L、下臂部107L、手腕A部108L、手腕B部109L、凸缘IlOL以及手IllL左右对称的相同结构，因此在此省略说明。
[0035]如图2所示，主体部102具有一个关节部即I自由度，臂103L、103R可以分别具有七个关节部即7自由度(冗余自由度)。此时，机器人100整体具有15自由度。此外，臂103LU03R的关节部的个数，即自由度不限于本实施方式所例示的“7”，对应作业内容只要为“2”以上即可。
[0036]通过以上的结构，机器人100例如在生物医学领域中，也存在可以代替作业者进行以往依靠人工作业的复杂且精巧的工序而实现超越人工的高再现性的情况。
[0037](机器人100的动作)
[0038]接着，利用图3、图4、图5以及图6说明机器人100的动作的一例。作为以往依靠人工作业的复杂且精巧的工序的例，使机器人100先移动浅底盘121，之后打开浅底盘121的盖121U，之后进行使用吸移管129的处理，之后使用刮刀135进行搅拌检测体等的处理。图3是表示机器人100使用保持架122使浅底盘121移动的状态的立体图。图4是表示机器人100使用吸盘126将浅底盘121的盖121U打开后的状态的立体图。图5是表示机器人100进行使用吸移管129的处理的状态的立体图。图6是表示机器人100使用刮刀135进行搅拌检测体的处理的状态的立体图。
[0039]在图3?图6中，机器人100在由后面叙述的控制部320(或者控制部410)输入动作开始的指令之前，不开始动作而待机。并且，若由控制部320输入了动作开始的指令，则开始动作。此外，在以下动作的说明中，使用臂103R、103L中的哪个臂仅仅为一例，也可以使用相反侧的臂，也可以同时使用两侧的臂来进行使用单侧的臂进行的作业。
[0040]如图3所示，机器人100使臂103R摇动，使用手IllR上所设置的两个把持部件112，对保持架122的被把持部123进行把持。之后，由手IllR对保持架122上所设置的两个浅底盘用把持部件124进行操作，由此对恒温箱(未图示)中所收容的浅底盘121进行把持，并从恒温箱中取出浅底盘121，将所取出的浅底盘121载置于浅底盘台125(参照图
6) ο
[0041]之后，如图4所示，机器人100使臂103L摇动，使用手IllL上所设置的两个把持部件112，对吸盘126上所安装的保持架127的被把持部128进行把持。然后，由手IllL经由保持架127对吸盘126进行操作，由此吸附并举起浅底盘台125上所载置的浅底盘121的盖121U。
[0042]之后，如图5所示，机器人100使臂103R摇动，使用手IllR上所设置的两个把持部件112，对吸移管129的主体部130上所安装的保持架131的被把持部132进行把持。然后，在由手IllR把持的吸移管129的前端上安装作为微量吸移管用的夹头的吸头(未图示)。之后，使臂103L摇动，由手IllL对按键133进行操作，经由吸头吸入试剂，并将该吸入的试剂注入至上述浅底盘台125上所载置的浅底盘121的平底容器134(参照图6)。注入后，机器人100使臂103R摇动，而使手IllR向工作台(未图示)的下方移动，通过规定的操作，从吸移管129的前端取下使用完的吸头，废弃至废弃箱(未图示)。
[0043]之后，如图6所示，机器人100使臂103L摇动，使用手IllL上所设置的两个把持部件112，对刮刀135上所安装的保持架136的被把持部137进行把持。之后，由手IllL经由保持架136对刮刀135进行操作，由此对上述浅底盘台125上所载置的浅底盘121的平底容器134内的检测体进行搅拌。搅拌后，机器人100使臂103L摇动，而使手IllL向工作台(未图示)的下方移动，将使用完的刮刀135废弃至废弃箱(未图示)。
[0044]之后，机器人100仍继续动作。省略了详细的说明以及图示，例如，进行打开试管(未图示)的盖后，使用吸移管129，吸入浅底盘121的平底容器134内的澄清液(检测体)，注入试管的动作，之后，关闭试管的盖后，将该试管放置于加热-冷却器(未图示)，并进行加热或者冷却处理的动作，在加热或者冷却处理后，将试管放置于离心分离器(未图示)，使检测体进行一定时间的离心分离动作等的动作。
[0045](管理计算机300的结构)
[0046]接着，说明管理计算机300的结构。图7是管理计算机300的硬件结构图。如图7所示，管理计算机300作为通常的计算机系统的结构，实际包括由CPU (Central ProcessingUnit:中央处理器)301、ROM (Read Only Memory:只读存储器)302 以及 RAM (Random AccessMemory:随机存取存储器)303等主存储装置；键盘以及鼠标等输入设备304 ;显示器等输出设备305 ;用于在机器人100以及摄像机200等之间进行数据的发送接收的网络卡等通信模块306 ;以及硬盘等辅助存储装置307等构成的电路。通过在CPU301、R0M302、RAM303等硬件上读入规定的计算机软件，在CPU301的控制下，使输入设备304、输出设备305、通信模块306进行动作，并且主存储装置302、303与辅助存储装置307进行数据的读出以及写入，由此实现后面叙述的管理计算机300的各功能。
[0047]参照图1说明管理计算机300的功能性的结构要素。如图1所示，管理计算机300的结构在功能性上具有:收纳部310 (收纳装置)、控制部320 (控制装置)、保存部330 (保存装置)、显示部340 (显示装置)、修正信息输入部350 (修正信息输入装置)以及同步部360(同步装置)。这些功能性的结构要素可以在硬件上独立地分离，或者也可以不分离而使哪两个以上的结构要素作为一个硬件构成。另外，由于各部作为管理计算机300的功能性的结构，因此各部所执行的处理相当于管理计算机300执行该处理。
[0048]收纳部310对表示机器人100的一系列的作业内容的作业内容信息进行收纳。收纳部310例如也可以由辅助存储装置307构成。图8是收纳部310收纳的作业内容信息的一例的概念图。作为一例，具有大分类与小分类的两种作业内容，由ID区分各作业内容。小分类的作业内容被包括在大分类的作业内容中。此外，图8的作业内容与利用上述图3?6所例示的机器人100的动作的作业内容一致。即，图8的包括Wll?14的Wl的作业内容相当于机器人100的图3的动作，图8的包括W21以及22的W2的作业内容相当于机器人100的图4的动作，图8的包括W31?37的W3的作业内容相当于机器人100的图5的动作，图8的包括W41?44的W4的作业内容相当于机器人100的图6的动作。此外，在图8中，省略W5?10的小分类的作业内容的记载。
[0049]返回图1，控制部320根据收纳部310所收纳的作业内容信息对机器人100进行控制，使机器人100进行规定的作业。控制部320例如根据图8所示的作业内容信息对机器人100进行控制。控制部320例如进行按照从Wl至WlO的作业顺序对机器人100进行控制。控制部320例如也可以由CPU301以及辅助存储装置307构成。
[0050]控制部320也可以包括收纳表示机器人100的作业结果的作业结果信息的作业结果信息收纳部321 (作业成功信息收纳部)。作业结果信息收纳部321收纳有表示机器人100完成作业的时刻的作业时刻信息以及表示机器人100是否成功地完成该作业的作业成功信息。图9是作业结果信息收纳部321收纳的作业结果信息的一例的概念图。图9表示例如从时刻0:00:00 S 0:00:05进行小分类的WlI的作业，从时刻0:00:00至0:00:20进行包括小分类的Wll?W14的作业的大分类的Wl的作业。另外，在图9中，由于成功地完成了大分类的Wl?3的作业，因此在作业完成结果的栏中显示“〇”。另外，由于小分类的W42的作业失败，因此W42为“X”，包括该结果W42的W4也为“ X ”。此外，也可以具有能判定作业结果的其他装置(未图示)，此时该其他装置制作表示作业结果的信息，也可以将该信息发送至作业结果信息收纳部321。这种作业结果信息收纳部321也可以由例如辅助存储装置307构成。
[0051]保存部330将摄像机200所拍摄得到的图像信息与时刻信息相关联地保存。保存部330例如也可以由辅助存储装置307构成。在此，摄像机200设置在可以适当地拍摄机器人100的位置，对机器人100的动作进行拍摄。摄像机200例如也可以由CXD摄像机等构成。例如来自设置在机器人100的上部或者左右的摄像机200的拍摄图像例如通