一种气动波纹管软体机械手的制作方法

本实用新型涉及一种气动波纹管软体机械手，属机器人技术领域。

背景技术：

机械手模仿人手的动作功能，是用在自动机床或自动生产线上抓取、搬运和装卸工件的物料输送装置，机械手可代替人工操作，大大降低劳动强度，改善工作条件，因此在机械制造、冶金、电子行业得到广泛应用。软体机械手是用软体材料制造的机械手，触手能卷曲裹住工件，抓夹灵活、特别适用于抓取易碎物体。存在的问题是，软体触手材质软、无骨架支撑、在各个方向都易变形，因此只能用于垂直抓取工件，有应用局限性。

技术实现要素：

本实用新型目的在于提供一种气动波纹管软体机械手，不仅能用于垂直抓取工件，也能用于水平抓取工件。

本实用新型采用的技术方案是：一种气动波纹管软体机械手，包括手臂1、钢球2、弹簧3、波纹管4、聚氨酯条5和管接头6，其中波纹管4插接在手臂1左侧的插槽10中，波纹管4上固定有聚氨酯条5，弹簧3设置在手臂1下方的出气管7中，弹簧上端设有钢球2，管接头6固定在手臂1上方，其中插槽10与管接头6连通，管接头6与出气管7连通。

进一步的，所述波纹管4包括波纹管端头14、波纹管气囊15、波纹管进气管16、波纹管弹性钢条17和波纹管钢条底面18，波纹管弹性钢条17上设置有波纹管进气管16，波纹管进气管16上设置有多个波纹管气囊15。

进一步的，所述波纹管4的波纹管端头14分别插入手臂1的插槽10中，波纹管端头14与插槽10过渡配合，在波纹管端头14与插槽10交线处用钎焊焊接连接固定；波纹管4的波纹管钢条底面18上粘结有聚氨酯条5。

本实用新型的工作原理是：当通入压缩空气时，压缩空气从管接头6进入手臂1的内腔中推动钢球2向下移动并压缩弹簧3，钢球2堵住出气管7使压缩空气不能排出到大气中，另一方面，压缩空气通过插槽10进入波纹管4的波纹管进气管16中，进一步进入波纹管气囊15中，压缩空气撑胀波纹管气囊15并推动波纹管弹性钢条17卷曲变形带动聚氨酯条5卷曲变形，进而卷曲裹住工件，达到抓取工件的目的；当停止供气时管接头6中没有压缩空气，弹簧3的回弹力推开钢球2向上，波纹管气囊15中的压缩空气通过手臂出气管7排出到大气中，波纹管弹性钢条17和聚氨酯条5恢复原状，机械手松开工件。

本实用新型的有益效果是：本实用新型用波纹管弹性钢条作为软体触手的卷曲变形和支撑骨架，在抓取工件的方向有较软的卷曲夹持作用，在垂直于抓取工件的方向有较高的刚度，不仅能用于垂直抓取工件，也能用于水平抓取工件，本实用新型具有结构简单、抓夹灵活等特点，适用于机械、冶金、电子行业中机床或生产线上的物料输送。

附图说明

图1为本实用新型的原理示意图；

图2为本实用新型的外形示意图；

图3为手臂的结构示意图；

图4为弹簧的结构示意图；

图5为波纹管的结构示意图；

图6为管接头的结构示意图；

图中各标号为：1-手臂、2-钢球、3-弹簧、4-波纹管、5-聚氨酯条、6-管接头、7-出气管、8-出气管端口、9-气孔、10-插槽、11-手臂螺纹孔、12-弹簧端面、13-弹簧端面、14-波纹管端头、15-波纹管气囊、16-波纹管进气管、17-波纹管弹性钢条、18-波纹管钢条底面、19-管接头气孔、20-管接头外螺纹面、21-管接头气嘴。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。

实施例1：如图1-3所示，一种气动波纹管软体机械手，包括手臂1、钢球2、弹簧3、波纹管4、聚氨酯条5和管接头6，其中波纹管4插接在手臂1左侧的插槽10中，波纹管4上固定有聚氨酯条5，弹簧3设置在手臂1下方的出气管7中，弹簧上端设有钢球2，管接头6固定在手臂1上方，其中插槽10与管接头6连通，管接头6与出气管7连通。

实施例2：如图3所示，所述插槽10端部设有气孔9；如图4所示，所述弹簧3包括弹簧端面12和弹簧端面13；如图5所示，所述波纹管4包括波纹管端头14、波纹管气囊15、波纹管进气管16、波纹管弹性钢条17和波纹管钢条底面18，波纹管弹性钢条17上设置有波纹管进气管16，波纹管进气管16上设置有多个波纹管气囊15；如图6所示，所述管接头6包括管接头气孔19、管接头外螺纹面20和管接头气嘴21。

其中两根所述波纹管4的波纹管端头14分别插入手臂1的两个插槽10中，波纹管端头14与插槽10过渡配合，在波纹管端头14与插槽10交线处用钎焊焊接连接固定，把两根聚氨酯条5分别粘结固定在两根所述波纹管4的波纹管钢条底面18上，把弹簧3设置在出气管7的出气管端口8处，弹簧端面12与出气管端口8贴合，把钢球2设置在弹簧端面13处并与之贴合，把所述管接头6的管接头外螺纹面20与手臂1的手臂螺纹孔11螺纹连接固定，所述管接头6的管接头气嘴21与外部压缩空气管连接固定。

当通入压缩空气时，压缩空气从管接头气孔19进入手臂1的内腔中推动钢球2向下移动并压缩弹簧3，钢球2堵住手臂出气管7使压缩空气不能排出到大气中，另一方面，压缩空气通过气孔9进入波纹管4的波纹管进气管16中，进一步进入波纹管气囊15中，压缩空气撑胀波纹管气囊15并推动波纹管弹性钢条17卷曲变形带动聚氨酯条5卷曲变形，进而卷曲裹住工件，达到抓取工件的目的；当停止供气时管接头气孔19中没有压缩空气，弹簧3的回弹力推开钢球2向上，波纹管气囊15中的压缩空气通过手臂出气管7排出到大气中，波纹管弹性钢条17和聚氨酯条5恢复原状，机械手松开工件。

上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。