抓取夹具及抓取机器人的制作方法

本发明涉及铸造用具技术领域，尤其是涉及一种抓取夹具及抓取机器人。

背景技术：

砂芯是铸造生产中用于制造工件型芯的材料，由铸造砂、型砂粘结剂等组成。目前，工件在生产过程中，砂芯的下芯工艺往往为人工手动下芯，也即，需要工人用手抓取砂芯，工人作业过程中易疲惫，导致工作状态不稳定，其中，工人对砂芯的抓取力度不稳定易对砂芯造成损坏或易造成对砂芯抓取不牢固。

因此，本申请针对上述问题提供一种新的抓取夹具及抓取机器人。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种抓取夹具，以缓解现有技术中存在的对砂芯抓取力度不稳定的技术问题。

本发明的目的还在于提供一种抓取机器人，以进一步缓解现有技术中存在的对砂芯抓取力度不稳定的技术问题。

基于上述第一目的，本发明提供一种抓取夹具，包括底座和夹持装置，所述夹持装置包括均设置于所述底座且能够相互靠近或者远离的第一夹持件和第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件的相对移动距离可调。

进一步地，该抓取夹具中，所述第一夹持件固设于所述底座，所述第二夹持件能够向靠近或者远离所述第一夹持件的方向移动。

进一步地，该抓取夹具中，所述夹持装置还包括安装于所述底座的驱动组件，所述驱动组件驱动连接所述第二夹持件，且能够驱动所述第二夹持件向靠近或者远离所述第一夹持件的方向移动。

进一步地，该抓取夹具中，所述驱动组件包括电缸和电机，所述电机驱动连接所述电缸，且所述第二夹持件连接于所述电缸的活塞杆。

进一步地，该抓取夹具中，所述第一夹持件设置有多个，所述第二夹持件设置有多个，多个所述第一夹持件分别与多个所述第二夹持件一一对应，且多个所述第二夹持件均连接于所述驱动组件。

进一步地，该抓取夹具中，所述底座上设置有沿所述第二夹持件的移动方向布置的滑轨，所述第二夹持件上设置有滑块，所述滑块连接于所述滑轨，且能够沿所述滑轨移动。

进一步地，该抓取夹具中，所述第一夹持件为能够抓取砂芯的第一气爪，和/或，所述第二夹持件为能够抓取砂芯的第二气爪。

进一步地，该抓取夹具中，所述底座上开设有多个间隔设置的第一镂空孔。

进一步地，该抓取夹具中，所述底座上设置有用于连接机械手的连接法兰。

采用上述技术方案，本发明的抓取夹具具有如下有益效果：

这样的设置，该抓取夹具使用时，使第二夹持件与第一夹持件相互远离，使第二夹持件与第一夹持件之间的距离增大，以便于容纳砂芯，再使第二夹持件与第一夹持件相互靠近，使第二夹持件与第一夹持件之间的距离减小，直到第二夹持件与第一夹持件均与砂芯接触，第一夹持件与第二夹持件均停止移动，使第二夹持件与第一夹持件之间的距离不变且与砂芯的长度相匹配，此时通过第二夹持件与第一夹持件对砂芯的夹持力实现抓取砂芯。

其中，由于第一夹持件与第二夹持件的相对移动距离可调，也即，可根据砂芯的长度调节第二夹持件与第一夹持件之间的距离，以使以上距离与砂芯相匹配，从而使夹持装置能够适用于多种不同长度的砂芯，且通过第二夹持件和/或第一夹持件移动，以使第一夹持件与第二夹持件之间距离进行微调，可调整第二夹持件与第一夹持件对砂芯的夹持力，使该夹持力与砂芯相匹配，且调整好第二夹持件与第一夹持件之间的距离后，夹持装置在夹持砂芯时，第二夹持件与第一夹持件之间的距离恒定，也即夹持装置对砂芯的夹持力恒定，从而使夹持装置对砂芯的抓取力度更稳定。

综上所述，该抓取夹具代替工人手动抓取砂芯，降低了工人的劳动强度，且抓取夹具多次重复动作后夹持装置对砂芯的夹持力仍然能够保持恒定，从而对砂芯抓取力度更稳定，缓解了现有技术中存在的人工对砂芯抓取力度不稳定的技术问题。

基于上述第二目的，本发明提供一种抓取机器人，包括机械手与所述的抓取夹具，所述抓取夹具的底座可拆卸连接于所述机械手。

采用上述技术方案，本发明的抓取机器人具有如下有益效果：

通过在抓取机器人内设置上述抓取夹具，相应的，该抓取机器人具有上述抓取夹具的所有优势，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解的是，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的抓取夹具的结构示意图之一；

图2为本发明实施例提供的抓取夹具的结构示意图之二；

图3为本发明实施例提供的抓取夹具的结构示意图之三；

图4为本发明实施例提供的抓取夹具的结构示意图之四。

附图标记：

1-底座；11-第一镂空孔；

21-第一夹持件；22-第二夹持件；

3-驱动组件；31-电缸；32-电机；

4-安装板；5-滑轨；6-连接法兰。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例一

请参见图1和图3，本实施例提供一种抓取夹具，该抓取夹具包括底座1和夹持装置，夹持装置包括均设置于底座1且能够相互靠近或者远离的第一夹持件21和第二夹持件22，第一夹持件21与第二夹持件22的相对移动距离可调。

可选地，第一夹持件21向靠近或远离第二夹持件22的方向移动，且第二夹持件22相对底座1固定；或者，第二夹持件22向靠近或远离第一夹持件21的方向移动，且第一夹持件21相对底座1固定；或者，第一夹持件21和第二夹持件22均向相互靠近或者相互远离的方向移动。

这样的设置，该抓取夹具使用时，使第二夹持件22与第一夹持件21相互远离，使第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离增大，以便于容纳砂芯，再使第二夹持件22与第一夹持件21相互靠近，使第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离减小，直到第二夹持件22与第一夹持件21均与砂芯接触，第一夹持件21与第二夹持件22均停止移动，使第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离不变且与砂芯的长度相匹配，此时通过第二夹持件22与第一夹持件21对砂芯的夹持力实现抓取砂芯。

其中，由于第一夹持件21与第二夹持件22的相对移动距离可调，也即，可根据砂芯的长度调节第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离，以使以上距离与砂芯相匹配，从而使夹持装置能够适用于多种不同长度的砂芯，且通过第二夹持件22和/或第一夹持件21移动，以使第一夹持件21与第二夹持件22之间距离进行微调，可调整第二夹持件22与第一夹持件21对砂芯的夹持力，使该夹持力与砂芯相匹配，且调整好第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离后，夹持装置在夹持砂芯时，第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离恒定，也即夹持装置对砂芯的夹持力恒定，从而使夹持装置对砂芯的抓取力度更稳定。

综上所述，本实施例中，通过该抓取夹具代替工人手动抓取砂芯，降低了工人的劳动强度，且抓取夹具多次重复动作后夹持装置对砂芯的夹持力仍然能够保持恒定，从而对砂芯抓取力度更稳定，缓解了现有技术中存在的人工对砂芯抓取力度不稳定的技术问题。

优选地，本实施例中，第一夹持件21固设于底座1，第二夹持件22能够向靠近或者远离第一夹持件21的方向移动。

也即，第二夹持件22相对第一夹持件21的移动距离可调。

这样的设置，该抓取夹具使用时，将第二夹持件22向远离第一夹持件21的方向移动，使第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离增大，以便于容纳砂芯，再使第二夹持件22向靠近第一夹持件21的方向移动，使第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离减小，直到第二夹持件22与第一夹持件21均与砂芯接触，第二夹持件22停止移动，通过第二夹持件22与第一夹持件21对砂芯的夹持力实现抓取砂芯。

其中，由于第二夹持件22相对第一夹持件21的移动距离可调，也即，可根据砂芯的长度调节第二夹持件22相对第一夹持件21停止移动的位置，也就是说调节第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离，以使第二夹持件22与第一夹持件21之间的距离与砂芯相匹配，从而使夹持装置能够适用于多种不同长度的砂芯，且通过第二夹持件22相对于第一夹持件21移动距离的微调，可调整第二夹持件22与第一夹持件21对砂芯的夹持力。

优选地，请参见图2，本实施例中，夹持装置还包括安装于底座1的驱动组件3，驱动组件3驱动连接第二夹持件22，且能够驱动第二夹持件22向靠近或者远离第一夹持件21的方向移动。

这样的设置，当驱动组件3驱动第二夹持件22向靠近第一夹持件21的方向移动时，第一夹持件21与第二夹持件22之间的距离减小；当驱动组件3驱动第二夹持件22向远离第一夹持件21的方向移动时，第一夹持件21与第二夹持件22之间的距离增大。

可选地，本实施中，驱动组件3包括气缸、液压缸或者滚珠丝杠等能够驱动第二夹持件22直线移动的部件。

其中，驱动组件3包括气缸、液压缸时，第二夹持件22相对第一夹持件21的移动距离，通过控制气缸、液压缸的行程实现；驱动组件3包括滚珠丝杠时，通过控制驱动滚珠丝杠的驱动电动机实现。

优选地，请继续参见图2，本实施例中，驱动组件3包括电缸31和电机32，电机32驱动连接电缸31，且第二夹持件22连接于电缸31的活塞杆。

这样的设置，电机32启动能够驱动电缸31的活塞杆伸出或缩回。

可选地，第一夹持件21靠近电缸31的缸筒设置，此时活塞杆缩回时，能够带动第二夹持件22向靠近第一夹持件21的方向移动；活塞杆伸出时，能够带动第二夹持件22向远离第一夹持件21的方向移动。

或者，第二夹持件22靠近电缸31的缸筒设置，此时活塞杆伸出时，能够带动第二夹持件22向靠近第一夹持件21的方向移动；活塞杆缩回时，能够带动第二夹持件22向远离第一夹持件21的方向移动。

优选地，本实施例中，活塞杆缩回时，能够带动第二夹持件22向靠近第一夹持件21的方向移动；活塞杆伸出时，能够带动第二夹持件22向远离第一夹持件21的方向移动。

可选地，电机32为伺服电机32。

其中，需要说明的是，第二夹持件22相对第一夹持件21的移动距离，通过控制电机32实现。优选地，该抓取夹具还包括控制器，且电机32与控制器连接，通过控制器实现控制电机32的转动，以便于控制电缸31的行程，也即控制第二夹持件22相对第一夹持件21的移动距离。

可选地，控制器为plc控制器或者单片机，控制器为现有技术，且电机32与控制器连接的手段也为现有技术，通过控制器控制电机32的转动，以控制电缸31的行程也为现有技术，因此在此不再赘述。

优选地，请参见图4，本实施例中，第一夹持件21设置有多个，第二夹持件22设置有多个，多个第一夹持件21分别与多个第二夹持件22一一对应，且多个第二夹持件22均连接于驱动组件3。

可选地，第一夹持件21与第二夹持件22的数量为两个、三个、四个或者五个等。

优选地，本实施例中，请参见图3和图4，多个第二夹持件22均固设于安装板4，且通过安装板4连接于驱动组件3。

这样的设置，使得该抓取夹具能够同时抓取多个砂芯，提高了作业效率。

优选地，请参见图3和图4，本实施例中，底座1上设置有沿第二夹持件22的移动方向布置的滑轨5，第二夹持件22上设置有滑块，滑块连接于滑轨5，且能够沿滑轨5移动。

这样的设置，为第二夹持件22的移动提供导向作用，使第二夹持件22的移动更平稳；另外，第一夹持件21与第二夹持件22夹持砂芯时，滑块与滑轨5的设置能够在一定程度上防止第二夹持件22晃动而造成对砂芯的夹持不稳定。

可选地，第一夹持件21为能够抓取砂芯的第一气爪，或者，第二夹持件22为能够抓取砂芯的第二气爪。

优选地，本实施例中，请参见图3和图4，第一夹持件21为能够抓取砂芯的第一气爪，且第二夹持件22为能够抓取砂芯的第二气爪。

其中，气爪又叫气动手指或者气动夹指，包括缸筒和夹爪，且夹爪能够启闭。

这样的设置，通过第一气爪与第二气爪二者的缸筒能够对砂芯起到夹持作用，且第一气爪和第二气爪二者的夹指能够进一步抓取砂芯，在缸筒和夹指的双重作用下，提高了抓取砂芯的稳定性和牢固性。

优选地，请参见图2-图4，本实施例中，底座1上开设有多个间隔设置的第一镂空孔11。

需要说明的是，该抓取夹具用于抓取机器人，抓取机器人的机械手控制抓取夹具抓取砂芯后，能够进一步将抓取夹具与砂芯进行移动等处理。

这样的设置，减小了底座1的重量，以便于抓取机器人移动抓取夹具，降低了抓取机器人的能耗。

优选地，安装板4上开设有多个间隔设置的第二镂空孔，进一步减小了抓取夹具的重量。

优选地，请参见图2-图4，本实施例中，底座1上设置有用于连接机械手的连接法兰6。

这样的设置，抓取夹具通过连接法兰6连接于机械手，以便于抓取夹具的拆卸。

实施例二

实施例二提供了一种抓取机器人，抓取机器人包括实施例一的抓取夹具，实施例一所公开的抓取夹具的技术特征也适用于该实施例，实施例一已公开的抓取夹具的技术特征不再重复描述。下面结合附图对抓取机器人的实施方式进行进一步的详细说明。

本实施例提供的抓取机器人包括机械手与上述抓取夹具，抓取夹具的底座1可拆卸连接于机械手。

其中，机械手能够移动抓取夹具，以便于移动抓取夹具上的砂芯。这样的设置，进一步缓解了现有技术中存在的对砂芯抓取力度不稳定的技术问题。

本实施例的抓取机器人具有实施例一抓取夹具的优点，该优点已在实施例一中详细说明，在此不再重复。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。