0075](其他的实施方式)
[0076]在以上的说明中，作为本发明的实施方式，例示了包括机器人100、摄像机200、管理计算机300、机器人控制器400以及编程器500等的机器人系统1，但本实施方式不限于此，也可以作为具有用于执行各结构要素的各功能的模块的机器人监视模块来构成本实施方式。即，以关于上述机器人系统I的说明为依据，也可以构成具有将表示机器人100的一系列的作业内容的作业内容信息收纳于收纳部310，并按照作业内容信息，使机器人100进行规定的作业的控制模块；将对机器人100的动作进行拍摄的摄像机200拍摄所得的图像信息与时刻信息相关联地保存的保存模块；与将保存模块中保存的图像信息与时刻信息共同显示的显示模块的机器人监视模块。
[0077]另外，同样地，也可以构成作为用于使计算机执行各结构要素的各功能的机器人监视程序。即，也可以构成作为使计算机执行将表示机器人100的一系列的作业内容的作业内容信息收纳于收纳部310，并按照作业内容信息，使机器人100进行规定的作业的控制功能；将对机器人100的动作进行拍摄的摄像机200拍摄所得的图像信息与时刻信息相关联地保存的保存功能；与将通过保存功能所保存的图像信息与时刻信息共同显示的显示功能的机器人监视程序。并且，通过使计算机读入该程序，可以实现与上述机器人系统I同等的功能。这种程序可以记录于记录媒介。所谓记录媒介是相对于计算机的硬件资源所具有的读取装置，根据程序的记述内容而引起磁、光、电等能量的变化状态，以与其相对应的信号的形式，可以向读取装置传输程序的记述内容。作为所述记录媒介，例如，相当于磁光盘、光盘、⑶-ROM、内置于计算机的存储器等。
[0078](本实施方式的作用以及效果)
[0079]接着，说明本实施方式涉及的机器人系统I等的作用以及效果。根据本实施方式的机器人系统I等，能将机器人100的拍摄图像与时刻信息相关联地保存，当显示部340显示该拍摄图像时，与时刻信息共同显示。通过将拍摄图像与时刻信息共同显示，易于使作业者掌握机器人100在哪个时刻进行了哪个动作，因此机器人系统I可以以使作业者及早且容易地确定机器人100的动作中发生问题的部分的方式而可以帮助作业者。
[0080]另外，根据本实施方式，机器人100的拍摄图像不仅仅与时刻信息，也与作业内容信息相关联地保存，当显示部340显示该拍摄图像时，与时刻信息以及作业内容信息共同显示。通过将拍摄图像与时刻信息以及作业内容信息共同显示，进一步易于使作业者掌握机器人100在哪个时刻进行了哪个动作，因此机器人系统I可以以使作业者及早且容易地确定机器人100的动作中发生问题的部分的方式而可以进一步帮助作业者。
[0081]另外，根据本实施方式，当显示部340显示该拍摄图像时，不仅仅与时刻信息以及作业内容信息，也与作业成功信息共同显示。通过将拍摄图像与时刻信息、作业内容信息以及作业成功信息共同显示，可以使作业者掌握机器人100在哪个时刻进行了哪个动作，并且还可以掌握该动作是成功还是失败，因此机器人系统I可以以使作业者及早且容易地确定机器人100的动作中发生问题的部分的方式而可以进一步帮助作业者。
[0082]另外，根据本实施方式，由于作业者使用修正信息输入部350可以修正作业内容，因此及早且容易地对机器人100的动作中发生问题的部分的作业内容进行修正，可以以使机器人100进行正确的动作而重复试验。该修正信息输入部350根据作业环境可以配置于管理计算机300，也可以配置于编程器500。由此，能够成为根据作业环境的灵活的装置结构。
[0083]另外，根据本实施方式，同步部360取得摄像机200的时刻信息与保存部330的时刻信息之间的同步，根据该同步时刻在显示部340进行显示。由此，机器人系统I不以摄像机200与管理计算机300之间时刻不同步导致的原因使作业者混乱，而可以以使作业者及早且容易地确定机器人100的动作中发生问题的部分而可以切实地帮助作业者。另外，通过预先取得摄像机200的时刻信息与保存部330的时刻信息之间的同步，可以希望可追踪性的提高。另外，也可以希望数据的稳定性的提高。此外，由于只要在摄像机200与管理计算机300之间取得同步即可，因此可以在绝对时刻下取得同步，或者也可以在相对时刻下取得同步。
[0084]另外，根据本实施方式，机器人系统I的结构可以具有机器人100、摄像机200以及管理计算机300，除此以外，也可以具有机器人控制器400。另外，也可以具有编程器500。这样，机器人系统I具有多种结构方式，从而可以结合情况而灵活地构成。另外，可以构成作为用于执行与机器人系统I相同功能的机器人监视模块，也可以构成作为用于使计算机执行该功能的机器人监视程序。
[0085]以上，说明了本发明的实施方式，但不用说本发明不限于上述实施方式。
[0086]例如，在上述实施方式中，例示了作业者为了操作机器人100而在现场使用了作为便携型的操作终端的编程器500，但不限于此，只要是作业者为了操作机器人100而能在现场使用的操作终端，也可以代替编程器500而适当地使用其他的设备。
【主权项】
1.一种机器人系统，其特征在于，具有: 机器人； 拍摄装置，其对所述机器人的动作进行拍摄；以及 电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对所述机器人进行控制，在所述机器人进行作业中，将由所述拍摄装置所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的所述图像信息与所述时刻信息共同显示。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述电路被构成为，将所述图像信息与所述作业内容信息相关联地保存，并将所述图像信息与所述作业内容信息共同显示。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述电路被构成为，对表示所述机器人是否成功地完成所述作业的作业成功信息进行收纳，并将所述图像信息与所述作业成功信息共同显示。4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述电路被构成为，对表示所述机器人是否成功地完成所述作业的作业成功信息进行收纳，并将所述图像信息与所述作业成功信息共同显示。5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于， 还具有修正信息输入装置，当由所述电路显示的所述作业成功信息表示所述机器人没有成功地完成所述作业的内容时，用于使作业者对所述作业相对应的所述作业内容信息进行修正。6.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于， 还具有修正信息输入装置，当由所述电路显示的所述作业成功信息表示所述机器人没有成功地完成所述作业的内容时，用于使作业者对所述作业相对应的所述作业内容信息进行修正。7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述电路被构成为，取得所述拍摄装置的时刻信息与所述电路的时刻信息之间的同步。8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述时刻信息是表示所述拍摄装置与所述电路之间的相对时刻的信息。9.一种机器人监视装置，其特征在于，具有: 控制部，其按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人进行控制； 保存部，其在所述机器人进行作业中，将由拍摄装置所拍摄的所述机器人的动作的图像信息与时刻信息相关联地保存；以及 显示部，其将由所述保存部所保存的所述图像信息与所述时刻信息共同显示。10.一种机器人监视方法，其特征在于， 具有以下步骤: 按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人进行控制的控制步骤； 在所述机器人进行作业中，将由拍摄装置所拍摄的所述机器人的动作的图像信息与时刻信息相关联地保存的保存步骤；以及 将在所述保存步骤所保存的所述图像信息与所述时刻信息共同显示的显示步骤。
【专利摘要】机器人系统(1)具有：机器人(100)；对机器人(100)的动作进行拍摄的摄像机(200)；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人(100)进行控制，在机器人(100)进行作业中，将由摄像机(200)所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的图像信息与时刻信息共同显示。
【IPC分类】B25J19/00
【公开号】CN104890009
【申请号】CN201510094506
【发明人】松熊研司, 梅野真
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年9月9日
【申请日】2015年3月3日
【公告号】EP2915634A1, US20150251317