一种餐盒夹取机构的制作方法

本实用新型涉及智能厨房技术领域，特别是一种餐盒夹取机构。

背景技术：

随着科技的快速发展，智能厨房进行烹饪的形式逐渐进入到市场应用中，智能厨房能够根据操作者输入的指令，自动地完成取食材盒、食材盒撕膜、烹饪、出餐等操作，而且智能厨房能够同时进行多项炒菜任务，大大地节省了餐饮行业的成本。

其中，出餐是智能厨房自动化作业的最后一个流程。出餐时，需要从堆叠好的餐盒中取出一个餐盒，然后拿取餐盒移动到炒菜机器人对应的下料位置接菜。现有的智能厨房中，一般还是保留有人为操作进行餐盒拿取、接菜没能达到真正意义上的全自动化。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供了一种餐盒夹取机构。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：一种餐盒夹取机构，包括往复移动部件、夹取部件和安装基座，往复移动部件包括推杆电缸、推杆导向件、推杆和平移块，推杆的一端连接推杆电缸，推杆的另一端连接平移块，平移块两侧设有销钉，推杆导向件与安装基座固定连接，推杆导向件设有凹槽，推杆电缸限位在凹槽中并与推杆导向件连接；夹取部件包括两个对称的夹子，夹子各通过一轴承与安装基座可旋转连接，夹子前端为夹头，夹子后端设有滑槽，两销钉对应限位在两滑槽中。

技术方案中，夹子的夹头成弧形，两个弧形夹头共同夹持餐盒。

技术方案中，两滑槽呈外凹的弧形。

技术方案中，还包括有机械臂，机械臂与安装基座连接，机械臂带动夹子移动。

技术方案中，机械臂包括横向手臂、纵向手臂、平移机构和底座，横向手臂一端连接安装基座，横向手臂另一端连接纵向手臂，横向手臂可沿纵向手臂在纵向移动，纵向手臂可旋转地安装在底座上，底座可平移地安装在平移机构上。

本实用新型的有益效果是：推杆连接的平移块与夹子的滑槽限位连接，推杆电缸带动平移块往复运动从而改变平移块与滑槽的位置，进而改变两个夹子的张合状态，结构简单、控制容易。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的整体结构示意图。

图2是本实用新型一实施例结合机械臂的应用结构示意图。

附图标记

1、推杆电缸；2、推杆导向件；3、推杆；4、平移块；5、夹子；51、滑槽；6、销钉；7、轴承；8、安装基座；9、餐盒；10、横向手臂；11、纵向手臂；12、平移机构；13、底座。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1所示为本实用新型一实施例，一种餐盒夹取机构，包括往复移动部件、夹取部件和安装基座8。往复移动部件包括推杆电缸1、推杆导向件2、推杆3和平移块4，推杆电缸1与推杆3连接，推杆电缸1带动推杆3作往复移动，推杆电缸1限位在推杆导向件2的凹槽中，推杆导向件2与推杆电缸1通过螺丝固定连接以防止推杆3偏移，推杆导向件2通过螺丝固定连接在安装基座8的后端。固定后，推杆电缸1置于安装基座8后端的后方，推杆3通过推杆导向件2朝向安装基座8的前端。推杆3的另一端连接有平移块4，推杆3连接在平移块4的中部，平移块4的两端固定有销钉6，销钉6朝平移块4的下端面凸出。

夹取部件为两个夹子5，两个夹子5相互对应地设置在安装基座8的前端两侧，两个夹子5各自通过一轴承7可旋转地与安装基座8连接。夹子5的前端为弧形的夹头，两个弧形夹子5能够共同将圆形的餐盒9夹持住。夹子5的后端设有滑槽51，两个滑槽51呈外凹的弧形。平移块4两端的销钉6限位在左右对应的滑槽51中。

餐盒夹取机构的工作原理：

推杆电缸1带动推杆3及推杆3连接的平移块4进行往复运动，平移块4上的销钉6限位在滑槽51中，随着往复运动改变销钉6在滑槽51中的位置，从而实现夹子5的张合动作。当推杆电缸1将平移块4移动到后端时，销钉6处于滑槽51靠近推杆电缸1一端，将夹子5的后端向内靠拢，夹子5绕轴承7旋转，夹子5的前端呈张开状态；当推杆电缸1将平移块4移动到前端时，销钉6处于滑槽51远离推杆电缸1一端，将夹子5的前端向内靠拢，夹子5绕轴承7旋转，夹子5的前端呈夹紧状态，将餐盒9夹紧。

图2展示了餐盒夹取机构连接有机械臂的一种应用。机械臂包括有横向手臂10、纵向手臂11、平移机构12和底座13。餐盒夹取机构通过安装基座8与横向手臂10连接，横向手臂10与纵向手臂11连接，纵向手臂11与底座13连接，底座13安装在平移机构12上。其中，横向手臂10包括有三个依次连接的关节，横向手机通过关节实现横向的往复运动，纵向手臂11可以带动横向手臂10在纵向移动，及纵向手臂11可绕底座13在水平面上作旋转移动，平移机构12则带动底座13在水平的一轴向作平移运动。餐盒夹取机构可调整夹子5的任意位置和方向，从而实现餐盒9的取放和接菜操作。

以上的实施例只是在于说明而不是限制本实用新型，故凡依本实用新型专利申请范围所述的方法所做的等效变化或修饰，均包括于本实用新型专利申请范围内。

技术特征：

1.一种餐盒夹取机构，其特征在于：包括往复移动部件、夹取部件和安装基座，所述往复移动部件包括推杆电缸、推杆导向件、推杆和平移块，推杆的一端连接推杆电缸，推杆的另一端连接平移块，平移块两侧设有销钉，推杆导向件与安装基座固定连接，推杆导向件设有凹槽，推杆电缸限位在凹槽中并与推杆导向件连接；所述夹取部件包括两个对称的夹子，夹子各通过一轴承与安装基座可旋转连接，夹子前端为夹头，夹子后端设有滑槽，两销钉对应限位在两滑槽中。

2.根据权利要求1所述的一种餐盒夹取机构，其特征在于：所述夹子的夹头成弧形，两个弧形夹头共同夹持餐盒。

3.根据权利要求1所述的一种餐盒夹取机构，其特征在于：所述两滑槽呈外凹的弧形。

4.根据权利要求1所述的一种餐盒夹取机构，其特征在于：还包括有机械臂，机械臂与安装基座连接，机械臂带动夹子移动。

5.根据权利要求4所述的一种餐盒夹取机构，其特征在于：所述机械臂包括横向手臂、纵向手臂、平移机构和底座，横向手臂一端连接安装基座，横向手臂另一端连接纵向手臂，横向手臂可沿纵向手臂在纵向移动，纵向手臂可旋转地安装在底座上，底座可平移地安装在平移机构上。

技术总结
本实用新型公开了一种餐盒夹取机构，包括往复移动部件、夹取部件和安装基座，往复移动部件包括推杆电缸、推杆导向件、推杆和平移块，推杆的一端连接推杆电缸，推杆的另一端连接平移块，平移块两侧设有销钉，推杆导向件与安装基座固定连接，推杆导向件设有凹槽，推杆电缸限位在凹槽中并与推杆导向件连接；夹取部件包括两个对称的夹子，夹子各通过一轴承与安装基座可旋转连接，夹子前端为夹头，夹子后端设有滑槽，两销钉对应限位在两滑槽中。本实用新型的有益效果是：推杆连接的平移块与夹子的滑槽限位连接，推杆电缸带动平移块往复运动从而改变平移块与滑槽的位置，进而改变两个夹子的张合状态，结构简单、控制容易。

技术研发人员：文洁;曾小平;程志红;江波
受保护的技术使用者：东莞御膳坊信息技术有限公司
技术研发日：2020.01.14
技术公布日：2020.10.02