机械手146动作，并使手基体72向下方移动直至吸附部112、114、120、122、128、以及130与工件W的上端面150接触。
[0085]步骤S14中，控制部144通过吸附部112、114、120、122、128、以及130而吸附工件Wo步骤S15中，控制部144使机械手146动作，并使机器人手70移动至所希望的场所。由此，能够将工件W搬运至目的场所。
[0086]如上所述，本实施方式中，当吸附工件W时，使第一抵接部116、第二抵接部124、以及第三抵接部132从径向内侧抵接于圆筒状的工件W的内周面，并以该第一抵接部116、第二抵接部124、以及第三抵接部132为基准，相对于工件W适当地定位吸附部112、114、120、122、128、以及 130。
[0087]根据该结构，相对于具有任何内径的工件W，都能够适当地定位吸附部112、114、120、122、128、以及130。因此，能够将本实施方式的机器人系统140应用于保持具有不同内径的各种工件W的用途。
[0088]另外，本实施方式中，第一抵接部116、第二抵接部124、以及第三抵接部132分别配置在一对吸附部之间。根据该结构，当使抵接部116、124、132抵接于工件W的内周面148时，以抵接部116、124、132为基准，能够将与抵接部116、124、132邻接设置的两个吸附部可靠地定位于工件W的上端面150的正上方。
[0089]此外，本实施方式中，对吸附面112a及114a、吸附面120a及122a、吸附面128a及130a分别相对于第一抵接部116、第二抵接部124、以及第三抵接部132向第一方向104、第二方向106、以及第三方向108突出的情况进行了说明。
[0090]然而，并不限定于此，吸附面112a及114a、吸附面120a及122a、吸附面128a及130a也可以配置为相对于第一抵接部116、第二抵接部124、以及第三抵接部132向与第一方向104、第二方向106、以及第三方向108相反的一侧的方向突出。
[0091]根据具备这样的结构的机器人手，能够保持例如圆柱状的工件W。具体而言，与图1所示的实施方式相同，通过使第一抵接部116、第二抵接部124、以及第三抵接部132抵接于工件W的外周面，来使吸附面112a及114a、吸附面120a及122a、吸附面128a及130a配置于工件W的上端面的正上方。接下来，通过利用第一吸附部以及第二吸附部吸附工件W的上端面，能够上抬筒状的工件W。
[0092]另外，图1所示的实施方式中，对第一吸附部28以及第二吸附部38分别固定于第一手臂14的内表面26以及第二手臂16的内表面36，第一抵接部32以及第二抵接部42形成于第一手臂14的内表面26以及第二手臂16的内表面36的情况进行了说明。
[0093]然而，并不限定于此，也可以构成为，第一吸附部以及第二吸附部分别固定于第一手臂14的与内表面26相反的一侧的外表面、以及第二手臂16的与内表面36相反的一侧的外表面，第一抵接部以及第二抵接部形成于第一手臂14的外表面以及第二手臂16的外表面。
[0094]根据具备这样的结构的机器人手，能够保持例如筒状的工件W。具体而言，与图7所示的实施方式相同，通过使第一抵接部以及第二抵接部抵接于工件W的内周面，来使第一吸附部以及第二吸附部配置于工件W的上端面的正上方，接下来，通过利用第一吸附部以及第二吸附部吸附工件W的上端面，能够上抬筒状的工件W。
[0095]以上，通过发明的实施方式对本发明进行了说明，但上述的实施方式不对权利要求书的发明进行限定。另外，组合了本发明的实施方式中说明的特征的形态也能够包含在本发明的技术的范围内。然而，这些特征的组合的全部不限于发明的解决方案所必须的方案。并且，本领域技术人员也清楚在上述的实施方式的基础上能够进行多种变更或者改进。
[0096]另外，应注意的是，对于权利要求书、说明书、以及附图中表示的装置、系统、程序、以及方法的动作、顺序、步骤、工序、以及阶段等各处理的执行顺序，只要没有特别明示“更靠前”、“之前”等，并且只要没有将前面的处理的输出用于后面的处理，能够以任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书、以及附图中的动作流程，即使为方便说明而使用“首先，”、“接下来，”等来进行说明，也不是必须以该顺序进行实施。
【主权项】
1.一种机器人手，该机器人手保持对象物，其特征在于，具备: 手基体； 第一手臂，其安装于上述手基体，并具有第一抵接部、以及与该第一抵接部邻接配置的能够吸附上述对象物的第一吸附部； 第二手臂，其安装于上述手基体，并具有第二抵接部、以及与该第二抵接部邻接配置的能够吸附上述对象物的第二吸附部；以及 驱动机构，其使上述第一手臂和上述第二手臂相对移动，而使上述第一抵接部以及上述第二抵接部向相互接近或者远离的方向移动。2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于， 该机器人手构成为，上述驱动机构具有使上述第一手臂移动的第一驱动机构、和使上述第二手臂移动的第二驱动机构。3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于， 上述第一抵接部以与上述第一吸附部的吸附面正交的方式延伸， 上述第二抵接部以与上述第二吸附部的吸附面正交的方式延伸。4.根据权利要求1?3任一项中所述的机器人手，其特征在于， 该机器人手构成为， 上述第一手臂具有与上述第一吸附部邻接配置的第三吸附部，上述第一抵接部配置在上述第一吸附部与上述第三吸附部之间， 上述第二手臂具有与上述第二吸附部邻接配置的第四吸附部，上述第二抵接部配置在上述第二吸附部与上述第四吸附部之间。5.一种机器人，其特征在于，具备: 权利要求1?4任一项中所述的机器人手；以及 供上述手基体安装的机械手。6.—种机器人系统，具备: 权利要求5所述的机器人；以及 控制上述机器人的控制部， 该机器人系统的特征在于， 上述控制部构成为， 控制上述机械手，而使上述手基体移动至预先决定的位置， 控制上述驱动机构，使上述第一手臂和上述第二手臂相对移动，而使上述第一抵接部以及上述第二抵接部与上述对象物抵接， 控制上述机械手，使上述手基体移动，而使上述第一吸附部以及上述第二吸附部与上述对象物接触， 利用上述第一吸附部以及上述第二吸附部来吸附上述对象物。7.—种方法，使用权利要求5所述的机器人来保持对象物，该方法的特征在于，包括以下步骤: 使上述手基体移动至预先决定的位置； 使上述第一手臂和上述第二手臂相对移动，而使上述第一抵接部以及上述第二抵接部与上述对象物抵接；使上述手基体移动，而使上述第一吸附部以及上述第二吸附部与上述对象物接触；以 及利用上述第一吸附部以及上述第二吸附部来吸附上述对象物。
【专利摘要】本发明涉及机器人手、机器人、机器人系统、以及保持对象物的方法。本发明提供能够应用于保持尺寸或者形状不同的各种对象物的用途的机器人手。机器人手具备：手基体；具有第一抵接部以及第一吸附部的第一手臂；具有第二抵接部以及第二吸附部的第二手臂；以及使第一手臂和第二手臂相对移动而使第一抵接部以及第二抵接部向相互接近或者远离的方向移动的驱动机构。
【IPC分类】B25J15/08, B25J15/06
【公开号】CN104890001
【申请号】CN201510094569
【发明人】石川敬史
【申请人】发那科株式会社
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月3日
【公告号】DE102015102823A1, US20150251321