机器人示教数据生成系统和方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及生成对机器人进行示教的示教数据的机器人示教数据生成系统和示教数据生成方法。
【背景技术】
[0002]以往，当生成机器人的示教数据时，如专利文献I所述的那样，需要具有关于机器人示教的专业知识以及操作熟练度的技术人员利用示教终端等的操作部，进行示教动作，由此生成示教数据。或者，如专利文献2所述的那样，技术人员通过例如PC机等的离线示教装置，构建机器人以及作为对象物的工件的三维模型，利用该模型来生成机器人示教数据。
[0003]专利文献1:中国专利公开CN103231374A ；
[0004]专利文献2:日本专利文献特开2012-091304。
【发明内容】
[0005]根据例如专利文献1、专利文献2那样的现有技术在生成示教数据时，每次都重新生成新的示教数据，无法重复利用已经生成的示教数据、或者该示教数据中的一部分。这样，对示教数据生成系统的负荷很大，操作人员的负担也很大。
[0006]本发明提供一种机器人示教数据生成系统，包括:输入部，所述输入部输入示教数据；示教数据分割部，将机器人要执行的预定的处理分解为一个或多个作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据；存储部，所述存储部针对每个作业对应地存储第一子示教数据；示教数据检索部，当要生成新的示教数据时，先从存储部中检索是否存在与想要进行的处理的示教数据完全相同的示教数据，如果存在，则将该示教数据作为结果输出给输出部，如果不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果还是不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，通知输入部输入与该作业对应的第一子示教数据；示教数据修正部，基于从示教数据检索部输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，并将其输出到示教数据编辑部；示教数据编辑部，基于从示教数据检索部或者示教数据修正部输出的第一子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出到输出部；以及输出部，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业对应地存储到存储部。
[0007]在上述的示教数据生成系统中，优选的是，所述示教数据分割部再将各作业分解为一个或多个任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据；所述存储部还针对每个任务对应地存储第二子示教数据；所述示教数据检索部针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，代替通知输入部输入与该作业对应的第一子示教数据，而检索是否存在与该作业中的任务相同的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据编辑部，如果不存在，则再检索是否存在与该作业中的任务相似的第二子示教数据，如果存在，则将其输出给示教数据修正部，针对未检索到相同或相似的第二子示教数据的任务，通知输入部输入与该任务对应的第二子示教数据；所述示教数据修正部还基于从示教数据检索部输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据；所述示教数据编辑部基于从示教数据检索部或者示教数据修正部输出的所述第一子示教数据和第二子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出到输出部；所述输出部输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业和任务对应地存储到存储部。
[0008]在上述的示教数据生成系统中，优选的是，所述输入部是示教终端或者示教数据编程器。
[0009]在上述的示教数据生成系统中，优选的是，包括示教数据生成装置和服务器，所述示教数据生成装置和所述服务器以能够通信的方式连接，其中，所述示教数据生成装置包括:所述输入部、所述示教数据分割部、所述示教数据检索部、所述示教数据修正部、所述示教数据编辑部、所述输出部，所述服务器包括所述存储部。
[0010]在上述的示教数据生成系统中，优选的是，所述存储部为云存储部，所述示教数据生成装置和所述服务器通过网络云连接。
[0011]本发明还提供一种示教数据生成方法，包括:输入步骤，输入示教数据；示教数据分割步骤，将机器人要执行的预定的处理分解为一个或多个作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据；存储步骤，针对每个作业对应地存储第一子示教数据；示教数据检索步骤，当要生成新的示教数据时，先检索是否存在与想要进行的处理的示教数据完全相同的示教数据，如果存在，则将该示教数据作为结果输出给输出部，如果不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相同的第一子示教数据，如果存在，则将其输出，并转入示教数据编辑步骤，如果还是不存在，则再检索是否存在与所要进行的处理中的作业相似的第一子示教数据，如果存在，则将其输出，并转入示教数据修正步骤，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，转入输入步骤输入与该作业对应的第一子示教数据；示教数据修正步骤，基于在示教数据检索步骤中输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，并将其输出到示教数据编辑部；示教数据编辑步骤，基于在示教数据检索步骤或者示教数据修正步骤中输出的第一子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出，转入输出步骤；以及输出步骤，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业对应地进行存储。
[0012]在上述的机器人示教数据生成方法中，优选的是，在所述示教数据分割步骤中，再将各作业分解为一个或多个任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据；在所述存储步骤中，还针对每个任务对应地存储第二子示教数据；在所述示教数据检索步骤中，针对没有检索到相同或相似的第一子示教数据的作业，代替转入输入步骤输入与该作业对应的第一子示教数据，而检索是否存在与该作业中的任务相同的第二子示教数据，如果存在，则将其输出并转入示教数据编辑步骤，如果不存在，则再检索是否存在与该作业中的任务相似的第二子示教数据，如果存在，则将其输出并转入示教数据修正步骤，针对未检索到相同或相似的第二子示教数据的任务，转入输入步骤输入与该任务对应的第二子示教数据；在所述示教数据修正步骤中，还基于在所述示教数据检索步骤中输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据；在所述示教数据编辑步骤中，基于在示教数据检索步骤或者示教数据修正步骤中输出的所述第一子示教数据和第二子示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，将其输出并转入输出步骤；在所述输出步骤中，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业和任务对应地进行存储。
[0013]根据本发明所提供的示教数据生成系统和方法，可以重复利用已经生成的示教数据，尤其是示教数据中的部分数据，从而能够减轻示教数据生成系统的负荷，减少操作人员的作业负担。
【附图说明】
[0014]图1是示意性地示出本发明的第一实施方式所涉及的示教数据生成系统的框图；
[0015]图2是示出本发明的实施例1所涉及的示教数据生成系统I及其相关设备的示意图；
[0016]图3是关于作为例子的焊接处理A，将各作业与各第一子示教数据对应地存储、将各任务与各第二子不教数据对应地存储的表；
[001