方便使用者通过无线遥控发射器远程控制巡检机器人进行高空检测，避免了工人高空作业时的安全隐患，设计巧妙合理，可靠稳定，体积小，实用性强，便于推广使用。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的左视图。

图3为图2的a向剖视图。

图4为本发明竖向支架、行走电机和夹紧行走轮的连接关系示意图。

图5为本发明控制系统的控制原理框图。

图6为本发明悬索桥钢丝绳损伤巡检机器人巡检方法的方法流程框图。

附图标记说明:

1—基座；2—箱体；3—安装座；

4—传动丝杠；5—夹紧电机；6—移动螺母；

7—竖向支架；8—夹紧行走轮；9—行走电机；

10—转动轴；11—第一连接件；11-1—连接件；

11-2—连接臂；11-3—连接卡座；12—第二连接件；

13—悬索桥钢丝绳；14—钢丝绳磁化单元；15—钢丝绳检测单元；

16—控制器；17—电源模块；18—通电控制开关；

19—无线遥控发射器；20—无线遥控接收单元。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明包括基座1、安装在基座1上且对悬索桥钢丝绳13损伤进行巡检的巡检装置和对所述巡检装置进行控制的控制装置，所述巡检装置包括对悬索桥钢丝绳13损伤进行检测的钢丝绳损伤检测机构和能沿悬索桥钢丝绳13进行移动的移动机器人机构，所述移动机器人机构的数量为两个，两个所述移动机器人机构位于基座1的两端，两个所述移动机器人机构均包括安装在悬索桥钢丝绳13上的夹紧行走机构、驱动所述夹紧行走机构能沿悬索桥钢丝绳13进行移动的行走驱动机构和驱动所述夹紧行走机构对悬索桥钢丝绳13进行夹持的夹持驱动机构；

所述钢丝绳损伤检测机构包括穿设在悬索桥钢丝绳13上且对悬索桥钢丝绳13进行磁化的钢丝绳磁化单元14和穿设在悬索桥钢丝绳13上且对悬索桥钢丝绳13上的剩磁信号进行检测的钢丝绳检测单元15,所述钢丝绳磁化单元14的底部设置有第一连接件11，所述钢丝绳检测单元15的底部设置有第二连接件12，所述第一连接件11和第二连接件12均与基座1固定连接；

所述控制装置包括无线遥控发射器19、箱体2和设置在箱体2内的电子线路板，所述电子线路板上集成有控制器16、电源模块17和与控制器16相接的无线遥控接收单元20，所述箱体2上设置有通电控制开关18，所述通电控制开关18串接在电源模块17与所述控制器16之间的供电线路中，所述夹持驱动机构和所述行走驱动机构均由控制器16进行控制，所述无线遥控发射器19与无线遥控接收单元20进行无线数据通信；

所述夹紧行走机构包括两个布设在悬索桥钢丝绳13两侧且能沿悬索桥钢丝绳13移动的夹紧行走轮8，所述夹紧行走轮8的中心设置有转动轴10，所述转动轴10与所述行走驱动机构传动连接；

所述基座1上设置有供两个所述夹紧行走轮8安装且能靠近或者远离悬索桥钢丝绳13的竖向支架7；所述夹持驱动机构与两个所述竖向支架7传动连接。

本实施例中，待检测的悬索桥钢丝绳13与水平面的夹角为0°～90°，所述电源模块17为锂电池；实际使用过程中，所述钢丝绳检测单元15也采用锂电池供电，所述夹紧行走轮8的中部设置有与悬索桥钢丝绳13配合的凹槽，所述凹槽内设置聚氨酯耐磨层，考虑到目前国内大多数悬索桥使用的悬索桥钢丝绳13的直径为60mm，所以夹紧行走轮8上的半圆形凹槽设计为60mm，夹紧行走轮8的直径为120mm，夹紧行走轮8的材料采用45号钢；夹紧行走轮8的外表面采用高弹性、高强度的聚氨酯耐磨材料以增加行走时与悬索桥钢丝绳13的摩擦系数，防止打滑，同时可以减少对钢丝绳13的磨损；所述钢丝绳磁化单元14由永磁体材料制作而成；所述夹紧行走轮8与转动轴10键连接。

实际使用过程中，通过设置所述钢丝绳损伤检测机构能够通过钢丝绳磁化单元14对悬索桥钢丝绳13进行磁化，再通过钢丝绳检测单元15对悬索桥钢丝绳13上的剩磁信号进行检测，从而可以判断出悬索桥钢丝绳13的损伤程度，并记录下损伤位置和损伤程度的数据，可以方便的对悬索桥钢丝绳13进行日常维护和更换，保证了桥梁系统的安全性能；通过设置所述控制装置，方便使用者通过无线遥控发射器19远程控制巡检机器人进行高空检测，避免了工人高空作业时的安全隐患，同时钢丝绳检测单元15能够实时记录所检测到的结果数据，操作更加方便，运行过程更加可靠；通过设置所述夹紧行走机构，采用所述夹紧行走轮8能够有效的对悬索桥钢丝绳13进行夹紧，并且可以稳定的带动巡检机器人沿悬索桥钢丝绳13移动，检测过程更加安全方便；采用行走驱动机构对所述夹紧行走轮8进行驱动，可以保证巡检机器人在爬行过程中有充足的动力，同时可以实现巡检机器人沿悬索桥钢丝绳13的前进和后退；采用所述夹持驱动机构带动竖向支架7进行夹紧和释放，再通过所述竖向支架7带动所述夹紧行走轮8对悬索桥钢丝绳13进行夹紧和释放，设计合理可靠，使用效果好。

如图1、图2、图3和图4所示，本实施例中，所述行走驱动机构包括两个驱动夹紧行走轮8沿悬索桥钢丝绳13移动的行走电机9，所述行走电机9与转动轴10传动连接。

实际安装过程中，所述行走电机9通过第一联轴器与夹紧行走轮8传动连接，所述第一联轴器的一端与行走电机9的输出轴传动连接，所述第一联轴器的另一端与转动轴10传动连接。本实施例中，所述行走电机9为带减速器的直流电机。

如图1、图2和图3所示，本实施例中，所述夹持驱动机构为夹持电机5，所述夹持电机5的输出轴上安装有传动丝杠4，两个所述竖向支架7均安装在传动丝杠4上，所述基座1上设置有供传动丝杠4安装的安装座3，所述传动丝杠4为双向滑动丝杠，所述行走驱动机构安装于所述竖向支架7内。

本实施例中，所述传动丝杠4与安装座3的连接处设置有轴承，所述夹持电机5的输出轴通过第二联轴器与传动丝杠4传动连接，所述夹持电机5安装在基座1上，所述传动丝杠4的伸出端设置有卡槽；所述夹持电机5为步进电机。实际使用过程中，所述传动丝杠4伸出端设置的卡槽可以手动借助工具对传动丝杠4进行调节，从而实现对所述夹持驱动机构进行人工控制的目的，可靠性更高；采用所述双向滑动丝杠，能够有效的实现所述夹紧行走机构对悬索桥钢丝绳13的夹紧和释放，同时所述双向滑动丝杠还具有自锁的功能。

如图3和图4所示，本实施例中，所述竖向支架7为具有开口部的立方体支架。

本实施例中，所述竖向支架7的内侧壁上设置有移动螺母6，所述移动螺母6套装在所述传动丝杠4上且能沿传动丝杠4前后移动，所述竖向支架7在基座1上滑动接触。

如图3和图4所示，本实施例中，所述转动轴10为阶梯轴，所述夹紧行走轮8卡装在所述阶梯轴上，所述转动轴10伸出夹紧行走轮8的一端设置有螺纹部，所述螺纹部上设置有用于固定夹紧行走轮8的紧固螺母。

如图1和图2所示，本实施例中，所述第一连接件11和第二连接件12的结构相同；所述第一连接件11和第二连接件12均包括固定在基座1上的连接件11-1、连接卡座11-3和连接于连接件11-1与连接卡座11-3之间的连接臂11-2，所述连接臂11-2的两端与连接件11-1和连接卡座11-3均为固定连接。

本实施例中，连接卡座11-3分别卡装在钢丝绳磁化单元14和钢丝绳检测单元15上，所述第一连接件11铰接在基座1的前端，所述第二连接件12铰接在基座1的后端。本实施例中，所述连接臂11-2的两端设置有安装卡槽，所述安装卡槽上开设有第一通孔，所述连接件11-1安装在基座1上且连接件11-1的性状为三棱柱连接件，所述连接件11-1上开设有与所述第一通孔配合的第二通孔。实际使用过程中，所述连接件11-1通过螺栓与连接臂11-2配合连接，在连接卡座11-3与钢丝绳磁化单元14或钢丝绳检测单元15卡合前，连接臂11-2能够绕连接件11-1转动，便于对钢丝绳磁化单元14或钢丝绳检测单元15的卡合，卡合完成后可以通过扭紧连接臂11-2与连接件11-1之间的螺栓对连接臂11-2进行固定，保证了连接臂11-2在运行过程中的稳定性。

如图6所示，本发明悬索桥钢丝绳的检测方法，过程如下：

对多个悬索桥钢丝绳13逐根进行检测，并且对多个悬索桥钢丝绳13的检测方法均相同，其中，对任一根悬索桥钢丝绳13的检测步骤如下：

步骤一、巡检装置的安装：将所述巡检装置安装在悬索桥钢丝绳13上，具体包括以下步骤：

步骤101、钢丝绳损伤检测机构、第一连接件和第二连接件的安装：首先，将所述钢丝绳磁化单元14和钢丝绳检测单元15夹持在待检测的悬索桥钢丝绳13的起始端上；然后，在钢丝绳磁化单元14的底部卡装第一连接件11，并在钢丝绳检测单元15的底部卡装第二连接件12；最后，将第一连接件11和第二连接件12均与基座1固定连接；

步骤102、悬索桥钢丝绳夹装于夹紧行走机构之间：通过所述控制装置控制所述夹持驱动机构转动，所述夹持驱动机构的转动通过两个所述竖向支架7分别带动两个夹紧行走轮8向靠近悬索桥钢丝绳13方向移动，直至两个夹紧行走轮8夹紧悬索桥钢丝绳13，完成巡检装置的安装；

步骤二、巡检机器人对悬索桥钢丝绳进行巡检：操作者通过无线遥控发射器19发出巡检命令，无线遥控接收单元20接收巡检命令，并发送至控制器16，控制器16接收到巡检命令并控制所述行走驱动机构动作，所述行走驱动机构动作驱动夹紧行走轮8转动，夹紧行走轮8的转动，使夹紧行走轮8沿悬索桥钢丝绳13从起始端向末端移动，在夹紧行走轮8沿悬索桥钢丝绳13从起始端向末端移动的过程中，分别通过第一连接件11和第二连接件12带动钢丝绳磁化单元14和钢丝绳检测单元15沿悬索桥钢丝绳13从起始端向末端移动，钢丝绳磁化单元14对悬索桥钢丝绳13进行磁化，之后钢丝绳检测单元15对悬索桥钢丝绳13上的剩磁信号进行实时检测，并将检测到的剩磁信号存储在钢丝绳检测单元15，直至钢丝绳检测单元15移动至悬索桥钢丝绳13的末端，则完成悬索桥钢丝绳13的巡检；

步骤三、机器人巡检完成并返回悬索桥钢丝绳的起始端：步骤二中完成悬索桥钢丝绳13的巡检之后，首先，操作者通过无线遥控发射器19发出返回命令，无线遥控接收单元20接收返回命令，并传送到控制器16，控制器16接收到返回命令并控制所述行走驱动机构反向动作，所述行走驱动机构动作驱动夹紧行走轮8反向转动，夹紧行走轮8从悬索桥钢丝绳13的末端向起始端移动，在夹紧行走轮8沿悬索桥钢丝绳13的末端向起始端移动的过程中，分别通过第一连接件11和第二连接件12带动钢丝绳磁化单元14和钢丝绳检测单元15沿悬索桥钢丝绳13的末端向起始端移动，直至钢丝绳磁化单元14和钢丝绳检测单元15移动至悬索桥钢丝绳13的起始端；然后通过所述控制装置控制所述夹持驱动机构反向转动，所述夹持驱动机构的反向转动带动两个所述竖向支架7远离悬索桥钢丝绳13方向移动，所述竖向支架7的反向移动带动两个夹紧行走轮8远离悬索桥钢丝绳13方向移动，则完成悬索桥钢丝绳13从两个夹紧行走轮8之间的卸除，并将钢丝绳磁化单元14和钢丝绳检测单元15从悬索桥钢丝绳13上卸除；

步骤四、多次重复步骤一至步骤三：直至完成对全部悬索桥钢丝绳13的检测；

步骤五、损伤状态数据的获取：通过所述钢丝绳检测单元15获取悬索桥钢丝绳13损伤状态数据。

实际使用过程中，采用钢丝绳磁化单元14对悬索桥钢丝绳13进行磁化，之后钢丝绳检测单元15对悬索桥钢丝绳13上的剩磁信号进行实时检测，并根据剩磁信号得出悬索桥钢丝绳13有无损伤和悬索桥钢丝绳13的剩余强度，并判断悬索桥钢丝绳13能否继续使用得出检测结果，在完成对全部悬索桥钢丝绳13的检测后，能够通过串口线在钢丝绳检测单元15中导出全部检测结果。

综上所述，本发明所采用的悬索桥钢丝绳13的检测方法步骤简单、设计合理且投入成本较低，检测人员的安全易于保证，并且检测进度快，采用位于基座1前端的第一连接件11推动钢丝绳磁化单元14在悬索桥钢丝绳13上行走，位于基座1后端的第二连接件12推动钢丝绳检测单元15在悬索桥钢丝绳13上行走，有利于保证机器人在运行过程中的平衡性，同时满足了对悬索桥钢丝绳13先磁化后检测的目的；采用所述控制装置控制所述夹持驱动机构转动，所述夹持驱动机构的转动带动所述竖向支架7靠近悬索桥钢丝绳13方向移动，从而带动所述夹紧行走轮8夹紧悬索桥钢丝绳13，设计合理可靠，便于控制；采用无线遥控发射器19控制巡检机器人进行悬索桥钢丝绳13的损伤巡检，不仅安全可靠，而且检测效率高，投入成本低，还避免了高空作业给工人造成的安全威胁。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。