桁架夹持装置的制作方法

本实用新型涉及机械结构技术领域，特别是涉及一种桁架夹持装置。

背景技术：

在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用工业机器人或特制机械手，但现有的桁架机械手夹持端不够灵活，对于不规则部件的夹持适应度不够好，如果夹持角度出现偏差，容易出现部件掉落、吊装工件产生变形的问题。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种桁架夹持装置。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种桁架夹持装置，其夹持端灵活度好，可实现工件的定心，从而对于不规则部件的夹持适应度高，避免吊装工件产生变形的问题。

为了实现上述目的，本实用新型一实施例提供的技术方案如下：

一种桁架夹持装置，所述桁架夹持装置包括固定安装的桁架、安装于桁架上的机械手、及驱动所述机械手运动的驱动机构。所述驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构，第一驱动机构用于驱动机械手沿水平方向运动，第二驱动机构用于驱动机械手沿竖直方向运动，所述机械手包括沿竖直方向自由运动的连接件、旋转安装的旋转件、与旋转件两端分别旋转安装的夹爪、以及分别于夹爪和连接件旋转安装的传动件，所述夹爪和传动件分别为对称安装，所述第二驱动机构驱动连接件沿竖直方向运动，通过传动件和旋转件的作用驱动夹爪的抓取或释放。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一驱动机构包括固定安装于桁架上的驱动电机及与驱动电机的驱动轴固定安装的丝杆，所述机械手安装于所述丝杆上，通过驱动电机驱动，丝杆将驱动电机的旋转运动转化为机械手的水平运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述桁架上还设有若干支撑件，所述丝杆一端与驱动电机的驱动轴固定安装，丝杆另一端与支撑件旋转安装。

作为本实用新型的进一步改进，所述第二驱动机构包括沿竖直方向固定安装的气缸及活塞杆，所述活塞杆与连接件固定安装，所述气缸驱动活塞杆沿竖直方向运动，带动连接件沿竖直方向运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械手通过套管与第二驱动机构固定连接，所述套管套设于丝杆上，丝杆通过套管带动机械手沿水平方向运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述套管上固定安装有连接板，所述气缸固定安装于连接板上。

作为本实用新型的进一步改进，所述机械手还包括与套管固定连接且中空设置的壳体，所述连接件位于壳体内，旋转件旋转安装于壳体上，夹爪位于壳体外，传动件贯穿壳体设置以连接连接件和夹爪。

作为本实用新型的进一步改进，所述夹爪包括旋转连接于传动件和旋转件之间的夹爪传动部、位于夹爪传动部下方且向内弯折的夹爪连接部、以及位于夹爪连接部下方且向内弯折的夹爪夹持部，所述夹爪通过夹持部实现工件的抓取或释放。

本实用新型的有益效果是：本实用新型中的桁架夹持装置，其夹持端灵活度好，可实现工件的定心，从而对于不规则部件的夹持适应度高，夹持稳定性好，避免吊装工件产生变形的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一具体实施例中桁架夹持装置的结构示意图；

图2为本实用新型一具体实施例中机械手的结构示意图；

图3为本实用新型一具体实施例中夹爪的结构示意图。

图中：10.桁架、101.驱动电机、102.丝杆、103.支撑体、20.第二驱动机构、201.气缸、202.活塞杆、30.机械手、31.连接板、32.套管、33.连接件、34.壳体、35.传动件、36.夹爪、37.旋转件、361.夹爪传动部、362.夹爪连接部、363.夹爪夹持部。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的各个图示中，为了便于图示，结构或部分的某些尺寸会相对于其它结构或部分扩大，因此，仅用于图示本实用新型的主题的基本结构。

本文使用的例如“左”、“右”、“左侧”、“右侧”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“右侧”的单元将位于其他单元或特征“左侧”。因此，示例性术语“右侧”可以囊括左侧和右侧这两种方位。设备可以以其他方式被定向(旋转90度或其他朝向)，并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。

参图1～图3所示，本实用新型的一具体实施例中，一种桁架夹持装置，包括固定安装的桁架10、安装于桁架上的机械手30、及驱动所述机械手30运动的驱动机构。

具体地，驱动机构包括第一驱动机构及第二驱动机构20，第一驱动机构用于驱动机械手30沿水平方向运动，第二驱动机构20用于驱动机械手30沿竖直方向运动。

进一步地，第一驱动机构包括固定安装于桁架10上的驱动电机101及与驱动电机101的驱动轴固定安装的丝杆102，机械手30安装于丝杆102上，通过驱动电机101驱动，丝杆102将驱动电机101的旋转运动转化为机械手30的水平运动，优选地，本实施案例中的电机驱动轴上在水平方向上前、后、左、右分别设有丝杆，丝杆上分别设有机械手和驱动机构。

其中，桁架10上还设有若干支撑件103，所述丝杆102一端与驱动电机101的驱动轴固定安装，丝杆102另一端与支撑件103旋转安装，优选地，本实施例中的支撑件为四个。

第二驱动机构20包括沿竖直方向固定安装的气缸201及活塞杆202，活塞杆202与连接件33固定安装，气缸201驱动活塞杆202沿竖直方向运动，带动连接件33沿竖直方向运动。

参图2所示，机械手30通过外部的套管32与第二驱动机构20固定连接，套管32套设于丝杆102上，丝杆102通过套管32带动机械手30沿水平方向运动，套管32上固定安装有连接板31，气缸201固定安装于连接板31上。

进一步地，机械手30包括沿竖直方向自由运动的连接件33、旋转安装的旋转件37、与旋转件37两端分别旋转安装的夹爪36、以及分别于夹爪36和连接件33旋转安装的传动件35。

其中夹爪36和传动件35分别为对称安装，第二驱动机构20驱动连接件33沿竖直方向运动，通过传动件35和旋转件37的作用驱动夹爪36的抓取或释放。

参图3所示，具体地，夹爪36包括旋转连接于传动件35和旋转件37之间的夹爪传动部361、位于夹爪传动部361下方且向内弯折的夹爪连接部362、以及位于夹爪连接部362下方且向内弯折的夹爪夹持部363，所述夹爪36通过夹爪夹持363部实现工件的抓取或释放。

进一步地，机械手30还包括与套管32固定连接且中空设置的壳体34，连接件33位于壳体34内，旋转件37旋转安装于壳体34上，夹爪36位于壳体34外，传动件35贯穿壳体34设置以连接连接件33和夹爪36；优选地，旋转件37通过销柱安装于壳体34上。

由以上技术方案可以看出，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型中的桁架夹持装置，其夹持端灵活度好，可实现工件的定心，从而对于不规则部件的夹持适应度高，夹持稳定性好，避免吊装工件产生变形的问题。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。