一种摆动开合铲斗的制作方法
【专利摘要】一种摆动开合铲斗，第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，第一铲斗背部设有第一滑槽，第二铲斗背部设有第二滑槽，大臂下端通过转动副二连接在底座上，大臂上端通过转动副三与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，第二伸缩杆下端通过转动副四连接在底座上，第二伸缩杆上端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在第一伸缩杆的后半段上。本铲斗具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高。
【专利说明】
一种摆动开合f产斗
技术领域
[0001 ]本发明涉及机械领域，具体是一种摆动开合铲斗。
【背景技术】
[0002]由机械臂进行物体的拣取的需求正在增长。拣取是指从杂乱堆积的多个物体中依次把持一个物体并运送到指定的场所。在对杂乱堆积的物体进行拣取的情况下，用于设置各个零件供给器的空间上的成本、用于操作各个零件供给器的时间上的成本有时变多。
[0003]传统的机械臂具有结构简单、成本低、工作空间大等优点，但是，相对而言串联机器人刚度低，不能应用于高速，大承载的场合;码垛导致机器人手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机构动力学性能较差，难以满足高速搬运码垛的要求。随着电机技术的发展和控制技术的提高，可控机械式机构为工程机械提供了广阔的发展空间，也在使用性能上提出了新的更高要求。
【发明内容】
[0004]本发明针对现有技术的不足，提供一种摆动开合铲斗。
[0005]为了实现上述目的，本发明采用了以下技术方案:
[0006]—种摆动开合铲斗，包括第一铲斗、第二铲斗、底座、大臂、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一滑套、第一连杆、第二连杆、第一滑块、第三伸缩杆、第二滑套、第三连杆、第四连杆、第二滑块、第四伸缩杆、第三滑套以及行走装置，
[0007]第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，第一铲斗背部设有第一滑槽，第二铲斗背部设有第二滑槽，
[0008]大臂下端通过转动副二连接在底座上，大臂上端通过转动副三与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上，
[0009]第二伸缩杆下端通过转动副四连接在底座上，第二伸缩杆上端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在第一伸缩杆的后半段上，
[0010]第一连杆一端固定连接在第一伸缩杆前半段上，第一连杆另一端通过转动副六与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副七连接在第一滑块上，第一滑块安装在第一滑槽中，第三伸缩杆一端通过转动副八连接在第一连杆上，第三伸缩杆另一端通过转动副九连接在第二滑套上，第二滑套套装在第二连杆上，
[0011]第三连杆一端固定连接在第一伸缩杆前半段上，第三连杆另一端通过转动副十与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过转动副十一连接在第二滑块上，第二滑块安装在第二滑槽中，第四伸缩杆一端通过转动副十二连接在第三连杆上，第四伸缩杆另一端通过转动副十三连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四连杆上，
[0012]底座通过转动副十四安装在行走装置上。
[0013]所述第一伸缩杆的后半段是指靠近转动副三的一段，第一伸缩杆的前半段是指靠近转动副一的一段。
[0014]与现有技术相比较，本发明具备的有益效果:
[0015]本发明具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点，驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，具有工作空间大、刚度高、承载能力强、惯量小和末端执行器精度高等优点，能应用在焊接、喷涂、搬运、装卸、装配、码垛等复杂作业中，有效的的提高劳动效率，在产品质量和稳定性方面有很大提高。不仅具有工作空间大、动作灵活、可靠性高，同时还具有制造成本低，维护保养简单等优点。
【附图说明】
[0016]图1为本发明所述的摆动开合铲斗的结构示意图。
[0017]图2为本发明所述的摆动开合铲斗的局部放大结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面通过实施例对本发明的技术方案作进一步阐述。
[0019]实施例1
[0020]一种摆动开合铲斗，包括第一铲斗14、第二铲斗15、底座16、大臂17、第一伸缩杆18、第二伸缩杆19、第一滑套20、第一连杆21、第二连杆22、第一滑块23、第三伸缩杆24、第二滑套25、第三连杆26、第四连杆27、第二滑块28、第四伸缩杆29、第三滑套30以及行走装置，
[0021]第一铲斗14和第二铲斗15的根部通过转动副一I安装在一起，第一铲斗14背部设有第一滑槽，第二铲斗15背部设有第二滑槽，
[0022 ]大臂17下端通过转动副二 2连接在底座16上，大臂17上端通过转动副三3与第一伸缩杆18—端连接，第一伸缩杆18另一端连接在转动副一 I的转轴上，
[0023]第二伸缩杆19下端通过转动副四4连接在底座16上，第二伸缩杆19上端通过转动副五5连接在第一滑套20上，第一滑套20套装在第一伸缩杆18的后半段上，
[0024]第一连杆21—端固定连接在第一伸缩杆18前半段上，第一连杆21另一端通过转动副六6与第二连杆22—端连接，第二连杆22另一端通过转动副七7连接在第一滑块20上，第一滑块20安装在第一滑槽中，第三伸缩杆24—端通过转动副八8连接在第一连杆21上，第三伸缩杆24另一端通过转动副九9连接在第二滑套25上，第二滑套25套装在第二连杆22上，
[0025]第三连杆26—端固定连接在第一伸缩杆18前半段上，第三连杆26另一端通过转动副十10与第三连杆26—端连接，第三连杆26另一端通过转动副^^一11连接在第二滑块28上，第二滑块28安装在第二滑槽中，第四伸缩杆29—端通过转动副十二12连接在第三连杆26上，第四伸缩杆29另一端通过转动副十三13连接在第三滑套30上，第三滑套30套装在第四连杆27上，
[0026]底座16通过转动副十四安装在行走装置上。
[0027]所述第一伸缩杆18的后半段是指靠近转动副三3的一段，第一伸缩杆18的前半段是指靠近转动副一 I的一段。
【主权项】
1.一种摆动开合铲斗，其特征在于，包括第一铲斗、第二铲斗、底座、大臂、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一滑套、第一连杆、第二连杆、第一滑块、第三伸缩杆、第二滑套、第三连杆、第四连杆、第二滑块、第四伸缩杆、第三滑套以及行走装置， 第一铲斗和第二铲斗的根部通过转动副一安装在一起，第一铲斗背部设有第一滑槽，第二铲斗背部设有第二滑槽， 大臂下端通过转动副二连接在底座上，大臂上端通过转动副三与第一伸缩杆一端连接，第一伸缩杆另一端连接在转动副一的转轴上， 第二伸缩杆下端通过转动副四连接在底座上，第二伸缩杆上端通过转动副五连接在第一滑套上，第一滑套套装在第一伸缩杆的后半段上， 第一连杆一端固定连接在第一伸缩杆前半段上，第一连杆另一端通过转动副六与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副七连接在第一滑块上，第一滑块安装在第一滑槽中，第三伸缩杆一端通过转动副八连接在第一连杆上，第三伸缩杆另一端通过转动副九连接在第二滑套上，第二滑套套装在第二连杆上， 第三连杆一端固定连接在第一伸缩杆前半段上，第三连杆另一端通过转动副十与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过转动副十一连接在第二滑块上，第二滑块安装在第二滑槽中，第四伸缩杆一端通过转动副十二连接在第三连杆上，第四伸缩杆另一端通过转动副十三连接在第三滑套上，第三滑套套装在第四连杆上， 底座通过转动副十四安装在行走装置上。 所述第一伸缩杆的后半段是指靠近转动副三的一段，第一伸缩杆的前半段是指靠近转动副一的一段。
【文档编号】B25J9/00GK105945908SQ201610318606
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月15日
【发明人】不公告发明人
【申请人】广西南宁栩兮科技有限公司