一种取药机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化抓取技术领域，尤其涉及用于炸药的自动化抓取设备领域，具体地说，是一种取药机械手。

背景技术：

目前，随着社会的发展和经济建设，对民用炸药的需求量越来越大，而大多的民用炸药多呈柱状包装。实际生产包装过程中，由于民用炸药的外形呈柱状，抓取定位较为困难，通常是使用吸盘吸取柱状炸药，一方面，吸盘采用真空吸取柱状炸药时，气压容易波动，经常不能一次有效地吸取柱状炸药，另一方面，吸嘴吸取柱状炸药时，柱状炸药上的残余物也吸入气管,容易造成气管堵塞，从而不能吸取柱状炸药。另外，柱状炸药的表面为弧面，吸嘴与柱状炸药的接触面较小，吸取不便，如此，吸取柱状炸药极不可靠，严重影响生产效率。

现有技术中，为了能改善吸盘抓药的技术缺陷，设计了抓取装置。

上述技术公开的方案中存在以下技术问题：

上述技术中虽然实现了对炸药药柱的自动化抓取技术，但是不能有效提升炸药药柱的抓取转运效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：提供一种取药机械手，用于解决现有炸药抓取手不能快速转运炸药药柱的技术缺陷。本取药机械手通过设置机体，伺服电机，机械臂，卷筒，钢绳，连接部，抓取单元等结构，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。采用本实用新型后可以实现对炸药药柱进行快速夹取快速转运的技术。

为实现上述技术方案，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种取药机械手，包括机体，若干伺服电机，若干机械臂，若干卷筒，若干钢绳a，连接部，抓取单元，所述机体上设置有至少三台伺服电机，所述伺服电机均布在机体上，所述机械臂的一端与所述伺服电机的输出轴固定连接，另一端与连接部铰接，所述抓取单元包括至少三个，且其均布设置在所述连接部上，所述卷筒固定在伺服电机的输出端，且其在所述伺服电机的驱动下与机械臂一起做同轴转动，所述钢绳a的一端与抓取单元固定连接，另一端的端头固定在卷筒上，且其皆缠绕在卷筒上；

所述抓取单元包括若干复位杆，弹簧，钢绳b，抓取手a，抓取手b，所述复位杆包括至少两根，并且复位杆之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复位杆的数量对应，所述钢绳b的一端与钢绳a固定连接，另一端与对向设置的抓取手a固定连接，所述所述复位杆套接在所述钢绳b上，所述抓取手a与连接部滑动连接，所述抓取手b与连接部固定连接，所述复位杆杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构，当所述抓取手夹取药体时，所述弹簧收缩；

当所述机械臂向上运动时，所述钢绳收缩并使得所述机械手夹紧药体。

为了更好的实现本实用新型，作为上述技术方案的进一步描述，所述连接部包括连接块，摄像头，滑轨，所述连接块与机械手铰接，所述摄像头设置在连接块底面的中间，所述滑轨设置在连接块的底面，且所述机械手a可在所述滑轨内滑动。

作为上述技术方案的进一步描述，所述抓取手a和抓取手b相对的面均设置有夹齿，所述夹齿采用柔性材料制造。

作为上述技术方案的进一步描述，所述机体包括电源接口，中央处理器，所述电源接口，智能伺服系统接口，中央处理器皆设置在所述机体上，所述中央处理器的与电源接口和伺服电机电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述弹簧b靠近抓取手a的一端设置有挡板，所述挡板与复位杆内的钢绳b固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述机械臂包括杆件a，杆件b，所述杆件a的一端与伺服电机的输出端固定连接，另一端与杆件b铰接，所述杆件b的另一端与连接部铰接。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

本取药机械手通过设置机体，伺服电机，机械臂，卷筒，钢绳，连接部，抓取单元等结构，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。

附图说明

图1为本实用新型的三维结构示意图；

图2为本实用新型的连接部三维结构示意图；

图3为本实用新型的抓取单元三维结构示意图；

图4为本实用新型的复位杆剖面结构示意图。

图中标记1-机体，2-伺服电机，3-机械臂，4-卷筒，5-钢绳a，6-连接部，7-抓取单元，31-杆件a，32-杆件b，61-连接块，62-摄像头，63-滑轨，71-复位杆，72-弹簧，73-钢绳b，74-抓取手a，75-抓取手b。

具体实施方式

下面结合本实用新型的优选实施例对本实用新型做进一步地详细、准确说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，“垂直”等术语并不表示要求部件之间绝对垂直，而是可以稍微倾斜。如“垂直”仅仅是指其方向相对而言更加垂直，并不是表示该结构一定要完全垂直，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例1：

作为优选实施方式，本实施例以设置四个机械臂3，两根复位杆71，四个抓取手，连接部6为长方体，四个抓取手分别设置连接部6的四个角上，两相邻的抓取手之间采用钢绳连接为v字形并各与一个复位杆71相连接的结构为例，结合图1-4所示；

一种取药机械手，包括机体1，若干伺服电机2，若干机械臂3，若干卷筒4，若干钢绳a5，连接部6，抓取单元7，所述机体1上设置有至少三台伺服电机2，所述伺服电机2均布在机体1上，所述机械臂3的一端与所述伺服电机2的输出轴固定连接，另一端与连接部6铰接，所述抓取单元7包括至少三个，且其均布设置在所述连接部6上，所述卷筒4固定在伺服电机2的输出端，且其在所述伺服电机2的驱动下与机械臂3一起做同轴转动，所述钢绳a5的一端与抓取单元7固定连接，另一端的端头固定在卷筒4上，且其皆缠绕在卷筒4上；所述抓取单元7包括若干复位杆71，弹簧72，钢绳b73，抓取手a74，抓取手b75，所述复位杆71包括至少两根，并且复位杆71之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复位杆71的数量对应，所述钢绳b73的一端与钢绳a5固定连接，另一端与对向设置的抓取手a74固定连接，所述所述复位杆71套接在所述钢绳b73上，所述抓取手a74与连接部6滑动连接，所述抓取手b75与连接部6固定连接，所述复位杆71杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构，当所述抓取手夹取药体时，所述弹簧72收缩；当所述机械臂3向上运动时，所述钢绳收缩并使得所述机械手夹紧药体。

作为优选实施方式，如图1所示，本实施例中所述的四个伺服电机2在电源的驱动下带动四个机械臂3做同步的升降的运动，并且其中的两个机械臂3还各自连接有一个卷筒4，所述卷筒4与机械臂3联动。

为了更清晰和明确的阐述本实用新型，作为优选实施方式，本实施例中所述的伺服电机2的电源采用220v的交流电源。

为了更好的阐述本实用新型，本实施例中所述的抓取手a74设置在抓取手b75的内侧，且其靠近连接部的中心。

为了更好地阐述本实用新型，作为优选实施方式，如图1所示，本实施例中所述的复位杆71的设置方式为，假设有两根复位杆71，假设两根复位杆71分别编号为复位杆a，复位杆b，四个抓取手分别编号为抓取手a1，a2，b1，b2，其中复位杆a设置在复位杆b的上方，所述复位杆a与抓取手a1，a2连接，复位杆b与抓取手b1，b2连接，当所述机械臂3向上运动时，卷筒4在所述伺服电机2的驱动下对钢绳进行收缩，进一步地，所述钢绳拉动所述复位杆71压缩弹簧72，进一步地，所述复位杆71拉动所述抓取手a74向抓取手b75端运动，进一步地，所述抓取手将炸药药柱抓起，最终实现转运炸药药柱的功能。

为了更好的实现本实用新型，作为上述技术方案的进一步描述，所述连接部6包括连接块61，摄像头62，滑轨63，所述连接块61与机械手铰接，所述摄像头62设置在连接块61底面的中间，所述滑轨63设置在连接块61的底面，且所述机械手a可在所述滑轨63内滑动。

为了更好地阐述本实用新型，作为优选实施方式，如图2所示，本实施例中所述的摄像头62的功能是观察传送带上的炸药药柱的位置。

作为上述技术方案的进一步描述，所述抓取手a74和抓取手b75相对的面均设置有夹齿，所述夹齿采用柔性材料制造。

作为上述技术方案的进一步描述，所述机体1包括电源接口，中央处理器，所述电源接口，智能伺服系统接口，中央处理器皆设置在所述机体1上，所述中央处理器的与电源接口和伺服电机2电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述弹簧72b靠近抓取手a74的一端设置有挡板，所述挡板与复位杆71内的钢绳b73固定连接。

作为上述技术方案的进一步描述，所述机械臂3包括杆件a31，杆件b32，所述杆件a31的一端与伺服电机2的输出端固定连接，另一端与杆件b32铰接，所述杆件b32的另一端与连接部6铰接。

为更好的实现本实用新型，作为优选实施方式，如图1～4所示，本实用新型的工作流程为：首先，将本实用新型按照上文所述的步骤进行安装，进一步地，开启将本实用新型的电源连通，进一步地，摄像头62将传送带上的图形实时反馈至中央处理器，假设此时发现传送带上有炸药药柱，进一步地，中央处理器驱动伺服电机2运动，进一步地，伺服电机2驱动机械臂3做同步向上的运动，同时，卷筒4随机械臂3做同轴转动，进一步地，卷筒4收缩钢绳a5，进一步地，钢绳a5带动钢绳b73压缩弹簧72，进一步地，抓取手a74向抓取手b75端运动，进一步地，抓取手将炸药药柱抓起，最终开始转运炸药药柱。

通过上述方案，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。

实施例2：

作为改进实施方式，本实施例以设置三个机械臂3，两根复位杆71，三个抓取手73，连接部6为圆柱体，三个抓取手分别呈120°角设置在圆柱体的底面上，设置三根复位杆71，三根复位杆71分别连接一个抓取手的结构。

本实施例仅阐述改进实施例的改进点，未阐述部分详见实施例1。

这一改进的优势在于，通过上述改进，解决了炸药药柱转运过程中，对抓取手精确控制的技术。

实施例3：

作为改进实施方式，本实施例以设置四个机械臂3，两根复位杆71，四个抓取手，连接部6为长方体，四个抓取手分别设置连接部6的四个角上，两相邻的抓取手之间采用钢绳连接为t字形并各与一个复位杆71相连接的结构。

本实施例仅阐述改进实施例的改进点，未阐述部分详见实施例1。

这一改进的优势在于，通过上述改进，解决了炸药药柱转运过程中，对抓取手精确控制的技术。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。