机器人控制装置、机器人、机器人系统、示教方法及程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人控制装置、机器人、机器人系统、示教方法以及程序。
【背景技术】
[0002]在专利文献I中，记载有将机器人的CG映像显示于触摸屏，在该触摸屏上使机器人的CG映像虚拟地动作，并使机器人以跟随该虚拟的动作的方式动作的机器人系统。另夕卜，在专利文献I中，记载有例如，通过拖动操作来变更CG映像的臂的关节角度。
[0003]专利文献1:日本特开2012 - 171024号公报
[0004]然而，在专利文献I中，不能够充分地对实际机器人的作业所需要的动作进行示教。例如，在对用手把持对象物的动作进行示教的情况下，需要进行臂的角度的变更、手的开合、手针对对象物的对位等各种示教，操作复杂。另外，实际上为了能够用手把持对象物，在触摸屏上，详细地对臂的角度的变更、手的开合、手针对对象物的对位等进行示教是很困难的。
【发明内容】
[0005]因此，本发明的目的在于，更容易地进行机器人的多种多样的动作的示教。
[0006]解决上述的课题的本发明的第一方式是一种机器人控制装置，具备:显示部，其显示机器人的图像；受理部，其受理针对由上述显示部显示的上述机器人的图像的操作；以及示教部，其对上述机器人的动作进行示教，上述显示部根据上述操作，显示表示上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合的图像，上述示教部根据上述操作，将上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合示教给上述机器人。由此，显示表示与图像的各种操作相应的动作的机器人的图像，并进行与该动作对应的示教，所以能够更容易地进行机器人的多种多样的动作的示教。
[0007]在上述机器人控制装置中，也可以是上述受理部受理画面上的接触位置的移动作为上述操作。由此，在显示图像的画面上通过触摸操作等能够进行操作，所以能够更直观地对机器人的动作进行示教。
[0008]在上述机器人控制装置中，也可以在上述受理部受理了使上述接触位置从上述把持部的图像上移动到对象物的图像上的操作的情况下，上述显示部对表示使上述把持部移动到上述对象物并进行把持的动作的图像进行显示，且上述示教部将使上述把持部移动到上述对象物并进行把持的动作示教给上述机器人。由此，在对把持动作进行示教时，即使不输入机器人的详细的动作，也能够利用拖动等移动操作，更容易地对机器人的把持动作进行示教。
[0009]在上述机器人控制装置中，也可以在上述受理部受理了在选择了上述把持部的图像的状态下选择对象物的图像的操作的情况下，上述显示部对表示使上述把持部移动到上述对象物并进行把持的动作的图像进行显示，且上述示教部将使上述把持部移动到上述对象物并进行把持的动作示教给上述机器人。由此，在对把持动作进行示教时，即使不输入机器人的详细的动作，也能够利用点击操作等选择操作，更容易地对机器人的把持动作进行示教。
[0010]在上述机器人控制装置中，也可以上述受理部受理上述对象物的图像上的上述接触位置作为把持位置，上述显示部对表示使上述把持部移动到上述把持位置并进行把持的动作的图像进行显示，上述示教部将使上述把持部移动到上述把持位置并进行把持的动作示教给上述机器人。由此，能够进行拖动等移动操作、点击操作等选择操作，并且容易地对把持位置进行示教。
[0011]在上述机器人控制装置中，也可以具备图像获取部，其获取拍摄上述对象物所得的拍摄图像，上述显示部基于上述拍摄图像生成上述对象物的图像，并进行显示。由此，能够简单地对针对实际的对象物的动作进行示教。
[0012]在上述机器人控制装置中，也可以在上述受理部受理了使上述接触位置以描绘圆弧的方式移动的操作的情况下，上述显示部对表示使上述把持部旋转的动作的图像进行显示，且上述示教部将使上述把持部旋转的动作示教给上述机器人。由此，能够容易地对把持部的旋转动作进行示教。
[0013]在上述机器人控制装置中，也可以上述接触位置包含第一接触位置和第二接触位置，在上述受理部受理了使上述第一接触位置和上述第二接触位置接近或者远离的操作的情况下，上述显示部对表示使上述把持部闭合或者张开的动作的图像进行显示，且上述示教部将使上述把持部闭合或者张开的动作给上述机器人。由此，能够容易地示教对把持部的开合动作进行示教。
[0014]在上述机器人控制装置中，也可以在上述受理部受理了在上述画面上的规定的区域，使上述接触位置移动的操作的情况下，上述显示部变更视点显示上述把持部的图像。由此，能够容易地进行视点的变更。
[0015]在上述机器人控制装置中，也可以上述受理部代替上述画面上的接触位置的移动，而受理通过指示设备操作的上述画面上的指示图像所表示的指示位置的移动作为上述操作。由此，即使使用鼠标等也能够容易地进行示教。
[0016]解决上述的课题的本发明的第二方式是一种机器人，具备:显示部，其显示上述机器人的图像；受理部，其受理针对由上述显示部显示的上述机器人的图像的操作；以及示教部，其对上述机器人的动作进行示教，上述显示部根据上述操作，显示表示上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合的图像，上述示教部根据上述操作，将上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合示教给上述机器人。由此，显示表示与图像的各种操作相应的动作的机器人的图像，并进行与该动作对应的示教，所以能够更容易地进行机器人的多种多样的动作的示教。
[0017]解决上述的课题的本发明的第三方式是一种具备机器人、和控制上述机器人的机器人控制装置的机器人系统，具备:显示部，其显示上述机器人的图像；受理部，其受理针对由上述显示部显示的上述机器人的图像的操作；以及示教部，其对上述机器人的动作进行示教，上述显示部根据上述操作，显示表示上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合的图像，上述示教部根据上述操作，将上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合示教给上述机器人。由此，显示表示与图像的各种操作相应的动作的机器人的图像，并进行与该动作对应的示教，所以能够更容易地进行机器人的多种多样的动作的不教。
[0018]解决上述的课题的本发明的第四方式是一种机器人的动作的示教方法，包含:显示上述机器人的图像的显示步骤；受理针对在上述显示步骤中显示的上述机器人的图像的操作的受理步骤；以及对上述机器人的动作进行示教的示教步骤，上述显示步骤根据上述操作，对表示上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合的图像进行显示，上述示教步骤根据上述操作，将上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合示教给上述机器人。由此，显示表示与图像的各种操作相应的动作的机器人的图像，并进行与该动作对应的示教，所以能够更容易地进行机器人的多种多样的动作的示教。
[0019]解决上述的课题的本发明的第五方式是一种机器人控制装置的程序，使上述机器人控制装置作为显示机器人的图像的显示部、受理针对由上述显示部显示的上述机器人的图像的操作的受理部、以及对上述机器人的动作进行示教的示教部发挥作用，上述显示部根据上述操作，显示表示上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合的图像，上述示教部根据上述操作，将上述机器人的把持部的移动、上述把持部的旋转或者上述把持部的开合示教给上述机器人。由此，显示表示与图像的各种操作相应的动作的机器人的图像，并进行与该动作对应的示教，所以能够更容易地进行机器人的多种多样的动作的示教。
【附图说明】
[0020]图1是表示本发明的一实施方式的机器人系统的简要结构的一个例子的图。
[0021]图2是表示机器人系统的功能结构的一个例子的图。
[0022]图3是表示实现机器人控制装置的功能的硬件结构的一个例子的图。
[0023]图4是表示示教处理的一个例子的流程图(其I)。
[0024]图5是表示示教处理的一个例子的流程图(其2)。
[0025]图6是表示触摸面板上的操作以及显示的一个例子的图(其I)。
[0026]图7是表示触摸面板上的操作以及显示的一个例子的图(其2)。
[0027]图8是表示触摸面板上的操作以及显示的一个例子的图(其3)。
【具体实施方式】
[0028]参照附图对本发明的一实施方式进行说明。
[0029]图1是表示本发明的一实施方式的机器人系统的简要结构的一个例子的图。
[0030]机器人系统I具有机器人2和机器人控制装置3。机器人2与机器人控制装置3以能够通信的方式连接。另外，将操作终端4以能够通信的方式与机器人控制装置3连接。
[0031]机器人2根据来自机器人控制装置3的指示进行作业。机器人2例如被配置在作业台T的附近，并在作业台T上的规定的作业区域内进行作业。并不对机器人2的作业内容进行特别限定，但例如，有把持对象物(以下，也称为“工件”)W、或移动所把持的工件W、或对多个工件W进行组合的作业。
[0032]机器人2具有躯体部20、臂21、手22、脚部24、以及头部25。在头部25设置有两台拍摄装置26。应予说明，手22相当于本发明的把持部。
[0033]臂21设置于躯体部20。臂21包含一个以上的接头(也称为“旋转轴”)21a以及一个以上的臂部件(也称为“连杆”)21b。
[0034]在接头21a设置有用于使它们动作的促动器(未图示)。促动器例如具备伺服马达、编码器等。编码器所输出的编码器值被用于机器人2的反馈控制等。
[0035]另外，在臂21的前端设置有力传感器21c (未图示)。力传感器21c是检测作为相对于机器人2发出的力的反作用力而接受的力、力矩的传感器。作为力传感器21c，例如能够使用可同时检测并行三轴方向的力分量、绕旋转三轴的力矩分量这