1.一种桁架夹持装置，其特征在于，所述桁架夹持装置包括固定安装的桁架、安装于桁架上的机械手、及驱动所述机械手运动的驱动机构，所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构用于驱动机械手沿水平方向运动，第二驱动机构用于驱动机械手沿竖直方向运动，所述机械手包括沿竖直方向自由运动的连接件、旋转安装的旋转件、与旋转件两端分别旋转安装的夹爪、以及分别于夹爪和连接件旋转安装的传动件，所述夹爪和传动件分别为对称安装，所述第二驱动机构驱动连接件沿竖直方向运动，通过传动件和旋转件的作用驱动夹爪的抓取或释放。
2.根据权利要求1所述的桁架夹持装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括固定安装于桁架上的驱动电机及与驱动电机的驱动轴固定安装的丝杆，所述机械手安装于所述丝杆上，通过驱动电机驱动，丝杆将驱动电机的旋转运动转化为机械手的水平运动。
3.根据权利要求2所述的桁架夹持装置，其特征在于，所述桁架上还设有若干支撑件，所述丝杆一端与驱动电机的驱动轴固定安装，丝杆另一端与支撑件旋转安装。
4.根据权利要求2所述的桁架夹持装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括沿竖直方向固定安装的气缸及活塞杆，所述活塞杆与连接件固定安装，所述气缸驱动活塞杆沿竖直方向运动，带动连接件沿竖直方向运动。
5.根据权利要求4所述的桁架夹持装置，其特征在于，所述机械手通过套管与第二驱动机构固定连接，所述套管套设于丝杆上，丝杆通过套管带动机械手沿水平方向运动。
6.根据权利要求5所述的桁架夹持装置，其特征在于，所述套管上固定安装有连接板，所述气缸固定安装于连接板上。
7.根据权利要求5所述的桁架夹持装置，其特征在于，所述机械手还包括与套管固定连接且中空设置的壳体，所述连接件位于壳体内，旋转件旋转安装于壳体上，夹爪位于壳体外，传动件贯穿壳体设置以连接连接件和夹爪。
8.根据权利要求7所述的桁架夹持装置，其特征在于，所述夹爪包括旋转连接于传动件和旋转件之间的夹爪传动部、位于夹爪传动部下方且向内弯折的夹爪连接部、以及位于夹爪连接部下方且向内弯折的夹爪夹持部，所述夹爪通过夹持部实现工件的抓取或释放。