一种用于助力机械手的往复运动操控装置的制作方法

本发明涉及一种往复运动操控装置，具体涉及一种用于助力机械手的往复运动操控装置。

背景技术：

助力机械手又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具及安装结构。机械手主机是实现物料在空中无重力化浮动状态的主体装置。机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。现有的助力机械手一般为固定式安装，且对助力机械手进行移动操控不灵活，不能控制助力机械手进行来回往复运动，操控效率低。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种安装轨道通过上限位板与下限位板可以对助力机械手进行固定安装；可以方便对皮带进行来回往复运动；从而可以方便控制滑壳沿着机架实现来回往复运动；方便控制移动机构实现来回往复运动；从而方便控制助力机械手实现来回往复运动；对助力机械手进行移动调节更加灵活的用于助力机械手的往复运动操控装置。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种用于助力机械手的往复运动操控装置，包括机架，机架的一端上设有驱动机构，机架的另一端上设有从动机构，驱动机构与从动机构之间设有皮带；机架上设有滑壳，滑壳的内顶部与皮带连接；滑壳的外顶部设有支撑筒；滑壳的顶部设有固定筒，支撑筒安装在固定筒上，支撑筒的顶部设有移动机构；驱动机构包括第一固定座，第一固定座的背面设有固定箱，固定箱的后部设有步进电机，第一固定座的正面设有驱动轮，驱动轮套装在步进电机的驱动轴上；从动机构包括第二固定座，第二固定座上设有从动轮，从动轮通过从动轴安装在第二固定座上，皮带布置在从动轮与驱动轮之间；移动机构包括移动管道，移动管道的中部位置设有弯折部，移动管道的下端设有固定盘，固定盘安装在支撑筒的端部上；移动管道的上端设有移动座，移动座的前部设有装夹座，装夹座装夹有定位管，定位管的一端设有第一安装轨道，定位管的另一端设有第二安装轨道，第二安装轨道与第一安装轨道呈平行布置；第二安装轨道与第一安装轨道的形状大小相同，第一安装轨道的上部设有上限位板，第一安装轨道的下部设有下限位板，下限位板与上限位板之间设有导向槽；第一安装轨道、上限位板以及下限位板呈工字型形状。

进一步地，所述机架的侧部位置设有导轨，导轨通过导轨安装板安装在机架的侧部位置，导轨的上部与下部均设有滑槽；滑壳的下部设有滑腔，滑壳通过滑腔套装在机架上，滑壳的两内侧均设有若干卡接轮，卡接轮通过内轴安装在滑壳的两内侧，卡接轮的外周面设有卡接槽，卡接槽与滑槽对应，卡接轮的内半部分卡接在滑槽内，卡接轮通过卡接槽卡接在导轨上。

进一步地，所述机架的底部设有若干固定板。

进一步地，所述滑壳的顶部设有固定柱，固定柱设置在支撑筒的外侧部位置。

进一步地，所述支撑筒的外周面套装有第一套盘与第二套盘，第一套盘与第二套盘之间设有若干固定杆。

进一步地，所述步进电机与固定箱的后部之间设有连接板。

进一步地，所述移动管道的下端与固定盘之间设有加强块。

本发明的优点和有益效果在于：通过第一固定座与固定箱可以对步进电机进行牢固安装，第二固定座通过从动轴对从动轮进行牢固安装；滑壳通过支撑筒对移动机构进行固定支撑；固定盘通过移动管道对移动座进行固定安装，移动座通过装夹座对定位管的中部进行装夹，定位管可以对第一安装轨道与第二安装轨道进行定位安装；通过第一安装轨道与第二安装轨道可以对助力机械手进行固定安装；第一安装轨道通过上限位板与下限位板可以对助力机械手进行固定安装；启动步进电机，步进电机控制驱动轮实现转动，驱动轮通过皮带带动从动轮实现转动，步进电机控制驱动轮实现逆时针转动，步进电机控制驱动轮实现顺时针转动，驱动轮逆时针转动与顺时针转动交替运动，从而可以方便对皮带进行来回往复运动；从而可以方便控制滑壳沿着机架实现来回往复运动；方便控制移动机构实现来回往复运动；从而方便控制助力机械手实现来回往复运动；对助力机械手进行移动调节更加灵活。

附图说明

图1为本发明所述用于助力机械手的往复运动操控装置的结构示意图。

图2为图1的局部放大图；

图3为图1中b区域的细节放大图；

图4为本发明所述移动机构的结构示意图；

图5为本发明所述滑壳的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

本发明具体实施的技术方案是：

如图1至图5所示，一种用于助力机械手的往复运动操控装置，包括机架11，机架11的一端上设有驱动机构13，机架11的另一端上设有从动机构14，驱动机构13与从动机构14之间设有皮带15；机架11上设有滑壳18，滑壳18的内顶部与皮带15连接；滑壳18的外顶部设有支撑筒19；滑壳18的顶部设有固定筒24，支撑筒19安装在固定筒24上，支撑筒19的顶部设有移动机构25；驱动机构13包括第一固定座26，第一固定座26的背面设有固定箱27，固定箱27的后部设有步进电机28，第一固定座26的正面设有驱动轮30，驱动轮30套装在步进电机28的驱动轴上；从动机构14包括第二固定座31，第二固定座31上设有从动轮32，从动轮32通过从动轴33安装在第二固定座31上，皮带15布置在从动轮32与驱动轮30之间；移动机构25包括移动管道34，移动管道34的中部位置设有弯折部35，移动管道34的下端设有固定盘36，固定盘36安装在支撑筒19的端部上；移动管道34的上端设有移动座38，移动座38的前部设有装夹座39，装夹座39装夹有定位管40，定位管40的一端设有第一安装轨道41，定位管40的另一端设有第二安装轨道42，第二安装轨道42与第一安装轨道41呈平行布置；第二安装轨道42与第一安装轨道41的形状大小相同，第一安装轨道41的上部设有上限位板43，第一安装轨道41的下部设有下限位板44，下限位板44与上限位板43之间设有导向槽45；第一安装轨道41、上限位板43以及下限位板44呈工字型形状；机架11的侧部位置设有导轨16，导轨16通过导轨安装板17安装在机架11的侧部位置，导轨16的上部与下部均设有滑槽50；滑壳18的下部设有滑腔46，滑壳18通过滑腔46套装在机架11上，滑壳18的两内侧均设有若干卡接轮48，卡接轮48通过内轴47安装在滑壳18的两内侧，卡接轮48的外周面设有卡接槽49，卡接槽49与滑槽50对应，卡接轮48的内半部分卡接在滑槽50内，卡接轮48通过卡接槽49卡接在导轨16上；机架11的底部设有若干固定板12；滑壳18的顶部设有固定柱20，固定柱20设置在支撑筒19的外侧部位置；支撑筒19的外周面套装有第一套盘21与第二套盘22，第一套盘21与第二套盘22之间设有若干固定杆23；步进电机28与固定箱27的后部之间设有连接板29；移动管道34的下端与固定盘36之间设有加强块37。

本发明用于助力机械手的往复运动操控装置，通过第一固定座26与固定箱27可以对步进电机28进行牢固安装，第二固定座31通过从动轴33对从动轮32进行牢固安装；滑壳18通过支撑筒19对移动机构25进行固定支撑；固定盘36通过移动管道34对移动座38进行固定安装，移动座38通过装夹座39对定位管40的中部进行装夹，定位管40可以对第一安装轨道41与第二安装轨道42进行定位安装；通过第一安装轨道41与第二安装轨道42可以对助力机械手进行固定安装；第一安装轨道41通过上限位板43与下限位板44可以对助力机械手进行固定安装；启动步进电机28，步进电机28控制驱动轮30实现转动，驱动轮30通过皮带15带动从动轮32实现转动，步进电机28控制驱动轮30实现逆时针转动，步进电机28控制驱动轮30实现顺时针转动，驱动轮30逆时针转动与顺时针转动交替运动，从而可以方便对皮带15进行来回往复运动；从而可以方便控制滑壳18沿着机架11实现来回往复运动；方便控制移动机构25实现来回往复运动；从而方便控制助力机械手实现来回往复运动；对助力机械手进行移动调节更加灵活。

其中，机架11的侧部位置设有导轨16，导轨16通过导轨安装板17安装在机架11的侧部位置，导轨16的上部与下部均设有滑槽50；滑壳18的下部设有滑腔46，滑壳18通过滑腔46套装在机架11上，滑壳18的两内侧均设有若干卡接轮48，卡接轮48通过内轴47安装在滑壳18的两内侧，卡接轮48的外周面设有卡接槽49，卡接槽49与滑槽50对应，卡接轮48的内半部分卡接在滑槽50内，卡接轮48通过卡接槽49卡接在导轨16上；所以滑壳18通过滑腔46沿着机架11实现移动，滑壳18通过卡接轮48沿着导轨16实现滑动，可以使滑壳18滑动稳定性更加好。

其中，滑壳18的顶部设有固定柱20，固定柱20设置在支撑筒19的外侧部位置；所以可以对支撑筒19的外侧部进行固定更加牢固。

其中，支撑筒19的外周面套装有第一套盘21与第二套盘22，第一套盘21与第二套盘22之间设有若干固定杆23；所以通过第一套盘21与第二套盘22可以对支撑筒19的外周面进行牢固套装。

其中，步进电机28与固定箱27的后部之间设有连接板29；移动管道34的下端与固定盘36之间设有加强块37；所以安装更加牢固。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。