一种用于脱模机上的自动取料机械手的制作方法

本实用新型涉及发泡陶瓷生产设备领域，尤其涉及一种用于发泡陶瓷生产线上的用于脱模机上的自动取料机械手。

背景技术：

目前，现有的组合式窑具在烧制成形后，均由人工将窑具四周的挡板拆卸下来，然后再将烧制好的产品从窑具上搬下来，由于烧制好的产品又重又脆，而且余温的温度较高，工人将产品取下来的难度很大，往往会将产品弄伤，从而影响产品的质量。因此，现有技术需要进一步改进和完善。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、能够实现自动脱模的设备。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种用于脱模机上的自动取料机械手，该自动取料机械手的结构主要包括用于固定机械手的固定支架、将产品夹紧的取料机构、用于提起产品的升降机构、以及将产品水平移到生产线外的平移机构。所述固定支架安装在生产线上，位于脱模工位的上方。所述平移机构固定在固定支架上，所述升降机构安装在平移机构上，由平移机构驱动其左右移动。所述取料机构设置在升降机构上，由升降机构驱动其上下运动。

具体的，所述取料机构主要包括取料支架、升降滑块、夹紧支架、夹紧臂、驱动臂、驱动座、驱动缸、传动轴、导向轮、以及夹紧块。所述升降滑块设置在取料支架的两端，使取料支架与升降机构滑动连接。所述夹紧支架设置在取料支架底部，与取料支架铰接。所述驱动缸与取料支架的底部铰接，驱动缸的活塞端与驱动座固定连接。所述导向轮分别安装在驱动座的两侧，使驱动座可在取料支架上上下运动。所述夹紧臂的一端与取料支架的上部铰接，另一端斜向下延伸，其端部与夹紧块固定连接。所述驱动臂的一端与驱动座铰接，另一端斜向下延伸到夹紧臂上，并与夹紧臂铰接，同一侧的驱动臂之间通过传动轴连接，从而构成用于夹持产品的倒V形结构，在驱动缸的伸缩下将产品释放或夹紧。

具体的，所述固定支架主要包括竖直设置的支撑杆、水平设置的固定杆、用于加强支撑效果的倾斜杆。所述支撑杆分别固定在生产线的两侧，所述固定杆安装在支撑杆上，并水平地向生产线外延伸。所述倾斜杆的一端安装在支撑杆上，另一端倾斜向上或向下延伸至固定杆上，并与固定杆固定连接，与支撑杆和固定杆之间构成多个三角形结构，从而提高固定支架对机械手的支撑效果。

具体的，所述平移机构主要包括平移导轨、平移电机、平移减速器、平移传动轴、主动轮、从动轮、以及平移滚轮。所述平移导轨水平安装在固定支架上，更具体的，该平移导轨安装在固定支架的固定杆上，向生产线外延伸。所述平移滚轮安装在平移传动轴的两端，并位于平移导轨上。所述从动轮固定在平移传动轴上。所述平移电机和平移减速器均安装在升降机构上，平移电机的输出端与平移减速器的输入端连接。所述主动轮设置在平移减速器的输出端上，通过链条与从动轮连接。所述升降机构设置在平移传动轴上，由平移电机驱动其在平移导轨上滑动，更具体的，所述升降机构的升降支架安装在平移传动轴上，该平移传动轴通过轴承与升降支架连接，可自由转动的同时起到支撑升降支架的作用。

具体的，所述升降机构主要包括升降支架、以及安装在升降支架上的升降电机、升降减速器、用于拉紧链条并改变链条受力方向的第一定滑轮和第二定滑轮、配重块、升降链条和升降导。所述升降支架采用门形结构，设置在平移机构上，与平移机构固定连接。所述升降导轨竖直安装在升降支架上，所述取料支架安装在升降支架上，通过导向轮与升降导轨之间的配合，实现取料支架在升降支架上上下滑动。所述升降链条的一端固定在取料支架的顶部，另一端依次连接第一定滑轮、升降减速器的输出端和第二定滑轮后，与配重块固定。所述升降电机的输出端与升降减速器的输入端传动连接，从而驱动升降链条拉着取料机构上下运动。

作为本实用新型的优选方案，为了提高机械手的运行平稳性，本实用新型所述驱动缸采用稳定性高、传动平稳、可吸收冲击、能够实现过载保护的液压驱动方式驱动。

作为本实用新型的优选方案，为了提高机械手的夹持效果，本实用新型所述夹紧块设为四块，分别位于产品的两侧，该设计可以增大机械手与产品之间的夹持面积，从而提高对产品的夹持力，减少单位面积下压强过大而损伤产品的情况发生，进一步提升产品的质量。

作为本实用新型的优选方案，为了缩小机械手的体积，减轻机械手的重量，本实用新型所述平移减速器采用摆线针式减速器。

作为本实用新型的优选方案，为了提高升降电机的传动效率，本实用新型所述升降减速器采用结构紧凑、小型高效、运行平稳、噪声小的蜗轮蜗杆式减速器。

作为本实用新型的优选方案，所述升降导轨采用圆柱形导轨。

本实用新型的工作过程和原理是：当窑具带着烧制好的产品来到脱模工位后，自动脱模机先将窑具四周的档边下降，露出烧制好的产品；然后升降电机启动，升降链条拉着取料支架慢慢下降，直到四个夹紧块与产品的底部相对；接着驱动缸缩回，驱动两边的驱动臂拉着夹紧臂往里收紧，从而使夹紧块与产品靠近并加紧；接着升降电机启动，升降链条拉着取料支架连同烧制好的产品慢慢上升；接着平移电机启动，驱动平移传动轴带着升降支架一齐在平移导轨上向生产线外移动，直到到达指定位置上方停止；最后升降电机驱动取料支架向下运动到指定位置，驱动缸向外伸出，使驱动臂、夹紧臂和夹紧块向外伸出，从而将烧制好的产品释放在指定位置上，完成脱模操作。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

与现有技术相比，本实用新型还具有以下优点：

(1)本实用新型所提供的用于脱模机上的自动取料机械手采用夹紧臂、驱动臂组成倒V形夹持结构，其夹持力度松紧可调、夹持效果好。

(2)本实用新型所提供的用于脱模机上的自动取料机械手采用油压方式驱动夹紧臂和驱动臂进行夹持操作，运行平稳可靠、噪声小。

(3)本实用新型所提供的用于脱模机上的自动取料机械手采用四块夹紧块对产品的四周进行夹紧，从而获得更好的夹持效果。

附图说明

图1是本实用新型所提供的用于脱模机上的自动取料机械手的主视图。

图2是本实用新型所提供的用于脱模机上的自动取料机械手的局部左视图。

图3是本实用新型所提供的取料机构的主视图。

图4是本实用新型所提供的取料机构的左视图。

图5是本实用新型所提供的升降机构和平移机构的主视图。

图6是本实用新型所提供的升降机构和平移机构的左视图。

图7是本实用新型所提供的升降机构局部示意图。

上述附图中的标号说明：

1-固定支架，11-支撑杆，12-固定杆，13-倾斜杆；

2-取料机构，20-夹紧块，21-取料支架，22-升降滑块，23-夹紧支架，24-夹紧臂，25-驱动臂，26-驱动座，27-驱动缸，28-传动轴，29-导向轮；

3-升降机构，31-升降支架，32-升降电机，33-升降减速器，34-第一定滑轮，35-第二定滑轮，36-配重块，37-升降链条，37-升降导轨；

4-平移机构，41-平移电机，42-平移传动轴，43-从动轮，44-平移滚轮。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

如图1至图7所示，本实用新型公开了一种用于脱模机上的自动取料机械手，该自动取料机械手的结构主要包括用于固定机械手的固定支架1、将产品夹紧的取料机构2、用于提起产品的升降机构3、以及将产品水平移到生产线外的平移机构4。所述固定支架1安装在生产线上，位于脱模工位的上方。所述平移机构4固定在固定支架1上，所述升降机构3安装在平移机构4上，由平移机构4驱动其左右移动。所述取料机构2设置在升降机构3上，由升降机构3驱动其上下运动。

具体的，所述取料机构2主要包括取料支架21、升降滑块22、夹紧支架23、夹紧臂24、驱动臂25、驱动座26、驱动缸27、传动轴28、导向轮29、以及夹紧块20。所述升降滑块22设置在取料支架21的两端，使取料支架21与升降机构3滑动连接。所述夹紧支架23设置在取料支架21底部，与取料支架21铰接。所述驱动缸27与取料支架21的底部铰接，驱动缸27的活塞端与驱动座26固定连接。所述导向轮29分别安装在驱动座26的两侧，使驱动座26可在取料支架21上上下运动。所述夹紧臂24的一端与取料支架21的上部铰接，另一端斜向下延伸，其端部与夹紧块20固定连接。所述驱动臂25的一端与驱动座26铰接，另一端斜向下延伸到夹紧臂24上，并与夹紧臂24铰接，同一侧的驱动臂25之间通过传动轴28连接，从而构成用于夹持产品的倒V形结构，在驱动缸27的伸缩下将产品释放或夹紧。

具体的，所述固定支架1主要包括竖直设置的支撑杆11、水平设置的固定杆12、用于加强支撑效果的倾斜杆13。所述支撑杆11分别固定在生产线的两侧，所述固定杆12安装在支撑杆11上，并水平地向生产线外延伸。所述倾斜杆13的一端安装在支撑杆11上，另一端倾斜向上或向下延伸至固定杆12上，并与固定杆12固定连接，与支撑杆11和固定杆12之间构成多个三角形结构，从而提高固定支架1对机械手的支撑效果。

具体的，所述平移机构4主要包括平移导轨、平移电机41、平移减速器、平移传动轴42、主动轮、从动轮43、以及平移滚轮44。所述平移导轨水平安装在固定支架1上，更具体的，该平移导轨安装在固定支架1的固定杆12上，向生产线外延伸。所述平移滚轮44安装在平移传动轴42的两端，并位于平移导轨上。所述从动轮43固定在平移传动轴42上。所述平移电机41和平移减速器均安装在升降机构3上，平移电机41的输出端与平移减速器的输入端连接。所述主动轮设置在平移减速器的输出端上，通过链条与从动轮43连接。所述升降机构3设置在平移传动轴42上，由平移电机41驱动其在平移导轨上滑动，更具体的，所述升降机构3的升降支架31安装在平移传动轴42上，该平移传动轴42通过轴承与升降支架31连接，可自由转动的同时起到支撑升降支架31的作用。

具体的，所述升降机构3主要包括升降支架31、以及安装在升降支架31上的升降电机32、升降减速器33、用于拉紧链条并改变链条受力方向的第一定滑轮34和第二定滑轮35、配重块36、升降链条37和升降导。所述升降支架31采用门形结构，设置在平移机构4上，与平移机构4固定连接。所述升降导轨竖直安装在升降支架31上，所述取料支架21安装在升降支架31上，通过导向轮29与升降导轨之间的配合，实现取料支架21在升降支架31上上下滑动。所述升降链条37的一端固定在取料支架21的顶部，另一端依次连接第一定滑轮34、升降减速器33的输出端和第二定滑轮35后，与配重块36固定。所述升降电机32的输出端与升降减速器33的输入端传动连接，从而驱动升降链条37拉着取料机构2上下运动。

作为本实用新型的优选方案，为了提高机械手的运行平稳性，本实用新型所述驱动缸27采用稳定性高、传动平稳、可吸收冲击、能够实现过载保护的液压驱动方式驱动。

作为本实用新型的优选方案，为了提高机械手的夹持效果，本实用新型所述夹紧块20设为四块，分别位于产品的两侧，该设计可以增大机械手与产品之间的夹持面积，从而提高对产品的夹持力，减少单位面积下压强过大而损伤产品的情况发生，进一步提升产品的质量。

作为本实用新型的优选方案，为了缩小机械手的体积，减轻机械手的重量，本实用新型所述平移减速器采用摆线针式减速器。

作为本实用新型的优选方案，为了提高升降电机32的传动效率，本实用新型所述升降减速器33采用结构紧凑、小型高效、运行平稳、噪声小的蜗轮蜗杆式减速器。

作为本实用新型的优选方案，所述升降导轨采用圆柱形导轨。

本实用新型的工作过程和原理是：当窑具带着烧制好的产品来到脱模工位后，自动脱模机先将窑具四周的档边下降，露出烧制好的产品；然后升降电机32启动，升降链条37拉着取料支架21慢慢下降，直到四个夹紧块20与产品的底部相对；接着驱动缸27缩回，驱动两边的驱动臂25拉着夹紧臂24往里收紧，从而使夹紧块20与产品靠近并加紧；接着升降电机32启动，升降链条37拉着取料支架21连同烧制好的产品慢慢上升；接着平移电机41启动，驱动平移传动轴42带着升降支架31一齐在平移导轨上向生产线外移动，直到到达指定位置上方停止；最后升降电机32驱动取料支架21向下运动到指定位置，驱动缸27向外伸出，使驱动臂25、夹紧臂24和夹紧块20向外伸出，从而将烧制好的产品释放在指定位置上，完成脱模操作。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。