2]以下，接着利用上述的焊接机器人的例子，举例说明示教数据检索部104、示教数据修正部105、示教数据编辑部106的操作。
[0063]如图6所示，假设想要生成的示教数据D2用于实现的焊接处理B包括:焊接开始作业a、直角焊缝焊接作业e、焊接结束作业d’。
[0064]并且，焊接开始作业a包括:标准点定位任务al、移动任务a2。
[0065]直角焊缝焊接作业e包括:直角点定位任务el、起点定位任务c2、终点定位任务e3、移动任务c4’、直角焊接任务e5。
[0066]焊接结束作业d’包括:结束条件判断任务dl’、移动任务d2。
[0067]示教数据检索部104进行如下操作:
[0068]首先，在S1041步骤中，判断为没有完全一致的示教数据。
[0069]然后，在S1042步骤中，判断为有相同的焊接开始作业a，将与该焊接开始作业a对应的第一子示教数据Da输出给示教数据编辑部106。
[0070]在S1043步骤中，判断为存在与焊接结束作业d’相似的焊接结束作业d，将与焊接结束作业d对应的第一子示教数据Dd输出给示教数据修正部105。
[0071]示教数据修正部105基于该与焊接结束作业d对应的第一子示教数据Dd，通过修正，生成与焊接结束作业d’对应的第一子示教数据Dd’，并将其输出给示教数据编辑部106。
[0072]在S1044步骤中，判断为存在与圆弧焊缝焊接作业c中的起点定位任务c2相同的任务，将与该起点定位任务c2对应的第二子示教数据Dc2输出给示教数据编辑部106。
[0073]在S1045步骤中，判断为存在与圆弧焊缝焊接作业c中的移动任务c4相似的任务c4’，将与移动任务c4对应的第二子示教数据Dc4输出给示教数据修正部105。
[0074]示教数据修正部105基于该与移动任务c4对应的第二子示教数据Dc4，通过修正，生成与移动任务c4’对应的第二子示教数据Dc4’，并将其输出给示教数据编辑部106。
[0075]示教数据编辑部106基于从示教数据检索部104输出的第一子示教数据Da、第二子示教数据Dc2以及从示教数据修正部105输出的第一子示教数据Dd’、第二子示教数据Dc4’，生成与要执行的焊接处理B对应的完整的示教数据D2。
[0076]输出部107输出该生成的示教数据D2，并且，如图6所示，将该示教数据D2与构成焊接处理B的各作业和任务对应地存储到存储部中。
[0077]根据实施例1，通过利用已经存储的第一子示教数据和/或第二子示教数据，能够减轻示教数据生成系统的负荷，减少操作人员的作业负担。
[0078]<变形例>
[0079]如图7所示，作为上述的实施例1示教数据生成系统I’可以包括:个人计算机PC等微型计算机2和示教盒等的示教终端3。
[0080]在该变形例中，输入部101可以是示教终端3，也可以是包括微型计算机2的键盘、鼠标等的输入设备、运算部等的示教数据编辑器。也就是说，在该变形例中，既可以通过微型计算机2生成示教数据，也可以通过示教终端3输入示教数据。
[0081 ] 在该变形例中，存储部103可以是示教盒中的存储装置，也可以是微型计算机2中的存储装置，也可以是这两者。
[0082]<实施例2>
[0083]在实施例2中，如图8所示，示教数据生成系统I”包括:服务器300和多个示教数据生成装置400-1?400-n。
[0084]服务器300包括:存储部、通信部等。
[0085]示教数据生成装置400-1?400-n包括:输入部、示教数据分割部、通信部，示教数据检索部、示教数据修正部、示教数据编辑部、输出部等。
[0086]在实施例2中，服务器300与多个示教数据生成装置400-1?400_n以能够通信的方式连接。
[0087]示教数据生成装置400-1?400-n可以是个人计算机等的微型计算机。多个示教数据生成装置400-1?400-n既可以位于同一个工作场所，也可以与机器人100-1?100-n、机器人控制器200-1?200-n —起分别配置在不同的工作场所。
[0088]服务器300用于存储并管理由多个示教数据生成装置400-1?400_n上传的示教数据。
[0089]服务器300可以被构成为作为通过网络云连接的一个以上的存储装置以及运算装置的集合体。也就是说，服务器300中的存储部可以使用大容量的云存储装置。
[0090]在实施例2中，将在多个示教数据生成装置输入或生成的示教数据存储到中央服务器中的大容量存储装置中，多个示教数据生成装置需要生成新的示教数据时，对中央服务器中的存储装置进行检索，基于检索结果，生成要使用的示教数据，并将该新生成的示教数据再存储到服务器中的存储装置中。
[0091]根据实施例2，由于从多个示教数据生成装置向服务器上传示教数据，因此，不只是能够利用在本示教数据生成装置中曾经输入或生成过的示教数据，也能够利用通过服务器连接的其他示教数据生成装置中曾经输入或生成过的示教数据，用于检索的数据量大，能够容易获得匹配的示教数据。
[0092]第二实施方式
[0093]本发明的第二实施方式提供了与第一实施方式中的示教数据生成装置对应的示教数据生成方法。
[0094]如图9所示，第二实施方式所涉及的示教数据生成方法包括:S101步骤?S107步骤。
[0095]在SlOl步骤中，输入示教数据，该示教数据用于对机器人进行示教以实现预定的处理。
[0096]在S102步骤中，将预定的处理分解为实现预定功能的作业，与各作业对应地分割所述示教数据生成第一子示教数据。
[0097]在S102步骤中，还可以再将各作业分解为实现预定动作的任务，并与各任务对应地分割所述第一子示教数据生成第二子示教数据。
[0098]在S103步骤中，针对每个作业对应地存储第一子示教数据。
[0099]在S103步骤中，还可以针对每个任务对应地存储第二子示教数据。
[0100]如图4和图5所示，所述S104步骤包括:S1041?S1043、S1046步骤、或者S1041?S1046步骤。在此省略重复说明。
[0101 ] 在S105步骤中，基于从在示教数据检索步骤S104输出的第一子示教数据，根据所要执行的作业，修正该第一子示教数据，将其输出，并转入示教数据编辑步骤S106。
[0102]在S105步骤中，还可以基于在示教数据检索步骤S104输出的第二子示教数据，根据所要执行的任务，修正该第二子示教数据，将其输出，并转入示教数据编辑步骤S106。
[0103]在S106步骤中，基于在示教数据检索步骤S104或者示教数据修正步骤S105中输出的第一子示教数据和/或第二示教数据，生成与所要进行的处理对应的完整的示教数据，并将其输出，转入输出步骤S107。
[0104]在S107步骤中，输出与所要执行的处理对应的示教数据，并将其与作业(和任务)对应地存储到存储部。
[0105]在上述的实施方式中，以焊接机器人为例进行了说明，然而，本发明不限于焊接机器人，也可以适用