一种自动抓取机械手的制作方法

本发明涉及夹具装置领域技术，尤其是指一种自动抓取机械手。

背景技术：

现有的自动化夹具（也称机械手），通常为负压吸盘、机械夹持手指、电磁铁等。然而，传统的夹具对一些结构柔软，厚度小等特点的物料是很难实现抓取的。例如：打磨耗材，因为打磨耗材正面带有砂面，表面凹凸不平，背面通常带有背绒布，难以保持很平的吸附面，所以无法用负压吸盘吸取；无论是海棉砂、百洁布，还是背绒砂纸等，都具有结构柔软，厚度小等特点，所以无法采用机械夹持手指；而电磁铁对这些结构柔软，厚度小的薄形物料又无法起到磁吸抓取作用。因此，现有的打磨耗材的取、放仍需采用人工作业的方式，无法实现自动化抓取，生产效率较低，且影响产品的品质。

因此，需要研究出一种新的技术方案来解决上述问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明针对现有技术存在之缺失，其主要目的是提供一种自动抓取机械手，其实现了耗材的自动抓取，提高了生产效率，保证了产品的品质，更好地满足自动化生产设备及生产线的需求。

为实现上述目的，本发明采用如下之技术方案：

一种自动抓取机械手，包括机架、控制装置和安装于机架上的驱动装置、连接于驱动装置的用于粘取工件的取料手指；该取料手指的下端设置有用于粘取工件的魔术贴；该驱动装置电性连接于控制装置；该机架上设置有用于止挡工件的止挡件；该驱动装置驱动取料手指上下往复运动于止挡件的上下两侧；当驱动装置驱动取料手指向下运动时，取料手指粘取工件；当驱动装置驱动粘有工件的取料手指向上移动时，取料手指粘取的工件受止挡件的止挡而脱离取料手指。

作为一种优选方案，所述魔术贴可更换式设置于取料手指的下端。

作为一种优选方案，所述机架上还设置有可上下移动的用于安装取料手指的推板，该推板的上侧连接于驱动装置，所述取料手指安装于推板的下侧。

作为一种优选方案，所述取料手指有若干个，若干个取料手指间距式布置于推板的下方。

作为一种优选方案，所述止挡件具有供取料手指穿过的若干个通孔，所述取料手指可上下移动式往复运动于相应的通孔内；

当驱动装置驱动粘有工件的取料手指向上移动时，取料手指自相应的通孔的下方向上移动至相应的通孔内，取料手指粘取的工件受相应通孔的下端面的止挡而脱离取料手指。

作为一种优选方案，所述魔术贴为魔术公贴。

作为一种优选方案，所述机架包括上安装板、下安装板及导柱；该导柱的上下两端分别连接于上安装板、下安装板；所述推板可上下移动式连接于导柱上，并位于上安装板、下安装板之间；所述止挡件位于推板和下安装板之间，所述驱动装置安装于上安装板的上方。

作为一种优选方案，所述下安装板具有用于安装止挡件的安装腔，该安装腔的内侧壁周缘凹设有用于定位止挡件的定位槽，该定位槽向上贯通至下安装板的上方，所述止挡件的周缘定位于定位槽内。

作为一种优选方案，所述推板的下方还设置有用于安装取料手指的定位板，该定位板安装于推板的下方，若干取料手指均安装于定位板下方。

作为一种优选方案，所述上安装板的左右两侧还设置有用于连接于外部设备的连接板。

本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果，具体而言，由上述技术方案可知，其主要是通过驱动装置驱动取料手指粘取耗材，并结合止挡件将耗材取下的结构设计，实现了耗材的自动抓取，提高了生产效率，降低了生产成本，且保证了产品的品质，更好地满足自动化生产设备及生产线的需求。

为更清楚地阐述本发明的结构特征、技术手段及其所达到的具体目的和功能，下面结合附图与具体实施例来对本发明作进一步详细说明。

附图说明

图1是本发明之实施例的大致结构示意图；

图2是本发明之实施例的分解示意图；

图3是本发明之实施例的取料手指的结构示意图。

附图标识说明：

100、机架101、驱动装置

102、取料手指1021、魔术贴

103、止挡件1031、通孔

104、推板105、上安装板

106、下安装板1061、安装腔

1062、定位槽107、导柱

108、定位板109、连接板。

具体实施方式

请参照图1至图3所示，其显示出了本发明之实施例的具体结构；本文所述之自动抓取机械手主要用于耗材的自动抓取，例如：海绵砂、百洁布、背绒砂纸等耗材的自动抓取，事实上，不限于耗材的自动抓取，可应用于其他产品的抓取。在本文中，以耗材的自动抓取为例作说明。

首先，需要说明的是，下面的描述中，一些术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

所述机械手包括机架100、控制装置和安装于机架100上的驱动装置101、连接于驱动装置101的用于粘取工件的取料手指102；该驱动装置101电性连接于控制装置；优选地，所述驱动装置101为气缸，当然，也可采用其他驱动装置进行驱动，只需满足驱动装置101带动取料手指102进行上下取料即可，在此，不做赘述；该机架100上设置有用于止挡工件的止挡件103；该驱动装置101驱动取料手指102上下往复运动于止挡件103的上下两侧，所述取料手指102的下端可更换式设置有用于粘取工件的魔术贴1021，所述魔术贴1021为魔术公贴；当驱动装置101驱动取料手指102向下运动时，取料手指102粘取工件；当驱动装置101驱动粘有工件的取料手指102向上移动时，取料手指102粘取的工件受止挡件103的止挡而脱离取料手指102。

其中，所述机架100上还设置有可上下移动的用于安装取料手指102的推板104，该推板104的上侧连接于驱动装置101，所述取料手指102安装于推板104的下侧；所述取料手指102有若干个，若干个取料手指102间距式布置于推板104的下方；所述止挡件103具有供取料手指102穿过的若干个通孔1031，所述取料手指102可上下移动式往复运动于相应的通孔1031内；每个通孔1031的孔径均大于取料手指102的最大直径；当驱动装置101驱动粘有工件的取料手指102向上移动时，取料手指102自相应的通孔1031的下方向上移动至相应的通孔1031内，取料手指102粘取的工件受相应通孔1031的下端面的止挡而脱离取料手指102。

所述机架100包括上安装板105、下安装板106及导柱107；该导柱107的上下两端分别连接于上安装板105、下安装板106；所述推板104可上下移动式连接于导柱107上，并位于上安装板105、下安装板106之间；所述止挡件103位于推板104和下安装板106之间，所述驱动装置101安装于上安装板105的上方；所述下安装板106具有用于安装止挡件103的安装腔1061，该安装腔1061的内侧壁周缘凹设有用于定位止挡件103的定位槽1062，该定位槽1062向上贯通至下安装板106的上方，所述止挡件103的周缘定位于定位槽1062内；所述推板104的下方还设置有用于安装取料手指102的定位板108，该定位板108安装于推板104的下方，若干取料手指102均安装于定位板108下方。

以及，于本实施例中，所述上安装板105的左右两侧还设置有用于连接于外部设备的连接板109，以此，使其便于安装于外部设备中。

另外，每个取料手指102的一端优选设置有螺纹，每个取料手指102优选通过螺纹连接于定位板108的下方，当然，也可采用其他的方式将取料手指102安装于定位板108上；以及，所述定位板108优选通过螺丝锁固于推板104上；所述止挡件103优选为镂空的板状结构，以更好地将若干通孔1031布局于止挡件103，且所述止挡件103优选通过螺丝锁固于下安装板106上；还有，所述上安装板105、推板104、定位板108均镂空设置，以减轻整体的重量。

其大致工作过程如下：

首先，驱动装置101驱动推板104沿导柱107下移贴近待取耗材，在适当压力作用下，取料手指102头部的魔术贴1021与耗材背绒自动粘贴在一起；然后，由外部设备带动自动抓取机械手整体上移，将耗材抓起；然后，由外部设备带动自动抓取机械手整体运行到指定放料位置，驱动装置101驱动推板104沿导柱107向上平移，推板104带动取料手指102上移，直至耗材的上表面接触到止挡件103，止挡件103阻止耗材上移，从而将抓取的耗材从魔术贴1021上推下；如此重复动作，实现耗材的抓取。

综上所述，本发明的设计重点在于，其主要是通过驱动装置驱动取料手指粘取耗材，并结合止挡件将耗材取下的结构设计，实现了耗材的自动抓取，提高了生产效率，降低了生产成本，且保证了产品的品质，更好地满足自动化生产设备及生产线的需求。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。