单轴机器人的制作方法

本发明涉及一种单轴机器人。

背景技术：

以往的单轴机器人具有箱型的壳体、一组直线引导件、滑块、滚珠丝杠、电机和罩。壳体在一侧具有开口。一组直线引导件配置于壳体的内部。滑块在一组直线引导件上滑动。滚珠丝杠配置于壳体的内部。电机与滚珠丝杠连接。罩覆罩开口与滑块之间。作为以往的单轴机器人，例如已知有thk株式会社的“精密工作台系列a/ax、cmx、chxthk电动致动器”、第5页、<url:https://tech.thk.com/upload/product_data/upfile/precision_stage_series.pdf？_ga＝2.62142444.1177243993.1557715664-1848377462.1557715664＞，以下称为“非专利文献1”。

在更换非专利文献1的单轴机器人的滚珠丝杠或直线引导件的情况下，需要卸下滑动座架侧的罩。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种容易更换滚珠丝杠或直线引导件的单轴机器人。

本发明的一个观点的单轴机器人，具备：

壳体，所述壳体在第一侧具有基板，该基板具有第一滑动座架孔；

支撑板，所述支撑板配置于所述壳体的第二侧；

直线引导件，所述直线引导件在所述壳体内配置在所述基板上，并沿着所述第一滑动座架孔延伸；

滑块，所述滑块在所述壳体内配置在所述直线引导件上，并能够沿着所述直线引导件移动；

滑动座架，所述滑动座架以贯通所述第一滑动座架孔并向所述壳体的外部突出的方式配置于所述滑块的所述第一侧；

驱动体，所述驱动体配置于所述滑块的所述第二侧，驱动所述滑块；以及

伸缩罩，所述伸缩罩在所述壳体的外部，配置在所述基板和所述滑动座架之间。

根据本发明的单轴机器人，更换滚珠丝杠或者直线引导件变得容易。

附图说明

图1是应用了实施方式的单轴机器人的清洗机的立体图。

图2是实施方式的单轴机器人的立体图。

图3是实施方式的单轴机器人的立体图。

图4是图1的iv-iv截面图。

图5是图4的iv-iv截面图。

符号说明

1单轴机器人

2壳体

3支撑板

3a电机支撑板

3b轴端支撑板

4直线引导件

4a、4b直线引导件

5第一滑动座架孔

6滑块

7滑动座架

8駆动体

9伸缩罩

11基板

18支柱

19滑动座架板

20电机

21滚珠丝杠

23螺母

24电机端

25轴端

33开口部

34第二滑动座架孔

35箱体

36移动箱

37折叠物

39固定端

40移动端

41电缆保护管

42固定端

43移动端

具体实施方式

如图1所示，清洗机51具有罩56、架台59、单轴机器人1、臂52、手55、喷嘴60和喷嘴块57。单轴机器人1具有壳体2和伸缩罩9。壳体2竖立配置在架台59的后侧。臂52配置在滑动座架7上。臂52例如为五轴臂。手55配置在臂52的前端，把持对象物70。罩56配置在架台59的上方。罩56覆盖臂52、喷嘴60、喷嘴块57。单轴机器人1沿上下方向驱动臂52。臂52移动对象物70。臂52使对象物70与喷嘴60对向，通过从喷嘴60喷出的清洗液对对象物70进行清洗。清洗液碰到对象物70而散射。伸缩罩9抑制充满罩56内的蒸汽或者清洗液喷流侵入到壳体2内。

以下，为了便于说明，如图2～图5所示，对单轴机器人1设定上下左右前后的方向。但是，方向是一个例子，单轴机器人1的实际的设置方向不受限定。

单轴机器人1具有壳体2、支撑板3、直线引导件4、第一滑动座架孔5、滑块6、滑动座架7以及駆动体8。单轴机器人1也可以具有配置于壳体2内部的电缆保护管41。

壳体2具有基板11。基板11配置于壳体2的前方(第一侧)。壳体2是箱体，例如在后方(第二侧)具有开口。壳体2例如在左右具有侧板12、13。基板11具有第一滑动座架孔5。第一滑动座架孔5在基板11的中央部上下延伸。

支撑板3配置于壳体2的后方。支撑板3配置为与基板11分离。支撑板3例如架设在侧板12、13之间。支撑板3例如通过定位销正确地配置。支撑板3能够相对于壳体2拆卸。支撑板3也可以具有电机支撑板3a以及轴端支撑板3b。

电机支撑板3a靠壳体2的上方配置。电机支撑板3a具有电机支架28、轴承29和轴承座30。

电机支架28配置于电机支撑板3a的前方。轴承座30配置于电机支撑板3a的前方。轴承座30保持轴承29。电机支撑板3a能够相对于壳体2拆卸。

轴端支撑板3b靠壳体2的下方配置。轴端支撑板3b具有轴承31和轴承座32。轴承座32配置于轴端支撑板3b的前方(第一侧)。轴承座32保持轴承31。轴端支撑板3b能够从壳体2拆卸。

两根一组的直线引导件4具有引导块17。直线引导件4沿上下方向延伸，配置于基板11的后表面。直线引导件4具有直线引导件4a、4b。直线引导件4a、4b分别配置在第一滑动座架孔5的左右。引导块17配置在直线引导件4上，在直线引导件4上滑动。

滑块6经由引导块17配置在直线引导件4a、4b上。滑块6从前后方向观察为由矩形构成的铅垂板状。滑块6具有螺母座22。螺母座22配置于滑块6的后表面侧。滑块6配置于基板11的后表面侧。

滑动座架7具有支柱18和滑动座架板19。滑动座架7以贯通第一滑动座架孔5并向壳体2的外部突出的方式形成于滑块6的前方端(第一侧)。支柱18固定在滑块6的前面，贯通第一滑动座架孔5。例如，支柱18是沿前后方向延伸的左右一对的板状部件。滑动座架板19固定在支柱18的前方端，配置于壳体2的外部。滑动座架板19在前后方向观察时为矩形形状。滑动座架板19与基板11平行地在基板11的前侧配置在铅垂面上。

如图4所示，驱动体8例如是滚珠丝杠机构。驱动体8具有电机20、滚珠丝杠21和联轴器27。驱动体8沿上下方向配置。驱动体8配置于滑块6的后方(第二侧)。驱动体8驱动滑块6。

滚珠丝杠21具有丝杠轴10和螺母23。滚珠丝杠21具有电机端24和轴端25。轴端25支撑于轴承31。电机端24支撑于轴承29。螺母23固定于螺母座22。

电机20经由电机支架28支撑于电机支撑板3a。电机20具有输出轴26。电机20例如是伺服电机或者步进电机。电机20配置成输出轴26朝向下方。

联轴器27将输出轴26与丝杠轴10直接紧固连结。

伸缩罩9配置在基板11与滑动座架板19之间。伸缩罩9具有箱体35、移动箱36和折叠物37。

箱体35在前方(第一侧)具有开口部33，在后方(第二侧)具有第二滑动座架孔34。箱体35为前后方向扁平的纵长形状，安装在基板11的前表面。第二滑动座架孔34是与第一滑动座架孔5大致相同的纵长形状，以与第一滑动座架孔5重合的方式配置。

移动箱36配置于滑动座架板19的后表面。移动箱36是在前后方向上扁平的箱形状。移动箱36的左右宽度比箱体35的内侧的左右宽度小。移动箱36具有通孔38。移动箱36也可以固定于滑动座架板19。

折叠物37具有固定端39和移动端40。固定端39固定于箱体35。移动端40固定于移动箱36。折叠物37配置在移动箱36的移动方向的两侧，即在本实施方式中配置在移动箱的上方和下方。

支柱18贯通第二滑动座架孔34以及通孔38。移动箱36在箱体35内沿着直线引导件4a、4b与滑动座架7一起移动。

如图2所示，电缆保护管41具有固定端42和移动端43。固定端42固定于电机支撑板3a。移动箱43固定于滑动座架7的后方端。电缆保护管41以u字状垂下的方式配置。在电缆保护管41的内部例如容纳有与臂52连接的信号电缆，空气配管或者电源电缆等。

通过将螺母23从螺母座22卸下，将支撑板3从壳体2卸下，容易地将驱动体8从壳体2卸下。伸缩罩9配置在基板11和滑动座架板19之间，因此抑制了清洗液或异物侵入壳体2的内部。

另外，本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形，权利要求书所记载的技术思想所包含的技术事项全部成为本发明的对象。上述实施方式示出了优选的例子，但本领域技术人员能够根据本说明书所公开的内容实现各种代替例、修正例、变形例或改良例，这些包含在所附的权利要求书所记载的技术范围内。