一种提高刚性连杆式夹持结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于夹持器，具体涉及一种提高刚性连杆式夹持结构。
【背景技术】
[0002]将有源测井仪用吊车吊装下放到测试井中，通过核物理的方法来测量测井仪所穿过地层的油气聚集程度，是海洋油气探测过程中的常规作业。测井前，需要将探测放射源从源罐中取出安装到测井仪上；测井后，则需要将放射源从测井仪上卸下并放回到源罐中。目前，放射源的装卸过程都靠人工来完成，为减小放射源对工作人员的伤害，采用自动化的装卸源器人代替工人完成放射源的装卸过程是非常必要的。
[0003]该机构安装在装卸源机器人末端操作手上，随着机械臂移动，根据视觉伺服定位结果，夹持机构深入放射源罐中，运动到放射源夹持头处，机构发挥作用将放射源夹紧，末端机械手执行动作，将放射源从放射源罐的螺纹配合中旋转出来。夹持机构对放射源保持夹紧力，将放射源取出随着机械臂运动到测井仪一侧，再附随插入到测井仪上的源孔中，同样拧紧，最后夹持机构放松脱离放射源。
[0004]放射源内部核素为放射性核元素，属于高危密封放射源，严重时可在接触几小时内致人死亡。对其的操作务必要保证稳妥可靠，防止掉源、卡源、撞源等危险事故的发生。平时放射源是贮存在源罐中，其操作空间为Φ50Χ200的圆柱腔，所以夹持放射源的手较为细长，如何保障在长力臂下末端可以对放射源施加可靠的作用力是该发明所要解决的问题。现有放射源的夹持机构采用两根狭长的金属刚性杆进行夹持，在长力臂的情况下，无法给末端夹持部分提供有效夹持力，放射源无法与加持机构共线，导致安装放射源时视觉定位效果大打折扣，无法准确插入到源孔中。同时由于放射源和测井仪以及放射源罐均为螺纹配合，若夹持机构无法夹紧，则在将放射源旋紧时，无法提供有效力矩，会滑脱开来。
【发明内容】
[0005]本发明针对传统技术的缺陷，提供一种提高刚性连杆式夹持结构。
[0006]本发明是这样实现的:一种多功能末端夹持器，包括手掌，该手掌的一端通过丝杠螺母与丝杠连接，该丝杠与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌的另一端与外指和内指杆连接，所述外指有两根，这两根外指和内指杆平行，内指杆设置在两根外指中间。当丝杠转动时，手掌可以将丝杠的转动转变为两根外指的夹紧或松开，同时控制内指杆的伸出或缩回。在内指杆的前端设置锁紧连杆延长，在锁紧连杆延长的前端设锁紧连杆。两根外指分别通过双连杆和单连杆与锁紧连杆连接。
[0007]如上所述的一种多功能末端夹持器，其中，所述的手掌为“目”字形零件，该零件有横向设置的连杆和纵向设置的滑杆构成，任意连杆和滑杆向连接的位置都用螺钉固定连接。丝杠连接在手掌左侧的中间位置，一根外指连接在手掌的顶端，另一根外指连接在手掌的底端，内指杆连接在手掌右侧的中间位置。
[0008]本发明的显著效果是:结构简单可靠，空间紧凑，在狭小的空间内施放了多组平行四边形连杆机构，保证了整个夹持机构的功能稳定性。在长力臂末端能够施加和前端同样的夹紧力，使得装卸源机器人的可靠性大大提高。
【附图说明】
[0009]图1是夹持机构的结构示意图装配图；
[0010]图2是夹持机构夹持头伸出状态；
[0011]图3是夹持机构夹持头夹紧状态。
[0012]图中:1.丝杠，2.丝杠螺母，3.连杆，4.滑杆，5.手掌，6.内指杆，7.锁紧连杆延长，8.外指，9.锁紧连杆，10.双连杆，11.单连杆。
【具体实施方式】
[0013]如附图1所示，一种多功能末端夹持器，包括手掌5，该手掌5的一端通过丝杠螺母2与丝杠I连接，该丝杠I与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌5的另一端与外指8和内指杆6连接，所述外指8有两根，这两根外指8和内指杆6平行，内指杆6设置在两根外指8中间。当丝杠I转动时，手掌5可以将丝杠I的转动转变为两根外指8的夹紧或松开，同时控制内指杆6的伸出或缩回。在内指杆6的前端设置锁紧连杆延长7，在锁紧连杆延长7的前端设锁紧连杆9。两根外指8分别通过双连杆10和单连杆11与锁紧连杆9连接。
[0014]所述的手掌5为“目”字形零件，该零件有横向设置的连杆3和纵向设置的滑杆4构成，任意连杆3和滑杆4向连接的位置都用螺钉固定连接。丝杠I连接在手掌5左侧的中间位置，一根外指8连接在手掌5的顶端，另一根外指8连接在手掌5的底端，内指杆6连接在手掌5右侧的中间位置。
[0015]本装置工作过程大致如下:当需要夹紧放射源时，旋转丝杠1，控制手掌5向回收内指杆6，继而带动锁紧连杆延长7和锁紧连杆9向回收，由于双连杆10和单连杆11将两根外指8与锁紧连杆9铰接，因此会带动外指8向内收紧，实现夹紧的功能。上述过程的反过程，就形成了松开的功能。
【主权项】
1.一种多功能末端夹持器，其特征在于:包括手掌(5)，该手掌(5)的一端通过丝杠螺母(2)与丝杠(I)连接，该丝杠(I)与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌(5)的另一端与外指(8)和内指杆(6)连接，所述外指(8)有两根，这两根外指(8)和内指杆(6)平行，内指杆(6)设置在两根外指⑶中间。当丝杠⑴转动时，手掌(5)可以将丝杠(I)的转动转变为两根外指(8)的夹紧或松开，同时控制内指杆￠)的伸出或缩回。在内指杆(6)的前端设置锁紧连杆延长(7)，在锁紧连杆延长(7)的前端设锁紧连杆9。两根外指(8)分别通过双连杆(10)和单连杆(11)与锁紧连杆(9)连接。2.如权利要求1所述的一种多功能末端夹持器，其特征在于:所述的手掌(5)为“目”字形零件，该零件有横向设置的连杆(3)和纵向设置的滑杆(4)构成，任意连杆(3)和滑杆(4)向连接的位置都用螺钉固定连接。丝杠⑴连接在手掌(5)左侧的中间位置，一根外指(8)连接在手掌(5)的顶端，另一根外指(8)连接在手掌(5)的底端，内指杆(6)连接在手掌(5)右侧的中间位置。
【专利摘要】本发明属于夹持器，具体涉及一种提高刚性连杆式夹持结构。它包括手掌，该手掌的一端通过丝杠螺母与丝杠连接，该丝杠与外部连接并受外部装置的控制。所述的手掌的另一端与外指和内指杆连接，所述外指有两根，这两根外指和内指杆平行，内指杆设置在两根外指中间。当丝杠转动时，手掌可以将丝杠的转动转变为两根外指的夹紧或松开，同时控制内指杆的伸出或缩回。在内指杆的前端设置锁紧连杆延长，在锁紧连杆延长的前端设锁紧连杆。两根外指分别通过双连杆和单连杆与锁紧连杆连接。本发明的显著效果是：结构简单可靠，空间紧凑，在狭小的空间内施放了多组平行四边形连杆机构，保证了整个夹持机构的功能稳定性。
【IPC分类】B25J15/10
【公开号】CN105563509
【申请号】CN201410538976
【发明人】谢铮, 张新华, 裴宏军, 王嘉力, 吕翀, 张明伟, 高恒恒
【申请人】北京自动化控制设备研究所
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2014年10月13日