1.一种侧挂式双臂双节机械手，包括机体(1)，其特征在于：机体(1)上设置有横行部(2)，横行部(2)之上安装有第一导轨(21)和第一驱动机构，第一导轨(21)前后滑动安装有第一滑块(22)，第一滑块(22)之上固定有气阀箱(23)，气阀箱(23)的一侧安装有引拔部(3)，引拔部(3)的一端与气阀箱(23)的外侧连接，引拔部(3)包括第二导轨(31)和第二驱动机构，第二导轨(31)安装有第一支臂部(4)和第二支臂部(5)，第一支臂部(4)包括第一安装座(41)、第一连接臂(43)、第三导轨(42)和第三驱动机构，第二支臂部(5)包括第二安装座(51)、第二连接臂(53)、第四导轨(52)和第四驱动机构，第二驱动机构分别驱动第一安装座(41)和第二安装座(51)左右滑动于第二导轨(31)，第一连接臂(43)上下滑动安装于第三导轨(42)，第二连接臂(53)上下滑动安装于第四导轨(52)，第三导轨(42)与第一安装座(41)连接，第四导轨(52)与第二安装座(51)连接，第一连接臂(43)的底部设置有用于安装治具的装夹装置(45)，第二连接臂(53)的底部设置有夹持装置(55)。
2.根据权利要求1所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部(2)之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。
3.根据权利要求2所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第一气缸(32)、第二气缸、第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定分别安装于第二导轨(31)，第一气缸(32)的第一端与第一固定块连接，第一气缸(32)的第二端与第一安装座(41)连接，第二气缸的第一端与第二固定块连接，第二气缸的第二端与第二安装座(51)连接。
4.根据权利要求3所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第一旋转电机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，第一同步轮安装于所述第三导轨(42)的第一端，第二同步轮安装于第三导轨(42)的第二端，第一旋转电机与第三导轨(42)连接，第一同步带套于第一同步轮和第二同步轮，第一旋转电机的输出端与第一同步轮或第二同步轮连接，所述第一连接臂(43)安装有第一连接件(46)，第一连接件(46)的第一端与第一连接臂(43)连接，第一连接件(46)的第二端与第一同步带连接。
5.根据权利要求4所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第三气缸(44)，第三气缸(44)的底部设置第一连接座，第一连接座与第一安装座(41)固定连接，第三气缸(44)设置有第三推杆，第三推杆贯穿第一连接座与第三导轨(42)连接。
6.根据权利要求5所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第四驱动机构包括第二旋转电机、第三同步轮、第四同步轮和第二同步带，第三同步轮安装于所述第四导轨(52)的第一端，第四同步轮安装于第四导轨(52)的第二端，第二旋转电机与第四导轨(52)连接，第二同步带套于第三同步轮和第四同步轮，第二旋转电机的输出端与第三同步轮或第四同步轮连接，所述第二连接臂(53)安装有第二连接件，第二连接件的第一端与第二连接臂(53)连接，第二连接件的第二端与第二同步带连接。
7.根据权利要求6所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第四气缸(54)，第四气缸(54)的底部设置第二连接座，第二连接座与第二安装座(51)固定连接，第四气缸(54)设置有第四推杆，第四推杆贯穿第二连接座与第四导轨(52)连接。
8.根据权利要求7所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述装夹装置(45)与第一连接臂(43)之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，装夹装置(45)旋转安装于第五气缸，第五推杆与装夹装置(45)连接。
9.根据权利要求8所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述夹持装置(55)与第二连接臂(53)之间设置有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置(55)包括夹头和夹持座，夹持座与第六气缸的底部连接，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。
10.根据权利要求9所述的一种侧挂式双臂双节机械手，其特征在于：所述第六气缸与第二连接臂(53)之间设置有推动座和滑动座，第六气缸的顶部与推动座连接，第二连接臂(53)的底部与滑动座连接，推动座前后滑动与滑动座，滑动座安装有第七气缸，第七气缸设置有第七推杆，第七推杆与推动座连接。