技术特征：
技术总结
本发明揭示了一种四自由度并联机器人，包括框架、固定在框架上的静平台、至少两组摆动驱动机构和运动执行机构，两组摆动驱动机构均安装在各自对应的静平台上，运动执行机构包括第一动平台、第二动平台、导向机构和执行件，一组摆动驱动机构与第一动平台连接，另一组摆动驱动机构与第二动平台连接，分别为两个动平台提供动能；导向机构连接第一、第二动平台，执行件一端与第一动平台固定相连，另一端与框架相连，第一和第二动平台将动能传递给执行件。本发明具有结构稳固、动作更灵活、运用范围更广、增大负载等优点。
技术研发人员：张明文
受保护的技术使用者：江苏哈工海渡工业机器人有限公司
技术研发日：2017.10.30
技术公布日：2018.01.19