现。此外，上述的规定的程序例如也可以从通过读写装置97读取的存储介质安装，也可以经由通信I/F94从网络安装。
[0065]此外，操作终端4也能够由如图3所示的计算机90来实现。另外，动作控制部200例如能够由具备运算装置、存储装置、处理电路、驱动电路等的控制器基板等来实现。
[0066]为了容易理解机器人系统I的结构，上述的机器人系统I的功能结构是根据主要的处理内容分类后的结构。并不会根据构成要素的分类的方法、名称的不同，来限制本申请发明。机器人系统I的结构也能够根据处理内容，分类为更多的构成要素。另外，也能够以一个构成要素进一步执行多个处理的方式进行分类。另外，各构成要素的处理也可以利用一个硬件来执行，也可以利用多个硬件来执行。
[0067]另外，机器人系统I的功能以及处理的分担并不限于说明的例子。例如，也可以是机器人控制装置3的至少一部分的功能包含于机器人2中，而由机器人2来实现。另外，例如，也可以是机器人2的至少一部分的功能包含于机器人控制装置3中，而由机器人控制装置3来实现。
[0068]图4是表不不教处理的一个例子的流程图(其I)。图5是表不不教处理的一个例子的流程图(其2)。图4的流程例如在受理部310经由操作终端4从用户受理了示教的开始指示的情况下开始。
[0069]适当地参照图6(表示触摸面板上的操作以及显示的一个例子的图(其1))、图7 (表示触摸面板上的操作以及显示的一个例子的图(其2))、以及图8 (表示触摸面板上的操作以及显示的一个例子的图(其3))来进行说明。
[0070]首先，控制部350获取机器人的当前的姿势(步骤SI)。具体而言，控制部350从机器人2，获取表不各零件(接头21a、臂部件21b、手22、手22的手指、头部25、躯体部20、脚部24等)的当前的姿势的信息。表示当前的姿势的信息例如能够为各零件的位置以及方向(用1、7、2、11、^?等值来表示)。此外，假设机器人2按自身的每个零件而保持该零件的位置以及方向。
[0071]接着，显示部320显示机器人2的模型图像(步骤S2)。具体而言，显示部320基于在步骤SI中获取到的表示各零件的位置以及方向的信息，配置存储于存储部300的各零件的模型图像，从而生成机器人2的三维模型图像。另外，显示部320生成从设定的用户的视点的位置以及方向(用1、7、2、11、^?等值来表示)以规定的视角观察所生成的机器人2的三维模型图像时的三维模型图像。然后，显示部320将所生成的机器人2的三维模型图像转换为二维模型图像，并显示于操作终端4。
[0072]接着，图像获取部340获取图像(步骤S3)。具体而言，图像获取部340对机器人2发送拍摄的指示，并获取通过拍摄装置26拍摄到的拍摄图像。另外，图像获取部340使用储存于存储部300的工件W的模型图像，通过模式匹配等，从获取到的拍摄图像中识别工件W。此时，图像获取部340确定识别出的工件W的位置以及方向(用1、7、2、11、1?等值来表不)O
[0073]接着，显示部320显示工件W的模型图像(步骤S4)。具体而言，显示部320基于在步骤S3中识别出的工件W的位置以及方向，配置存储于存储部300的该工件W的三维模型图像，并生成从设定的用户的视点的位置以及方向以规定的视场角观看该工件W的三维模型图像时的三维模型图像。然后，显示部320将所生成的工件W的三维模型图像转换为二维模型图像，并与在步骤S2中显示的机器人2的二维模型图像一起，显示于操作终端4。此外，在步骤S3中未识别出工件W的情况下，步骤S4的处理也可以跳过。
[0074]这样，例如如图6 (A)、图7 (A)、图8 (A)所示，显示机器人2的模型图像RG (包含臂21的模型图像、手22的模型图像HG等)和工件W的模型图像WG来作为初始图像。此外，在图6?图8中，为了容易理解说明，显示有工件W、手22以及臂21的一部分的模型图像，但是显示部320也可以显示机器人2的整体的模型图像。
[0075]接着，受理部310受理用户的操作(步骤S11)。具体而言，受理部310经由操作终端4，受理表示在步骤S4中显示有机器人2的模型图像等的画面上的用户的操作的操作信号。受理部310例如，受理点击、拖动、旋转、双指缩小、双指放大等操作种类、点击位置、触摸位置、拖动操作的起点位置以及终点位置、旋转操作的旋转方向以及旋转量、双指缩小以及双指放大操作的移动量等操作参数来作为操作信号。受理部310基于由显示部320当前显示的画面的内容和操作信号，确定用户的操作内容。
[0076]此外，拖动操作例如是使基于手指等的画面上的接触从起点位置连续地移动到终点位置的操作。旋转操作例如是使基于手指等的画面上的接触位置以描绘圆弧的方式移动的操作。也可以以一根手指等为圆弧的中心与画面接触(第一接触位置)，以另一根手指等描绘圆弧的方式使接触位置(第二接触位置)移动。描绘圆弧的方向与旋转方向对应，圆弧的旋转角与旋转量对应。另外，双指缩小操作例如是使两根手指等接触到画面上(第一接触位置以及第二接触位置)，并使这些手指的接触位置接近的操作。另外，双指放大操作例如是使两根手指等接触到画面上(第一接触位置以及第二接触位置)，并使这些手指的接触位置远离的操作。第一接触位置以及第二接触位置的距离的变化与移动量对应。
[0077]若在步骤Sll中受理用户的操作，则受理部310判定受理到的操作是否是示教的结束指示(例如，画面上的“结束”按钮的点击)(步骤S12)。在是示教的结束指示的情况下(在步骤S12中为是)，受理部310结束图4以及图5所示的流程。
[0078]在不是示教的结束指示的情况下(在步骤S12中为否)，受理部310判定步骤Sll的操作是否是选择操作(例如，画面上的点击)(步骤S21)。
[0079]在是选择操作的情况下(在步骤S21中为是)，受理部310判定步骤Sll的操作是否是选择画面上的手22的模型图像HG的操作(步骤S22)。
[0080]在是选择手22的模型图像HG的情况下(在步骤S22中为是)，显示部320强调显示画面上的手22的模型图像HG (步骤S23)，并使处理返回到步骤SI I。强调显示例如使手22的模型图像HG的颜色与其他的零件、工件W的模型图像的颜色不同即可。
[0081 ] 这样，例如如图6 (BI)、图8 (BI)、图8 (Cl)所示，选择机器人2的手22的模型图像HG，并强调显示。此外，在图6?图8中，显示有点击位置、触摸位置等作为接触位置P。
[0082]在不是选择手22的模型图像HG的情况下(在步骤S22中为否)，受理部310判定步骤Sll的操作是否是选择画面上的工件W的模型图像WG的操作(步骤S24)。在不是选择工件W的模型图像WG的情况下(在步骤S24中为否)，受理部310将处理返回到步骤Sll0
[0083]在是选择工件W的模型图像WG的情况下(在步骤S24中为是)，显示部320强调显示画面上的工件W的模型图像WG(步骤S25)。强调显示例如使工件W的模型图像WG的颜色与其他的零件、工件W的模型图像的颜色不同即可。
[0084]这样，例如如图6(B2)所示，选择工件W的模型图像WG，并强调显示。
[0085]接着，受理部310判定画面上的手22的模型图像HG是否选择完毕(步骤S26)。在手22的模型图像HG未选择完毕的情况下(在步骤S26中为否)，受理部310使处理返回到步骤SI I。
[0086]在手22的模型图像HG选择完毕的情况下(在步骤S26中为是)，显示部320将手22的把持动作显示在画面上(步骤S27)。具体而言，显示部320从受理部310获取选择工件W的模型图像WG时的点击位置，作为基于手22的手指的工件W的把持位置。另外，显示部320获取显示在画面上的手22的模型图像HG的当前位置。另外，显示部320生成表示从当前位置移动到把持位置的附近(从把持位置离开规定距离的规定位置)、并把持工件W的动作的手22的模型图像HG，并依次显示到画面上。
[0087]另外，示教部330生成与在步骤S27中显示的动作对应的示教信息(步骤S28)，并使处理返回到步骤S11。具体而言，示教部330从显示部320获取从基于手22的手指的工件W的把持位置离开了规定距离的规定位置作为目标位置，并生成使手22移动的示教(包含目标位置)。此时，示教部330将画面上的二维的目标位置转换为机器人2中的三维的目标位置，并使其包含于示教中。另外，示教部330生成使手22开合的示教(包含手指的移动量、移动方向)。此时，示教部330基于在步骤S3中识别的工件W的形状、位置、方向等，来决定手指的移动量、移动方向，并使其包含于示教中。示教部330将所生成的示教作为示教信息储存至存储部300。此外，所生成的示教的内容并不限于上述的例子。例如，也可以生成使手22从把持位置移动到离开了规定距离的规定位置的示教、张开手22的示教、将手22从规定位置移动到把持位置的示教、闭合手22的示教等。
[0088]这样，例如如图6(B1)以及图6(B2)所示，若进行选择手22的模型图像HG和工件W的模型图像WG的操作，则如图6 (B3)所示，依次显示表示将手22从当前位置移动到把持位置、把持工件W的动作的模型图像HG。另外，生成与显示内容对应的示教信息。
[0089]另一方面，在不是选择操作的情况下(在步骤S21为否)，受理部310判定步骤Sll的操作是否是拖动操作(图5的步骤S31)。
[0090]在是拖动操作的情况下(在步骤S31为是)，受理部310判定步骤Sll的拖动操作的起点是否位于画面上的手22的模型图像HG上(步骤S32)。
[0091]在拖动操作的起点位于手22的模型图像HG上的情况下(在步骤S32中为是)，受理部310判定步骤Sll的拖动操作的终点是否位于画面上的工件W的模型图像WG上(步骤 S33)ο
[0092]在拖动