一种3C电子行业专用四轴机器人的制作方法

本实用新型涉及3C电子行业自动化生产领域，具体涉及一种3C电子行业专用四轴机器人。

背景技术：

在现有的3C电子行业自动化设备中，诸如搬运、组装等动作，大多数还是使用线性模组组合成的直交模组平台。这类直角模组平台虽然成本低廉，组装速度快，但是由于其占用空间大，但由于其安装要求较高，且占用空间大，这对于宝贵的自动化设备空间非常不利。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种3C电子行业专用四轴机器人，用于解决现有的3C电子行业在生产过程中设备占用体积大且安装要求高的问题。

具体技术方案如下：

一种3C电子行业专用四轴机器人，包括底座、支撑杆、第一臂体、第二臂体、第一机器人关节、第二机器人关节和第三臂体，所述底座的顶部表面通过螺母竖直连接有支撑杆，所述支撑杆的顶部水平设有第一臂体，所述第一臂体的最左端与支撑杆顶部通过第一机器人关节转动连接，所述第一臂体的右侧设有第二臂体，所述第一臂体的最右端和所述第二臂体的最左端通过第二机器人关节转动连接，所述第二臂体的最右端竖直贯穿设有第三臂体，所述第三臂体包括花键螺母、丝杆螺母和丝杆，所述丝杆竖直贯穿于第二臂体的最右端表面，所述丝杆的中间螺纹连接有花键螺母和丝杆螺母，其中所述第一臂体和第二臂体均为空心结构，所述第一臂体的内腔和第二臂体的内腔均设有加强筋；

优选的，所述第一机器人关节的旋转中心通过第一减速器与第一伺服电机转动连接，所述第二机器人关节的旋转中心通过第二减速器与第二伺服电机转动连接，所述第二伺服电机设于第二臂体的内腔；

优选的，所述第一减速器甲为机座号为20的谐波减速器且减速比为50，所述第二减速器为机座号为10的谐波减速器且减速比为50，所述第一伺服电机为200W交流伺服电机，所述第二伺服电机为100W交流伺服电机；

优选的，所述花键螺母通过第三减速器与第三伺服电机转动连接连接，所述丝杆螺母通过第四减速器与第四伺服电机转动连接，所述第三伺服电机和第四伺服电机均设与第二臂体的内腔；

优选的，所述第三伺服电机为100W带刹车的伺服电机，所述第四伺服电机为100W交流伺服电机，所述第三减速器采用紧密同步轮加同步带的驱动方式减速，所述第四减速器采用两级同步轮减速。

有益效果：

本实用新型设计了一种四轴机器人用于替代传统的直交模组平台，其中各个机器人关节均使用伺服电机驱动，各关节还配以减速机构，采用谐波减速器及花键来满足高精度的需求，另外第一臂体和第二臂体做掏空处理，且第一臂体和第二臂体内腔的加强筋可以用来保证其结构的强度，提高了本实用新型的稳定性，另外第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机均设于第二臂体的内腔，从而减小了本实用新型的体积，进一步降低了转动惯量，从而使本实用新型的运行速度得到大幅提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中第三臂体结构示意图；

图3为图1中第二臂体内部结构示意图。

附图标记如下：1、底座，2、支撑杆，3、第一臂体，4、第二臂体，5、第一机器人关节，6、第二机器人关节，7、第三臂体，701、花键螺母，702、丝杆螺母，703、丝杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参看图1-3：一种3C电子行业专用四轴机器人，包括底座1、支撑杆2、第一臂体3、第二臂体4、第一机器人关节5、第二机器人关节6和第三臂体7，所述底座1的顶部表面通过螺母竖直连接有支撑杆2，所述支撑杆2的顶部水平设有第一臂体3，所述第一臂体3的最左端与支撑杆2顶部通过第一机器人关节5转动连接，所述第一臂体3的右侧设有第二臂体4，所述第一臂体3的最右端和所述第二臂体4的最左端通过第二机器人关节6转动连接，所述第二臂体4的最右端竖直贯穿设有第三臂体7，所述第三臂体7包括花键螺母701、丝杆螺母702和丝杆703，所述丝杆703竖直贯穿于第二臂体4的最右端表面，所述丝杆703的中间螺纹连接有花键螺母701和丝杆螺母702，其中所述第一臂体3和第二臂体4均为空心结构，所述第一臂体3的内腔和第二臂体4的内腔均设有加强筋，所述第一机器人关节5的旋转中心通过第一减速器与第一伺服电机转动连接，所述第二机器人关节6的旋转中心通过第二减速器与第二伺服电机转动连接，所述第二伺服电机设于第二臂体4的内腔，所述第一减速器甲为机座号为20的谐波减速器且减速比为50，所述第二减速器为机座号为10的谐波减速器且减速比为50，所述第一伺服电机为200W交流伺服电机，所述第二伺服电机为100W交流伺服电机，所述花键螺母701通过第三减速器与第三伺服电机转动连接连接，所述丝杆螺母702通过第四减速器与第四伺服电机转动连接，所述第三伺服电机和第四伺服电机均设与第二臂体4的内腔，所述第三伺服电机为100W带刹车的伺服电机，所述第四伺服电机为100W交流伺服电机，所述第三减速器采用紧密同步轮加同步带的驱动方式减速，所述第四减速器采用两级同步轮减速。

本实用新型设计了一种四轴机器人用于替代传统的直交模组平台，其中各个机器人关节均使用伺服电机驱动，各关节还配以减速机构，采用谐波减速器及花键来满足高精度的需求，另外第一臂体和第二臂体做掏空处理，且第一臂体和第二臂体内腔的加强筋可以用来保证其结构的强度，提高了本实用新型的稳定性，另外第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机均设于第二臂体的内腔，从而减小了本实用新型的体积，进一步降低了转动惯量，从而使本实用新型的运行速度得到大幅提高。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。