智能检测容器存满的抓取装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械自动化领域，特别涉及一种智能检测容器存满的抓取装置。
【背景技术】
[0002]在自动化领域，往往要将加工好的物件放置到容器内进行分装，有相同物件的分装，也有不同物件的混装。这时往往需要通过检测装置或者通过计算物件个数来实现在相同的容器内放置相同量的物件，例如在镜片分装领域，往往采用通过设定镜片数量来检测容器内的物件是否存满。在现有技术中，当用检测装置来检测所述容器内物件是否存满时，往往将检测装置与所述抓取装置分离，抓取装置的作用仅限于抓取并放置物件，不能检测放置的物件量。抓取装置与检测装置分离有以下缺点:1、结构复杂；2、容器形状及物件形状容易受限制；3、容易导致检测不准确。
【发明内容】
[0003]本发明要解决的技术问题是提供一种检测准确，结构简单、智能检测容器存满的抓取装置。
[0004]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能检测容器存满的抓取装置，包括抓取机构、检测机构、用于控制所述抓取机构移动的移动机构、用于驱动所述抓取机构抓取或驱动移动机构移动的驱动机构和用于向驱动机构发送驱动指令的控制机构，所述抓取机构包括用于抓取物件的抓取器，所述检测机构包括伸缩机构和位置传感器，所述伸缩机构的伸出端与所述抓取器相连接，所述伸缩机构在抓取器的重力作用下伸长而在抓取器遇动阻力时缩短；所述位置传感器用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制机构输出容器存满信号。
[0005]进一步地，所述伸缩机构为滑轨和在所述滑轨上垂直滑动的滑动条，所述滑动条与所述抓取器连接。
[0006]进一步地，所述伸缩机构包括缸体和设置在缸体内的伸缩杆，所述缸体与所述抓取器连接。
[0007]进一步地，所述伸缩机构包括缸体和设置在缸体内的伸缩杆，所述伸缩杆与所述抓取器连接。
[0008]进一步地，所述移动机构包括垂直移动机构，所述缸体与所述垂直移动机构的垂直移动端通过所述连接板连接，所述智能检测容器存满的抓取装置还包括用于对所述驱动装置起到导向作用的导向导轨，所述导向导轨上设有对所述驱动装置起到导向作用的移动导向滑块，所述连接板与所述移动导向滑块连接。
[0009]进一步地，所述垂直移动机构包括驱动缸和设置在驱动缸内的驱动杆，所述驱动杆的伸出端与所述连接板连接。
[0010]进一步地，所述导向导轨上设有对所述伸缩杆起到导向作用的伸缩导向滑块，所述伸缩导向滑块与伸缩杆或抓取器连接。
[0011]进一步地，所述智能检测容器存满的抓取装置还包括限位尺和可以在所述限位尺上滑动的限位机构，所述限位机构与所述伸缩杆固定连接。
[0012]进一步地，所述位置传感器设在所述限位机构或者所述限位尺上，当所述限位机构向上移动一预设程度时向控制机构输出容器存满信号。
[0013]进一步地，所述位置传感器设置在所述缸体内，当所述伸缩杆向所述缸体内缩进达到一预设程度后，所述位置传感器向控制机构输出容器存满信号。
[0014]本发明的优点在于:
1.在不限制容器形状及不限制容器内堆放物件的形状下仍然能够检测容器内的物件是否存满，例如不同的厚度等情况下容器内的物件是否存满；
2.检测是否存满的准确度高；
3.结构简单。
【附图说明】
[0015]图1是实施例八的立体结构示意图；
图2是实施例八的立体分解示意图；
图3是实施例二的滑动杆与导向机构的结构示意图；
图4是实施例三的滑动杆与导向机构的机构示意图；
图5是实施例四的滑动杆与导向机构的结构示意图。
[0016]11-驱动缸，12-驱动杆，21-缸体，211-伸缩杆穿入端，22-连接板，23-伸缩杆，231-缸体内部端，24-抓取器，25-滑轨，251-防脱落块，26-滑动条，27-位置传感器，3-导向导轨，31-移动导向滑块，32-伸缩导向滑块，41-限位尺，42-限位机构。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
[0018]实施例一:
一种智能检测容器存满的抓取装置，如图1、图2所示，包括抓取机构、检测机构、用于控制所述抓取机构移动的移动机构、用于驱动所述抓取机构抓取或驱动移动机构移动的驱动机构和用于向驱动机构发送驱动指令的控制机构，其特征在于，所述抓取机构包括用于抓取物件的抓取器24，所述检测机构包括伸缩机构和位置传感器27，所述伸缩机构的伸出端与所述抓取器24相连接，所述伸缩机构在抓取器24的重力作用下伸长而在抓取器24遇动阻力时缩短；所述位置传感器27用于在所述伸缩机构缩短到一预设程度时向所述控制机构输出容器存满信号。
[0019]操作如下:
所述移动机构移动所述抓取机构到物件存放处，所述抓取器24抓取物件；
所述抓取器24抓取物件后，所述移动机构将所述抓取机构移动到所述容器前；
所述移动机构将所述抓取机构垂直向下移动一段固定的预设距离，所述抓取器24将物件放置到容器内。
[0020]重复以上步骤，因所述抓取机构垂直向下移动的预设距离是固定的，当容器内物件越来越多，物件的存放位置也会越来越高，当堆放在容器内的物件给予所述抓取器24 —个向上的动阻力，所述伸缩机构缩短。当所述完成放置动作后所述移动机构驱动所述抓取机构垂直向上移动回原位，所述伸缩机构在所述抓取器24的重力作用下伸长。当所述伸缩机构缩短到一预设程度后即所述容器内的物件堆积的高度达到预设程度后，所述位置传感器27向所述控制机构发送物件存满信号。然后可以通过容器智能检测容器存满的抓取装置将存满物件的容器抓取走。
[0021]传感器为现有技术，对于本领域工作人员来说是常用装置，所述位置传感器27可以是接近传感器、接触觉传感器和位移传感器等。
[0022]所述接近传感器又包括红外线传感器、激光传感器等。当所述抓取器24受到动阻力，进而使所述伸缩机构缩短到一定预设程度后，所述感应件进入到所述接近传感器的感应范围，向所述控制机构发送容器存满信号。
[0023]位移传感器又称为线性传感器，是一种属于金属感应的线性器件，传感器的作用是把各种被测物理量转换为电量。在生产过程中，位移的测量一般分为测量实物尺寸和机械位移两种。按被测变量变换的形式不同，位移传感器可分为模拟式和数字式两种。模拟式又可分为物性型和结构型两种。常用位移传感器以模拟式结构型居多，包括电位器式位移传感器、电感式位移传感器、自整角机、电容式位移传感器、电涡流式位移传感器、霍尔式位移传感器等。数字式位移传感器的一个重要优点是便于将信号直接送入计算机系统。小位移通常用应变式、电感式、差动变压器式、涡流式、霍尔传感器来检测，大的位移常用感应同步器、光栅、容栅、磁栅等传感技术来测量。其中光栅传感器因具有易实现数字化、精度高(目前分辨率最高的可达到纳米级)、抗干扰能力强、没有人为读数误差、安装方便、使用可靠等优点，在机床加工、检测仪表等行业中得到日益广泛的应用。
[0024]当所述所述接触觉传感器包括压觉传感器、接触觉传感器等，当所述伸缩装置缩短到一预设程度时，所述位置传感器27与所述接触件接触。