机器人手、机器人、机器人系统、以及保持对象物的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及保持对象物的机器人手、机器人、机器人系统、以及保持对象物的方法。
【背景技术】
[0002]公知有使用电磁铁等吸附部来吸附并保持对象物，从而对该对象物进行搬运的机器人(例如，日本特开2000-317874号公报以及日本特开2001-180882号公报)。
[0003]根据以往的装置，无法适用于保持尺寸或者形状不同的各种对象物的用途。
【发明内容】
[0004]本发明的一个方式中，一种保持对象物的机器人手，其具备:手基体；第一手臂，其安装于手基体，并具有第一抵接部、以及与该第一抵接部邻接配置的能够吸附对象物的第一吸附部；第二手臂，其安装于手基体，并具有第二抵接部、以及与该第二抵接部邻接配置的能够吸附对象物的第二吸附部；以及驱动机构，其使第一手臂和第二手臂相对移动，而使第一抵接部以及第二抵接部向相互接近或者远离的方向移动。
[0005]驱动机构也可以具有使第一手臂移动的第一驱动机构、和使第二手臂移动的第二驱动机构。第一抵接部也可以以与第一吸附部的吸附面正交的方式延伸，第二抵接部也可以以与第二吸附部的吸附面正交的方式延伸。
[0006]第一手臂也可以具有与第一吸附部邻接配置的第三吸附部。第一抵接部也可以配置在第一吸附部与第三吸附部之间。第二手臂也可以具有与第二吸附部邻接配置的第四吸附部。第二抵接部也可以配置在第二吸附部与第四吸附部之间。
[0007]本发明的其它方式中，一种机器人，其具备上述的机器人手、和供手基体安装的机械手。本发明的其它方式中，一种机器人系统，其具备上述的机器人、和控制机器人的控制部。控制部控制机械手，而使手基体移动至预先决定的位置。
[0008]控制部控制驱动机构，使第一手臂和第二手臂相对移动，而使第一抵接部以及第二抵接部与对象物抵接。控制部控制机械手，使手基体移动，而使第一吸附部以及第二吸附部与对象物抵接。控制部利用第一吸附部以及第二吸附部来吸附对象物。
[0009]本发明的其它方式中，一种使用上述的机器人来保持对象物的方法，其包括以下步骤:使手基体移动至预先决定的位置；使第一手臂和第二手臂相对移动而使第一抵接部以及第二抵接部与对象物抵接；使手基体移动而使第一吸附部以及第二吸附部与对象物抵接；以及利用第一吸附部以及第二吸附部来吸附对象物。
[0010]通过参照附图对以下的优选的实施方式进行说明，本发明的上述或者其它目的、特征、以及优点会变得更加清楚。
【附图说明】
[0011]图1是本发明的一个实施方式的机器人手的外观图。
[0012]图2是本发明的一个实施方式的机器人手系统的框图。
[0013]图3是表示图2所示的机器人系统的动作流程的流程图。
[0014]图4是用于说明图3的步骤SI中的机器人的动作的图。
[0015]图5是用于说明图3的步骤S2中的机器人的动作的图。
[0016]图6是用于说明图3的步骤S3中的机器人的动作的图。
[0017]图7是本发明的其它实施方式的机器人手的外观图。
[0018]图8是放大了图7中的区域VIII的放大图。
[0019]图9是本发明的其它实施方式的机器人手系统的框图。
[0020]图10是表示图9所示的机器人系统的动作流程的流程图。
[0021]图11是用于说明图10的步骤Sll中的机器人的动作的图。
[0022]图12是放大了图11中的区域XII的放大图。
[0023]图13是用于说明图10的步骤S12中的机器人的动作的图。
【具体实施方式】
[0024]以下，基于附图详细地对本发明的实施方式进行说明。首先，参照图1，对本发明的一个实施方式的机器人手10进行说明。此外，以下的说明中的上下左右方向与图1的纸面上下左右方向对应。机器人手10具备手基体12、第一手臂14、第二手臂16、以及驱动机构18。
[0025]手基体12例如安装于机器人的机械手。驱动机构18设置于手基体12的下侧。驱动机构18具有伺服马达20、固定于手基体12的下侧的中空的外壳22、固定于外壳22的导轨部24、以及容纳在外壳22内的滚珠丝杠机构(未图示)。导轨部24设置于外壳22的下端22b，并沿左右方向笔直地延伸。滚珠丝杠机构包括在外壳22内沿左右方向延伸的丝杠轴。
[0026]伺服马达20固定于外壳22的右端22a。伺服马达20的输出轴(未图示)与滚珠丝杠机构的丝杠轴机械式连接。伺服马达20根据来自设置于外部的控制部(未图示)的指令，来驱动输出轴使之旋转。
[0027]第一手臂14固定于手基体12，并从该手基体12向下方延伸。在第一手臂14的内表面26固定有第一吸附部28。内表面26是与第二手臂16对置的平面，沿上下方向延伸。第一吸附部28比第一手臂14的前端30以预先决定的距离靠上方配置。
[0028]第一吸附部28例如由电磁铁、抽吸空气式吸附装置、或者吸盘构成，能够将工件等对象物吸附于吸附面28a。本实施方式中，吸附面28a配置为与上下方向大致正交。第一手臂14的内表面26中，位于第一手臂14的前端30与第一吸附部28的吸附面28a之间的部分32是作为第一抵接部发挥功能的部分。
[0029]即，本实施方式中，第一手臂14具有第一抵接部32作为其内表面26的下端区域。第一抵接部32与第一吸附部28的吸附面28a的下方侧邻接，并与第一吸附部28的吸附面28a正交。此外，关于该抵接部32的功能，将于后文叙述。
[0030]第二手臂16经由连接部34而安装于导轨部24。连接部34以能够滑动的方式嵌合于导轨部24，另一方面，与上述的滚珠丝杠机构的丝杠轴螺纹结合。第二手臂16例如通过螺栓而固定于该连接部34，并从连接部34向下方延伸。
[0031]若伺服马达20驱动输出轴使之向一个方向旋转，则也使滚珠丝杠机构的丝杠轴旋转。随着丝杠轴旋转，向左方驱动连接部34。这样，第二手臂16通过伺服马达20而向左方、即向接近第一手臂14的方向移动。
[0032]另一方面，若伺服马达20驱动输出轴使之向另一方向旋转，则经由滚珠丝杠机构的丝杠轴向右方驱动连接部34。这样，第二手臂16通过伺服马达20而向右方、即向远离第一手臂14的方向移动。
[0033]在第二手臂16的内表面36固定有第二吸附部38。内表面36是与第一手臂14对置平面，沿上下方向延伸。本实施方式中，第一手臂14的内表面26和第二手臂16的内表面36相互平行地对置。
[0034]第二吸附部38比第二手臂16的前端40以预先决定的距离靠上方配置。第二吸附部38与第一吸附部28相同，例如由电磁铁、抽吸空气式吸附装置、或者吸盘构成，能够将对象物吸附于吸附面38a。本实施方式中，吸附面38a配置为与上下方向大致正交。另外，吸附面28a和吸附面38a配置在大致相同的上下方向的位置。
[0035]第二手臂16的内表面36中，位于第二手臂16的前端40与第二吸附部38的吸附面38a之间的部分42是作为第二抵接部发挥功能的部分。即，本实施方式中，第二手臂16具有第二抵接部42作为其内表面36的下端区域。第二抵接部42与第二吸附部38的吸附面38a的下方侧邻接，并与第二吸附部38的吸附面38a正交。此外，关于该第二抵接部42的功能，将于后文叙述。
[0036]接下来，参照图2，对本发明的一个实施方式的机器人系统50进行说明。机器人系统